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RSS订阅原创 告别2021，迈向2022
人生得90分靠奋斗，得100分靠运气。能碰着行，碰不着90分也可以。做事情追求好可以，但如果追求最好，局面就有可能变坏，就会走到反面去，这叫最好是好的敌人。——《百家讲坛·跟司马懿学管理》
2021-12-26 14:25:02
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原创 基于人类视觉系统建模的仿生低层次图像处理
丘山积卑而为高，江河合水而为大。——《庄子·则阳》 好久没有写博客了，主要是最近几个月做的东西确实没什么可以拿来写博客的。我也是很着急呀！ 最近这一两周看有关图像增强的论文多一些，主要是看一下有没有什么方法对视觉SLAM有所帮助，提升一下系统对于光照变换和暗光环境下的鲁棒性和定位精度。结果发现大部分都是将伽马变换、CLAHE等算法稍加改动，然后在数据集中跑一个好一点的结果，似乎创新性不大，也比较简单。当然了，这其中也有特例，前两天看了一篇论文，作者在文章当中比较了四种图像增强的方...
2021-09-07 14:09:08
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原创 GMS：基于网格运动统计的快速极度鲁棒的特征匹配
滚滚长江东逝水，浪花淘尽英雄。是非成败转头空。——（明）杨慎《临江仙》有段时间没有写博客了，最近技术上没有什么分享的，就翻译一篇CVPR论文吧！博主之前一直是看IEEE和MDPI的论文多一些，可能也比较适应了，再一看CVPR，感觉语言风格相差挺大的。这篇文章比较经典，以后也会经常用到，所以与其每次看都特别费劲，还不如直接翻译成中文，一劳永逸地解决这个问题。闲言少叙，精彩马上就来——摘要众所周知，将平滑度约束集成到特征点匹配中可以使特征匹配变得非常鲁棒。然而，这种方案既复杂又运行缓慢，这使得它在视
2021-05-06 18:12:50
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原创 网页数据爬取初探
满树和娇烂漫红，万枝丹彩灼春融。——（唐）吴融《桃花》套用朱自清的话来开头吧！“盼望着,盼望着,东风来了,春天的脚步近了。一切都像刚睡醒的样子，欣欣然张开了眼”。时间不知不觉中已经来到了三月，春回大地，万物复苏。俗话说：一年之计在于春，所以还要努力加油呀！一、我们要做什么我先提前说好，由于我只是有点兴趣，所以就玩了一下，也没有仔细研究，所以会说的很浅显笼统。什么？你不在乎？没有关系？你就想看我的文章？那好吧，既然这样，那咱们就闲言少叙，正式开始吧！最近有个需求就是从网页上爬取一些数据。我们选
2021-03-14 14:53:34
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原创 详解Flow Vector Bound (FVB) 约束
梦回芳草思依依，天远雁声稀。——（五代）李煜《喜迁莺·晓月坠》前两天看文献，看到有用Flow Vector Bound (FVB) 约束剔除图像中的动态匹配的。于是，我找了一篇文献仔细研究了一下，发现这个点子还不错，可以作为对极约束的一个很好的补充。退化的运动主要发生在运动的物体与相机处于相对静止时。在实际情况中一个常见的情形是相机在纯平移状态下紧跟着一个运动的物体。我们假设相机的平移量为，和是静态点X在图像中对应的点，其中可以被表示为。将世界坐标系附加到第一个帧图像的相机中心，则相机矩阵分别为和。
2021-02-27 16:56:23
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原创 安卓开发APP，我要ping通路由器
玉律传佳节，青阳伴此辰。——（唐）冷朝阳《立春》 今天是2月3日，二十四节气中的第一个节气——立春。天气开始转暖，万物开始复苏。在这个充满希望的日子里，祝愿新冠疫情能够早日散去，藁城能够早日“搞成”，世界能够早日好起来。其实今天这篇博客没有太多的技术含量，就是感觉有些日子没发博客了，想写点东西，冒个泡，恰巧今天不算太忙，所以临时决定水一篇。 前一阵子有个任务，测试一个Android设备能不能ping通一个网站或者路由器。我的第一反应就是写一个小的APP，实现ping的功能，然后返...
2021-02-03 21:16:30
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原创 期待2021 期待全新的自己
生活不可能像你想象得那么好，但也不会像你想象得那么糟。人的脆弱和坚强都超乎自己的想象。有时，可能脆弱得一句话就泪流满面，有时，也发现自己咬着牙走了很长的路。——（法）莫泊桑《一生》光阴似箭，时光荏苒，年初的时候没有谁会想到2020年世界会是这个样子。有了疫情的2020年就像没有上午的周末一样走得如此匆匆。站在这一年的尽头，回望2020，亲眼见证了全国人民万众一心、见证了美股四次熔断、见证了全球从0例到接近一亿例。之前从来没有想到21世纪的今天，我们的世界仍然如此脆弱，在大自然面前仍然不堪一击。看着全球确
2020-12-26 15:40:21
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原创 Android+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
聪明者戒太察，刚强者戒太暴，温良者戒无断。——（清）金缨《格言联璧·持躬类》经过之前坚持不懈的探索，已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验，带着电脑进来采集数据实在是一个苦差事，电脑笨重不说，光是凛冽的寒风也让人受不了。因此，本人不断探索，终于实现了在Android移动终端上进行数据录制，之后在电脑端进行一些数据处理，主要是bag数据的加速度计数据和陀螺仪数据合并成一个topic
2020-12-08 20:56:16
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原创 ASL数据转换为ROS bag数据
故跬步不休，跛鳖千里；累积不辍，可成丘阜。——（西汉）刘安《淮南子·说林训》差不多从夏天的时候开始就一直在找有没有什么方法可以生成ROS bag数据，当时只找到了录制的方法，使用图片等原始数据生成的方法一直没找到。直到最近看到一篇博客使用了一个Python脚本将ASL数据转换成了ROS bag，试了一下挺好用的，欣喜若狂。有了它就可以将自己的数据按照ASL格式进行组织，之后使用脚本直接生成ROS bag就可以了。简单说一下使用方法。因为需要用到ROS的一些Python包，所以使用的Python环境必
2020-12-05 13:48:10
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原创 C++获取指定目录中的所有文件名
“佳人犹唱醉翁词，四十三年如电抹。”——（北宋） 苏轼 《木兰花·次欧公西湖韵》 昨天又在网络上摘抄了一段工具类的代码，因为以后可能还会用到，所以简单记录一下。使用C++获取指定目录中的所有文件名，这里不包括该目录下的子目录的文件，如果需要包括的话可以在网上再搜一搜，有很多可以实现这个功能的代码。话不多说，直接上代码：#include <stdio.h>#include <string.h>#include <dirent.h>void g...
2020-11-07 11:19:18
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原创 RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
花间一壶酒，独酌无相亲。举杯邀明月，对影成三人。月既不解饮，影徒随我身。暂伴月将影，行乐须及春。我歌月徘徊，我舞影零乱。醒时相交欢，醉后各分散。永结无情游，相期邈云汉。 ——（唐）李白《月下独酌四首 其一》 最近科研做的很不顺利，各种情况层出不穷。先是电脑固态硬盘坏了，换了一块硬盘，重装了Windows系统；接着手机连接相机录制数据一直不成功，手机死活没反应；再有电脑连接相机录制数据运行程序也不行，发布的topic一直对不上；再按照网上教程尝试若干次都不行之后，系统留下了大量残留删不掉；干...
2020-09-07 19:34:03
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原创 自制简易C++日志库——优雅地调试VINS-mono
天下之患，莫大于不知其然而然。——（宋）苏轼《策略》 最近一直在研究VINS-mono，由于它是基于ROS（Robot Operating System）开发的，运行的时候需要启动rviz和播放包文件，所以调试起来很不方便。有句话说得好——会的事情认真做，不会的事情问着做。通过询问各路大神，得到了多种方法，具体如下：printf大法或者cout大法。亲测无效，在终端启动的话，让他打印到哪里呢？ ROS_DEBUG，就像程序当中已经有的那样，照葫芦画瓢。理想很丰满，但是实际操作起来并不...
2020-05-16 16:08:51
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原创 Shi-Tomasi角点检测及光流法追踪——复现VINS前端视觉数据处理
“万顷湖天碧，一星飞鹭白。”——（唐）皮日休《秋江晓望》 最近自己写代码复现了一下VINS的前端视觉数据处理的过程，主要是对图像检测Shi-Tomasi特征点，之后使用光流法进行追踪，再使用RANSAC算法计算基础矩阵将匹配的异常值剔除。闲言少叙，直接进入代码环节。实验基础 首先是图像数据的读取，为了适应之后的特征点提取的函数，这里直接读入灰度图像。而彩色图像只用于匹配结果的可视化。 img1 = cv::imread(first_img_path, cv::IM...
2020-05-09 16:49:10
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原创 一周小结（二）——说说jar包那些事儿
“天高云淡，望断南飞雁。不到长城非好汉，屈指行程二万。六盘山上高峰，红旗漫卷西风。今日长缨在手，何时缚住苍龙？”——《清平乐·六盘山》。假期里把《中国诗词大会》从头看到尾，最后发现要论诗词的气势，作者绝对是数一数二的。新的一年，第一篇博文就选这首诗吧，愿在新的一年里，能够早日“缚住苍龙”！ 在做项目的时候，很多人都想把自己写的Module或者Libs或者Utils分享出来...
2020-05-07 11:15:07
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原创 完美实现使用evo评估VINS-Mono
过眼春光久已空，晒丝捣麦又匆匆。——（宋）陆游《夏日》 EVO工具用于评估SLAM算法在现有数据集上的效果。源码在 https://github.com/MichaelGrupp/evo。目前支持 TUM KITTI Euroc 等格式。evo工具提供了3种误差评估方式:evo_ape -absoulte pose error evo_rpe -relative pose ...
2020-05-06 18:41:52
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原创 Ubuntu 16.04LTS搭建OpenCV3.3.1（含contrib）
很久不写博客了，照例来一句诗。“青春几何时，黄鸟鸣不歇。——（唐）李白《江南春怀》” 前几天编译相关代码，结果出现许多undefined reference错误，经过仔细查找发现确实缺少一些东西。那还能怎么办呢？重新编译呗，OpenCV+Contrib走起！ 准备材料，当然是把opencv-3.3.1.tar.gz和opencv_contrib-3.3.1.tar....
2020-05-04 16:05:51
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原创 一周小结（七）——从零开始配置VINS-Mono运行环境
知之盛者，莫大于成身，成身莫大于学。——《吕氏春秋》 不知不觉都快要九月份了，将近三个月没写博客了，赶紧来补一篇，记录分享一下配置VINS-Mono编译环境的过程。一、简介 VINS-Mono是单目视觉惯性系统的实时SLAM框架。 它使用基于优化的滑动窗口方式来提供高精度的视觉惯性测距。VINS-Mono主要用于自主无人机的状态估计和反馈控制，但它也能够为AR应用提...
2019-08-31 11:19:14
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原创 趣味编程（一）——把图片转成文字图
一霎好风生翠幕，几回疏雨滴圆荷。——（宋）晏殊《浣溪沙》 时间过得好快，转眼就到了夏天，又到了骄阳似火的季节。最近忙里偷闲，做了一个新鲜玩意儿，用Python编程把图片转成了文字图，以后发朋友圈配图可以变得高级一些。没什么好说的，直接上代码。# -*- coding:utf-8 -*-from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont...
2019-06-05 21:32:15
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原创 一周小结（六）——使用SharedPreferences技术实现数据存储
“业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随”——（唐）韩愈《进学解》。不知不觉中一晃已经一个月没写博客了，回顾一下这一个月项目上做的大部分都是一些琐碎的东西，适合拿来写的东西不多，再加上其他的这段时间其他的事情也不少，所以就耽搁了。以后还是要尽量抽出一点时间来多学一点新技术新知识，这样才能进步的更快，毕竟磨刀不误砍柴工。一、背景 好了，言归正传。这两天做APP遇到了一个问题，需要对...
2019-05-23 21:03:41
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翻译 一周小结（五）——ListViewAnimations使用详解
“穷达自有常，得失又何求。”——（魏）阮籍《咏怀》其二十八。一晃将近一个月的时间没有写博客了，安逸的时光总是那么快。春天来了，大地回春，万物复苏，一年之计在于春。算了，算了，不感慨了，总之多写几篇博客肯定没坏处。最近做项目用到了ListView，然后在GitHub上看到了一个很好的开源项目ListViewAnimations，给大家分享一下！项目介绍 ListViewAnim...
2019-04-13 19:03:31
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原创 一周小结（四）——ExpandableListView + Zip压缩 + 地图城市切换
“忽见陌头杨柳色，悔教夫婿觅封侯”——（唐）王昌龄《闺怨》。一心只为追求美好生活的少妇忽然明白，与夫婿在一起享受春光才是最重要的。而为了未来的美好生活，失去当下的美好生活，这是古往今来人类最常见的懊悔。我们不仅要未雨绸缪，也要把握当下、珍惜现在。一、ExpandableListView 最近用到了一个之前没用过的控件——ExpandableListView，从字面意思上就可以...
2019-03-16 19:56:01
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原创 一周小结（三）——Android版“啥是佩奇”
“故欲胜人者，必先自胜；欲论人者，必先自论；欲知人者，必先自知。”——《吕氏春秋·先己》。人生在世，经常去和别人比较，但是“人比人，气死人”，我觉得还是要把更多的精力放在自己身上，每天能战胜昨天的自己就是一个不错的进步！ 言归正传，最近研究了研究（其实就是花了一点时间看了看）自定义View，心想能不能做一个有意思的东西，于是Android涂鸦板就产生了！ 其实还是比较简...
2019-03-11 20:15:02
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原创 每周小结（一）——Android反编译工具及变量名称修改
知者行之始，行者知之成。——（明）王守仁《传习录·上》。这话有点高深，算了，大家还是自行领悟吧！感觉这一周过得好快呀！也难怪，毕竟起步就是周三。工作三天休息两天的好日子这个月是没有喽！ 话说这周的博客本来准备的东西是不少的，有怎么反编译时还原AndroidManifest.xml文件、有在反编译时处理怎么讲if-else语句、switch-case语句、for循环语句等还原等。可...
2019-01-06 14:00:52
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原创 回望2018，静待2019
“今感旧，欲沾衣。可怜人似水东西”，开篇借用宋朝词人晏几道的《鹧鸪天》有点略显伤感，不过用它来告别2018年也挺合适的。2018年是转折的一年，在这一年里实现了从学校到研究所的转变；2018年是健康的一年，锻炼身体的习惯从3月份一直坚持了下来；2018年更是提升的一年，从“五月的鲜花”演出到“救灾通APP”的开发再到开题报告和自己研究的起步，还有CSDN博客，在众多领域都实现了突破。当然今...
2018-12-26 21:17:39
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原创 使用Python图片处理包pillow
“冬至至后日初长，远在剑南思洛阳”，杜甫的《至后》中的这句就是为冬至而写的吧，今日冬至，吃饺子了吗？ 最近做遥感影像切片，用到了pillow包来处理图片，今天就简单梳理一下相关的内容，分享给大家也备日后查阅。 导入相关包，打开影像并打印相关信息，查看图片：from PIL import Imagefrom PIL import ImageFilterimpor...
2018-12-22 14:00:10
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原创 Android获取手机信号强度汇总
雪里香梅，先报春来早。——（宋）欧阳修《蝶恋花》 如今的天气是越来略冷了，每每走在凛冽的寒风中，心里就一个想法，春（假）天（期）怎么还不到！不知道大家有没有同感。前两天要做一个获取手机信号的小程序，于是在网上搜索了很多，就找到两种方法，遗憾的是都没跑通。正当本人山重水复疑无路之时，看到了第三种方法，赶紧试了一下——噢耶\(^o^)/成功啦！于是把这三种方法都整理下来和大家分享一下...
2018-12-15 20:50:35
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转载 图像坐标、地理坐标和投影坐标的相互转化（Python版）
“轻拢慢捻抹复挑，初为霓裳后六幺”，有时候想想一个天涯沦落人的歌女能把技艺练到炉火纯青也是不容易。不管干什么事情都得努力才行呀！本想着以后都跟Java和Android打交道了，但世事难料呀，想想自己的任务，C、C++、Python等十八般武艺都得懂一些才行。今天就转发一篇有关坐标转化的博客吧，也没什么好说的，直接上代码！from osgeo import gdalfrom osge...
2018-12-09 12:41:35
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原创 JNI实战（一）实现山寨版美图软件
清代诗人钱大昕在《十驾斋养新录·改过》中写道：“圣贤以改过为能，不以无过为贵”。我感觉这句话说的很有道理。是啊，没有人是天生什么都会的。第一次做出错了，把错误改正，把不会的弥补上，下一次不就会了嘛！所以说关键还是在于勇于尝试和勤于改正呀！ 好了，又扯远了。言归正传，上一周发了一篇笑话结果浏览量惨不忍睹，看来大家还是喜欢技术类的文章。好吧，本文将使用JNI技术来实现一个山寨版的美图...
2018-11-17 12:14:42
345
转载 程序员笑话二十则，o(∩_∩)o 哈哈，笑死我了！ヾ§ ￣▽)ゞ2333333
唐代诗人李白在《赠友人三首—其一》中写道：“人生贵相知，何必金与钱”，貌似和双十一这个日子很配哦~！今天我们不求倾国倾城，只求倾家荡产！o(∩_∩)o 哈哈~~最近心情不太好，有点消沉，来点笑话开心一下♪(^∇^*)一、程序猿问科比：“你为什么这么成功？ ”科比：“你知道洛杉矶凌晨四点是什么样子吗？ ”程序猿：“知道，一般那个时候我还在写代码，怎么了？”科比：“额…….”...
2018-11-11 20:12:45
366
原创 使用Android DrawerLayout实现侧边栏功能
“千呼万唤始出来，犹抱琵琶半遮面”，白居易的《琵琶行》中，两句话将琵琶女的难言之痛与羞涩情态描写的逼真生动，一个抱着琵琶的女子呼之欲出，她的羞涩之美令人久久难以忘怀。 生活中有含蓄之美，程序设计也不能将所有的功能一下子全部展示给用户，当然这也无法实现。这个时候添加侧边栏就成为了一个很好的选择。 DrawerLayout是V4 Library包中实现了侧滑菜单效果的控...
2018-11-03 14:49:51
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原创 Android APP全局捕获异常并保存至本地
开篇就借用一下清代黄宗羲的《明儒学案》中的一句话与各位共勉——“学则智，不学则愚”。我们一起加油ヾ(◍°∇°◍)ﾉﾞ！！ 在做项目的时候，当程序出现异常时，如果能够及时捕获到并上传到服务器，那么这样我们就能够看到异常日志信息了。本文就来实现这个功能。 如果某个应用安装的Thread.UncaughtExceptionHandler未移交给默认的Thread.Uncaug...
2018-10-27 22:07:38
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原创 Android 获取手机及APP信息实例详解
霜风渐紧寒侵被，听孤雁声嘹唳，一声声送一声悲。《御街行》中的这句诗用来形容这个季节的北京真是再合适不过了，霜风阵阵，跑步的时候也越来越舍不得脱去外套了，考验毅力的时刻到了！ 言归正传，开发Android手机APP时，经常需要获取手机的相关信息，比如系统版本号、屏幕分辨率和MAC等。今天咱们就来聊一聊如何获取手机的相关信息。 首先我们可以新建一个类，需要有一个上下文的成员...
2018-10-27 17:04:13
3102
原创 借助CountDownTimer类实现获取验证码倒计时按钮
咱们中国人做事情讲究吉利，我也不例外，所以就选今天这个良辰吉日来写出自己的第一篇博客文章吧！一、引言 我们经常在电视中看到发生卫星的场景，大家都知道会有人在喊倒计时“5,4,3,2,1，发射！”，这个时候卫星就点火发射了。其实这些都是已经在程序当中写好了的，即使没有人喊，也一样会在那个时间发射。那么这个倒计时功能在java中是哪一个类来实现的呢？这个类就是今天的主角Count...
2018-10-20 15:51:52
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全国省市经纬度、地图显示级别
2019-03-16
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