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原创 真正实现Arduino UNO+RS485+轮询+一主“多”从通讯，自己编辑通讯协议
关于rs485的一主多从通讯，网上浏览量比较多的几篇CSDN大部分都是说的一主一从通讯（截止到我写稿为止），如果你想让自己的单片机群真正实现一主多从，那么这篇正是你所需要的！ 我还需要声明一下，我是做大创的时候，需要用主机去接收不同从机上超声波传感器的信息，查了很多相关资料都没查到。有很多资料说要用modbus协议的，其实那个是工业上完整的数据通信协议，如果只是做个比赛或者项目来...
2018-10-31 11:14:44
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原创 简单总结一下滑窗里的FEJ操作
在sliding window filter中，随着帧的数量越来越多，只能在新来一帧之后，将老的（或者次新帧）给去掉，但是又不能直接扔掉，因为老的帧会对window中的帧产生约束，使他们不能只按照自己的约定来，因此需要按照marg的规则将老帧边缘化掉，这样会使老帧产生对window内帧的先验约束。也就是在新来一帧之后，本身应该优化11帧的，但是我为了控制计算量，非要把老的给去掉，无奈此时可以认为对老的帧已经优化的比较好了，可以不进行优化了，只留下先验信息。此先验信息是老帧和window中与老帧相关的帧之间的
2020-07-15 22:26:17
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原创 从ORBSlam里学知识——XD-XD求解Ｒ和ｔ
从XD-XD求Rt, 总有一个很难受的问题, 就是这个R和t是从哪个坐标系到哪个坐标系的, 下面分情况来说明一下这个问题.1.3D-3D1.1 ①ICP求R贴一篇让我豁然开朗的文章: https://blog.csdn.net/u012836279/article/details/80351462②直接3对点求R和t1.2 求s1.3 求t2. 3D-2D主要思...
2020-02-24 22:59:23
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原创 Slam笔记----变换矩阵的意义
我们在计算相机位姿的时候经常会遇到坐标系向量，点的求解等问题，有时候我会忘记R的转置，有时候t的方向总是弄错，我最近把这个问题好好想了下，记录一下．高中有一个知识:如果坐标系向右移动一定距离,那就相当于这个坐标系下的点朝相反方向平移同样的距离.这里也一样,我们经常说的Twc是对于坐标点来说的,①i三维点从cam到world:;②对于坐标系来说,R依旧是c到w,但是t是从w到c,在w坐标系下...
2020-01-23 15:07:43
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原创 从ORBSlam里学知识——EPnP
如果EPnP论文不太好找的话可以从我的百度网盘下：链接：https://pan.baidu.com/s/1pY18HkLMsjfW3Zxe9Sis3A提取码：mzek看了一些讲EPnP的博客，感觉大家都是上来就推公式，也没有个前戏啥的，干巴巴，我觉得对那些之前没接触过但是想深入了解的童鞋来说不太友好，我想换个思路来讲这个O(n)的方法，注重理解。另外提前说明一下，我希望我的博客大多都是白话...
2020-01-18 09:20:51
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原创 研究生计划
我今天发现博客上可以悄咪咪的写日记，嘿嘿，不错，还好我有这个习惯，也有这个兴趣，可以多记录一下我的日程活动。那我就这样安排：每天写纸质版的日总结，每周末在博客的私密文章上写周总结，然后月末对这几周学的东西进行整理并公开。所以我也应该有点压力，毕竟发出来之后大家就都知道我这一个月有没有认真学东西了，也是对自己的一个监督吧2020.1.9今天我正式进入实验室，老师给我的方向是三维点云处理，和我...
2020-01-09 11:40:29
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原创 矩阵求导法则的总结
最重要的写在前面：首先我们要知道矩阵不是某个人发现的定理，矩阵的组织形式就是为了其计算简便，发明矩阵的人发现用矩阵计算可以直观，很便捷，所以他就想用矩阵的形式处理所有的数学公式，然后根据不同的数学公式的特点找到对应的矩阵处理办法，虽然这些公式看起来可能更麻烦，但是这样的思想还是很重要的，矩阵求导也是这样一个道理．一、求导总结（１）如果放在公式里：每个量对未知量进行求导时,求完导要考...
2019-05-01 15:10:23
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原创 ROS毕设坑3：在ROS下用视觉方法求取R和t，然后将其发布
今天莫名遇到两个问题：之前调好的代码硬生生的跑不通，就会出现下面这个问题：大概意思就是说我还没得到图片呢就让他去计算，opencv就出错了，我不信这个邪，自己去调试了一下发现能计算slovePnP，但是运行的时候就会出错，后来我发现一个疑心好久的地方：VideoCapture capture(CAMERA_INDEX);capture >> frame;然后我把...
2019-03-11 20:46:51
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原创 ROS毕设坑2：CLion调试ROS下的package
2、我想说一下在CLion里面编译ROS包的时候，上午按照网上的方法把package的程序在CLion里调好了，然后中午关了电脑，下午再打开CLion，无论如何都无法编译，又废了我一个小时的时间终于找到了办法：第一步：在自己的workspace下source devel/setup.bash；第二步：进入src（cd src），就进一层，不用再进package里的src；第三步：在这里...
2019-03-05 22:13:32
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原创 ROS毕设坑：catkin_make编译信息很短/单个包编译怎么返回整体编译/编译信息不正常怎么办
最近在做毕设，做之前从未接触过的ROS小车，遇到了很多问题，有些问题没有在网上找到合适的解决办法，我这里就把我遇到的一些问题（有的问题看起来就很菜鸡。。。）1、有时候为了偷懒，就将之前别的工作空间下的包直接复制粘贴到自己的包下，结果统统没有办法编译通过，或者就编译的很直接，就像下面这样：这个路径已经被我放到了系统下，所以其实不source也可以的，但是即使我source了之后，rosr...
2019-03-05 22:11:06
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原创 ROS中topic、message、service及action的一些总结（持续更新...）
Rosnode 是可执行文件，在devel里面放着，由cpp文件（by CMake）或者Python经过编译得到，编写cpp文件或者Python文件时会标注此该topic的名字，可用rostopic list查看，CMakelist会标注可执行文件（node）的名字，可用rosnode list查看，如果要rosrun就可直接加该node的名字，然后就会出现该topic的名字；Rostopic...
2019-02-10 21:43:46
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原创 关于slam第五讲物平面、归一化平面、像素平面、成像平面的思考
随着理解的加深，我又更新了一下，比之前更标准一些：经过好几天对于slam里那好几个平面的倒来倒去，零基础的我快要疯掉了，还好我理出了些头绪，和大家一起分享。我们从头开始一步一步理一下：1、首先从相机坐标系开始吧，物点在相机坐标系下所在的平面叫做物平面（当然还有世界坐标系，但是那个就涉及外参了，本文暂不讨论那个）；2、物平面的点通过小孔成像后，投到成像平面（相机光心之后），虽然此时...
2019-01-03 13:15:54
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空空如也
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