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RSS订阅原创 opencv中的双目标定
主要是对opencv例程中stereo_calib代码的阅读。opencv采用的模型公式针孔相机模型其中，X,Y,Z是世界系中的3D坐标；u,v是像素坐标系下的坐标；A是相机矩阵，包含相机内参；cx,cy是图像系的原点，通常位于图像中心；fx,fy是焦距，单位为像素单元。所以如果图像的尺度发生了变化，所有的这些参数都应当随之变化。以上公式也可以写为： ...
2018-08-05 15:17:10
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原创 DSO算法初探
笔者出于基于特征点的SLAM无法构建出让人看得懂的点云地图转而研究基于直接法的SLAM。DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。采用direct和sparse相结合的原因：直接法中并不要求点特征需要识别它自己，从而可以允许更精细的几何表示。可以对所有像素点进行均匀采样，构建更完善的...
2018-06-19 22:36:35
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空空如也
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