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原创 干货！图像对齐（ image alignment） 基于多尺度ORB的图像对齐 ，及基于多帧（图像多尺度二值化、梯度恒定性的）图像融合去噪 （附讲解ppt、源码）
思量许久，把这个版权属于自己的工作开源出来，耗4，5天写的一个基于多尺度ORB（orbslam2里面的orb）图像对齐，及金字塔多帧融合去噪开源出来。适当修改应该够水一篇中文核心了，想发论文的同学请联系我qq:591883385 给我署名就好。本作者保留此idea和源码的所有权，未经许可发论文有风险。参考文献：1，Ghost Removal in Exposure Fusion by Temporal Consistency Assessment2，Reference-guided e.
2020-07-17 21:52:32
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原创 MobileNet_V3—SSD网络模型图文详解
Keywords:MobileNetV3、MobileNetSSD、MobileNet_V3、MobileNet、Tensorflow、Tensorflow_models 最近在写Mobilenet_V3-ssd的文档，文档的内容主要分为两个部分:1，网络模型结构说明及图示 ；2，网络伪代码。本文放出第一个部分(约占完整文档的1/3左右)。内容来源主要是谷歌的开源Tensorf...
2020-04-02 10:12:23
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原创 细胞级浮游藻类智能检测系统
新一代浮游藻类智能检测系统问世！英视江河首次将藻类检测精度提升到细胞级！英视江河致力于新一代浮游生物的识别、计数。特征是群体藻类和群体种个体均精准检测！目前设备已在山东、宁夏、内蒙多地实际应用。
2023-11-23 10:15:27
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原创 常用代码片记录
1，科学计数法，把小数写成String 1e-X的形式； double Cells_density9 =0.2; int ex9 = 0; while (true) { ex9++; Cells_density9 = Cells_density9 * 10; if (Cells_density9 > 1) { break; } } int intCells_density...
2020-08-18 16:15:14
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原创 Opencv跟踪算法多线程共同使用，最终使用中值得到跟踪框
这里写自定义目录标题Opencv跟踪算法综合Opencv跟踪算法综合本文主要实现opencv 自带跟踪算法多线程共同计算而产生最终的跟踪结果#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/tracking.hpp>#include <opencv2/core/ocl.hpp>#include <thread>using namespace cv;using namespace std;bool
2020-06-13 15:09:24
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原创 谷歌开源激光slam cartographer一键安装教程
keywords激光slam cartographer cartographer配置 cartographer安装 谷歌cartographer 谷歌cartographer配置 谷歌cartographer安装文章结构，本博文提供了什么官方给的安装方法需要换源或者翻墙，提供了支持国内网络的一键安装方法。提供两个文件，一个是onekey_cartographer.sh一个是onekey...
2020-01-06 09:21:51
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原创 Tensorflow object detection API 2019年11月更新版本的使用说明
中间隔了一年多吧，谷歌大佬们终于丢出来了最新版的object detection api，其中重大的改变就是mobilnet v3 被正式支持了，在训练的时候跟v2版本的训练一样，配置也相同，可以正常使用tensorlfow1.12版本。但是给的config文件有点小小的瑕疵，按下面改好就可以做迁移训练啦。model { ssd { inplace_batchnorm_update:...
2019-11-27 14:29:44
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原创 深度学习样本增强C++脚本 - PascalVOC 标注格式
脚本功能深度学习数据增强，提供旋转，水平翻转，垂直翻转等功能。输入一组图像及标定的xml文件，输出旋转、翻转后的图像及对应的标注xml文件。标注文件的格式：程序对应的目录结构样例，如果需要修改路径，同步修改程序里的路径。依赖环境opencv 3.4.2+vs2019（基于opencv342测试 opencv3 vs各版本下载地址： 链接: https://pan....
2019-10-28 20:10:36
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原创 SSD与MobileNet详解
1.概述本文档阐述SSD检测算法原理，及以MobileNet为Backbone的网络搭建方式。Why SSD？无论是机器学习或是深度学习一般都可分为两个部分：特征提取与分类任务。在传统的机器学习方法中，特征提取需要依据图像以及特有的检测目的抓取特有特征，如偏重物体轮廓的HOG特征，注重明暗对比的Haar特征等，特征被描述之后送入机器学习算法分类，如SVM、Adaboost等，进而判断物...
2019-09-24 18:04:24
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原创 MobileNet_v2网络模型详解
1.概述本文档承接<物体识别文档-NO.1-深度可分离卷积.docx>与<物体识别文档-NO.2-深度残差.docx>，阐述MobileNet的网络结构。MobileNet Introduction本文介绍MobileNet_v2网络结构。在MobileNet_v1中，应用了深度可分离卷积，使得神经网络在保持精度的同时，极大的降低了计算速度。在MobileNet...
2019-09-24 17:50:12
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原创 深度残差网络之讨论-缘何加x可以避免梯度消失？
1.概述本文档介绍MobileNet里使用的深度残差网络理论，内容主要来源于<>一文。Why深度残差？理论上来说，增加网络的宽度和深度可以提高网络的性能，层数深的网络往往较之浅的网络性能好。如深层x层网络A和浅层y层网络B，那A的性能至少能与B一样。假设网络A的前y层和B网络相同，那么后面的x-y层网络只需做等价映射，就达到了A网络一样的效果。但基于实验表明，并非如此，由于...
2019-08-27 17:45:11
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原创 深度可分离卷积简入深究简出
1，Keyword深度可分离卷积 Pointwise Convolution Depthwise Convolution Mobilenet2，Why 深度可分离卷积？传统的卷积是卷积核和同样尺寸的数据相乘后求和的结果。对拥有不同Channel的图像做卷积核不同的传统卷积，其运算量与Channel数和卷积核数分别独立地成同方向线性关系。深度神经网络通常采用不同的、数量较多的卷积核对图像进行...
2019-08-26 18:17:36
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原创 HDR exposure fusion 论文实现
翻出来7年前的陈年老代码，两篇论文的实现：1，Reference-guided exposure fusion in dynamic scenes2，Tom Mertens 的 Exposure Fusion那时不懂opencv，很多opencv自带函数都自己写了，可能对还在研究HDR的朋友有一定帮助。// My1_re.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//zhang's me...
2019-07-15 16:31:27
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原创 给出相机的内参和畸变参数文件 从摄像头读入图像 畸变纠正并显示cpp脚本
给出相机的内参和畸变参数 从摄像头读入图像 畸变纠正并显示两个文件： 一个是源码文件 一个是相机参数文件环境： vs2019 opencv3.4.2（基于opencv342测试 opencv3 vs各版本下载地址： 链接: https://pan.baidu.com/s/1f5oAFqs-u15vkD5LNTcxtw 提取码: 2qj9）源码文件：在这里插入代码片...
2019-07-15 15:03:53
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原创 干货！双目相机实测orbslam2 小白一小时可跑通 一篇把orbslam门槛降低到高中毕业的文章
下面这段话是啥？是一些关键词让更多的兄弟搜到十里桃园的这篇文章。双目相机 orbslam2 orbslam orb_slam2 双目广角相机 双目广角相机参数 orbslam用相机跑 双目相机slam 立体相机slam stereo camera slamorbslam配置 orbslam参数 orb_slam2参数为什么写这篇文章？纯slam小白跑用自己的双目也可以轻轻松松跑起来！ 因为...
2019-07-12 17:14:04
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原创 双目相机标定和orbslam2双目参数详解
为什么要写这篇博客？因为网上的博客都是错误的，是不适合当下的ORB_SLAM2双目标定的，特别是针对广角相机标定的暂无发现可用教程，对orbslam2参数讲解的文档，全部来自于高博的博客，对于太多的人来说很多东西含糊其次，阐述的不知所云。为了帮助后来者于2019年写下此博客以供参考，以杜绝一些废文耽误后来者之现象。本博客有什么内容？1,orb_slam2 双目摄像机的标定程序2,orb_s...
2019-07-12 16:39:11
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原创 双目相机发布并显示ROS图像话题topic
双目相机发布ROS图像消息代码概要双ID双目相机消息发布代码单ID双目相机消息发布代码接受ros消息并显示图像信息的ros代码概要提供双目相机发布ROS消息代码 by十里桃园发布的话题为：/shilitaoyuan_left 、 /shilitaoyuan_right发布代码提供两份：一为相机只有一个ID，二是两个独立的相机有两个相机ID。并提供接受显示图像信息的ros代码可被应用于V...
2019-07-10 11:22:48
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原创 VINS-FUSION 源码 双目 单线程 按执行顺序阅读
VINS-FUSION 双目 代码梳理解读概述本文依照代码执行顺序写成，内容为主要代码加注释的方式，个别会有文字说明，VINS-FUSION开源代码地址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion错的地方欢迎指正程序流程图(不含回环检测)程序位姿计算主要分为两个模块，暂不包含回环检测模块：1，前端视觉跟踪及角点信...
2019-07-01 17:23:10
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基于Opencv的多目标跟踪(多线程，可根据需要实时删减和新增跟踪目标)
2020-07-09
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