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RSS订阅原创 基于EtherCAT的Matlab实时仿真器配置详解（1）
基于EtherCAT的Matlab实时仿真器配置详解为什么写这篇文章什么是实时仿真Matlab实时仿真器重点&&我的硬件配置方案EtherCAT从站配置EtherCAT配置为什么写这篇文章之前的实验室用的倍福的运动控制器。1控2。当时买了4个，一个20000rmb（贵的ya批）。他们的那个控制器可以达到100us。现在实验室一个科研项目需要控制速率比较高的运动控制器。反正给老板报价的时候没批下来（因为要用20多个电机去控制，能批下来就有鬼了）。后来我想用linux来搭实时系统，实验室大家
2021-01-11 13:59:20
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原创 乐视深度相机 python+openni驱动
乐视深度相机 python openni驱动依赖项过程很早之前白嫖的相机。也就120多。现在需要用，记录一下。C++驱动没什么可讲的。这相机是奥比中光代工的，所以乐视是不提供sdk的（而且也凉凉了，泪目）。虽然openni通用框架好吧。最但C++读彩色图还要opencv，openni不提供读取UVC摄像头底层驱动。。。依赖项奥比中关sdkpython 环境为openni+cv2pip install opennipip3 install pip3 install opencv-contrib-p
2021-01-07 15:17:42
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原创 现场总线CAN和工业以太网EtherCAT详解
现场总线VS工业以太网现场总线CAN总线（Control Area Network）一、CAN总线是什么？CAN总线的作用？CAN总线的优点CAN总线拓扑图各接口协议速率对比IICSPICAN485USB工业以太网EtherCATEtherCAT传输性能EtherCAT应用层协议层CoE协议现场总线最近的实验需要较高的运动控制速率。市场上大部分的驱动板目前只支持CAN通信。毕竟CAN通信配置简单而且便宜。通信速率在500kbps，CAN总线（Control Area Network）一、CAN总线是
2020-11-08 11:18:24
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原创 OpenCV python resize 图像尺寸变换函数详解
OpenCV python resize 图像尺寸变换函数详解cv.resize 常用的图像尺寸变换函数，计算机视觉不可能没用过，谁不需要统一数据集尺寸呐？OpenCV函数原型: dst = cv.resize( src, dsize[, dst[, fx[, fy[, interpolation]]]] ) []里是option项，不会有人不知道吧？src: 输入图片dsize: 接受一个tuple，确定输出维数H∗WH*WH∗Wdst: 选择拿那个量接这个值，python 不常用.
2020-09-13 17:52:55
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原创 Numpy库 loadtxt 常用io函数详解
Numpy库 loadtxt 常用io函数详解np.loadtxt，用的好多啊。搞深度学习读个标签都用这个。函数原型：numpy.loadtxt(fname, dtype=<class 'float'>, comments='#', delimiter=None, converters=None, skiprows=0, usecols=None, unpack=False, ndmin=0, encoding='bytes', max_rows=None)除了fname是个必选
2020-09-13 17:23:17
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原创 Python Numpy库 常用函数整理以及心得
Python Numpy库 常用函数整理以及心得opencv提供相当丰富的函数功能。python的numpy库与C++的Eigen库兼容其图像矩阵格式。多数操作可在两者之间互相切换。opencv提供很多矩阵操作如cv2.add()，但我认为不如使用numpy库的矩阵运算,已经对运算做重载操作,如mat = img1 + img2，速度快于opencv。这里补一下常用numpy函数。我自己认为的，如果有其他的，可以在评论留言,我看时间添加。参考numpy官方文档。常用矩阵函数基本矩阵操作矩阵变
2020-09-12 18:42:57
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原创 常用OpenCV图像处理函数整理以及心得--ios操作
opencv 基本ios操作这里主要考虑常用的ios操作，在做任何处理之前，对视频的读取以及图片的读取都是必要的。读\写单张图片opencv支持图片格式名称扩展名Windows位图文件BMP, DIBJPEG文件JPEG, JPG, JPE便携式网络图片PNG便携式图像格式PBM，PGM，PPMSun rastersSR，RASTIFF文件TIFF，TIFOpenEXR HDR 图片EXRJPEG 2000 图片jp2
2020-09-10 17:48:09
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原创 CMakeLists 构建 (2)
CMakeLists 工程配置 （二）引言准备工作更换目标二进制保存位置install指令库文件安装其他安装CMAKE_INSTALL_PREFIX 默认位置引言从本节开始，后面所有的构建我们都将采用 out-of-source 外部构建，约定的构建目 录是工程目录下的 build 自录。本小节的任务是让前面的Hello World更像一个工程，我们需要作的是:1，为工程添加一个子目录 s...
2020-01-09 18:00:27
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原创 CMakeLists 构建 (1)
CMakeLists 工程配置 （一）介绍简单工程配置准备工作:开始构建指令解释工程项目名称 PROJECT自定义变量 SET调试信息 MESSAGE添加可执行文件 ADD_EXECUTABLE清理工程:内部构建与外部构建介绍写这个初衷最近在整的那个项目，依赖很多东西，配置很麻烦。有些软件库，比如大多数Github上面的项目依赖很多其他的软件包。软件包依赖很复杂，在做跨平台编译的时候，传统Ma...
2019-12-28 23:29:48
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原创 拉塞尔（Lasalle）不变性原理
拉塞尔不变性原理极限集定义不变集定义Lasalle不变集推论常用收敛性判据，源自Lyapunov第二定律参考书 非线性系统极限集定义如果对于每个y∈Sy\in Sy∈S，存在一个严格递增的序列tnt_ntn,当∀t>t0\forall t >t_0∀t>t0,t→∞t\to \inftyt→∞，满足h(x0,t0→t)→yh(x_0,t_0 \to t)\to y...
2019-12-15 22:04:44
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原创 仿生蛇机器人
仿生类机器人开头蛇形机器人研究意义结构分析生物结构分析运动学分析总结开头好久没写这个了，事情太多了，把这学期学的一些分享放上面。随便看看吧。仿生机器人是机器人的一个分支。相比于刚性齿轮结构和传动结构，一些动物的柔性结构使得对复杂环境有着更高灵活性，减小控制上的误差导致的结构损伤。尽管不是我的研究方向，多了解还是有必要的。蛇形机器人研究意义蛇形机器人能实现像蛇一样的无肢运动，蛇形机器人体型...
2019-12-14 16:57:14
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原创 视觉SLAM
视觉SLAM知识点视觉传感器的分类单目相机双目相机RGBD视觉特征点SLAM计算流图噪声处理没什么好说的，最近在ROS下做视觉计算。双目摄像机导航。推荐高翔的《视觉SLAM十四讲》。知识点很全，推导也很详细。随便写一下吧，但项目压在手里，很烦。想起来就写一点笔记。视觉传感器的分类视觉传感器分为主要的三种吧。单目相机（Monocular），双目摄像机（stereo），单目加红外（RGBD）。...
2019-10-30 20:15:54
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原创 基于Ubuntu 18.04机器人操作系统环境和深度学习环境配置
基于Ubuntu 16.04机器人操作系统环境和深度学习环境配置笔记本双系统安装U盘启动项安装ubuntu16.04.5关闭无线驱动冲突（联想）(option)更新软件源为国内软件源ROS kinetic(机器人操作系统）安装Gazebo相关问题linux内核回退功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内...
2019-09-19 11:00:51
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原创 脑机接口技术——频域分析
脑机接口一些琐碎的介绍脑机接口技术脑电信号信号处理技术频域划分傅立叶变换（DFT）快速傅立叶变换（FFT）短时傅立叶变换（STFT）小波变换（WT）总结一些琐碎的介绍准备读研了，看了5年的CSDN，也该对社区有些回馈，顺手记录一下自己的心得和探索。第一次使用CSDN，还希望前辈和一些志同道合的学生一起研究探索。我本科研究方向是通信工程，SLAM。硕士研究方向是类脑计算和智能机器人。计算机视觉，...
2019-09-02 23:48:49
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空空如也
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