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原创 PSINS源码test_SINS_DR解析
PSINS是西工大严恭敏老师开源的一套高精度惯导算法,算法涉及内容非常丰富,算法相关推导一般在严老师论文中可以找到,因为最近研究水下SINS/DVL组合导航相关算法,所以对代码中的demo示例test_SINS_DR进行了详细的阅读和分析。现整理如下,涉及到具体公式的推导的,我会给出算法推导的具体出处。
2020-11-11 10:28:53 5618 9
原创 FAST-LIO(一):论文简要介绍
论文题目:FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter,FAST-LIO:一种基于紧耦合IKF算法的快速的,鲁棒性的激光雷达惯性里程计。
2022-09-24 20:53:29 1786
原创 PSINS C++代码移植与效果测试
PSINS C++代码是基于Window下的C++开发的,需要将其移植到Linux平台下,介绍了在移植过程中涉及到的代码改动,以及效果测试。
2022-06-26 13:22:37 685
原创 SINS/NHC组合导航(一)
SINS/NHC组合导航(一)前言数据SINS/NHC基本原理数据验证与分析参考论文前言一般在车载SINS/GNSS组合导航中,为了提升GNSS失锁性能,可以采用融合车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法,利用车辆正常行驶中横向和纵向速度为零的约束条件,可以提升导航算法能力。本文初步实现了SINS/NHC算法,并利用开源组合导航数据做了算法的验证。数据武汉大学开源组合导航数据数据链接如上,IMU型号为ICM20602,属于消费级IMU,云汉芯城的芯片价格如下,单片价格在60元左右。SINS/NH
2022-05-22 22:42:33 1230
原创 gps常用时间系统定义
这里写自定义目录标题Unix或POSIX时间戳GPS时间rtkcmn代码epoch2timegpst2timetime2gpstUnix或POSIX时间戳它是UNIX或类UNIX系统使用的时间表示方式。一般定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日0时0分0秒起至现在的总秒数(10位是精确到秒,13位是精确到毫秒)。考虑到闰秒的话,更精确的定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日0时0分0秒起至现在经过闰秒调整之后的总秒数。GPS时间GPST是由全球定位系统中的数十台原子钟维持的一
2022-03-20 00:02:20 2348
原创 二叉树的所有路径
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录描述代码描述代码/** * Definition for a binary tree node. * struct TreeNode { * int val; * TreeNode *left; * TreeNode *right; * TreeNode() : val(0), left(nullptr), right(nullptr) {} * TreeNode(in
2021-07-26 11:50:33 88
原创 深度优先搜索代码实现
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器欢迎使用Markdown编辑器// DFS_test.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。#include "stdafx.h"#include<stdio.h>#define MAXVEX 100 #define MAXDATA 10000000typedef struct{ int vertexs[MAXVEX]; int edges[MAXVEX][MAXVEX]; int numVertexs; int
2021-07-02 17:04:02 585
原创 ros::tf中的插值函数
插值函数原型链接如下:ros::tf中的插值函数验证代码如下:#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <tf/transform_listener.h>int main(int argc, char** argv){ while(1) { float ratio; tf::Vector3 data_begin(0,0,0); tf::Vector3
2020-08-08 17:38:33 896
原创 多元函数的泰勒展开式公式推导
前言最优化问题中总会遇到多元函数的泰勒展开公式,没有推导过总是感觉很抽象,参考如下链接,文章讲得很清晰。多元函数的泰勒(Taylor)展开式推导过程一元函数在点 Xk\mathcal{X}_{k}Xk处的泰勒展开式为:f(x)=f(xk)+(x−xk)f′(xk)+12!(x−xk)2f′′(xk)+onf(x)=f\left(x_{k}\right)+\left(x-x_{k}\r...
2020-03-18 22:30:53 7127
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