五新-CSDN博客

原创 Cartographer安装教程

cartographer安装网上有一堆教程，但是发现，都不是太好使。环境：ubutnu kinetic 16.04官网安装教程： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html首先： sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow然后:mkdir catk

2021-07-05 14:09:55 787

原创 ubuntu 16.04 编译与安装 absl 库(cartographer库安装之1-absl)

set -o errexitset -o verbosegit clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.gitcd abseil-cppgit checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481mkdir buildcd buildcmake -G Ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DCM

2021-07-01 14:56:57 3417

原创二维激光雷达常用公式介绍

点数N：单线雷达一般是一个电机转动获得反射距离，离散采样（与电机速度，雷达设计有关）点数一般是固定的，或者几种可选角分辨率angle_increment：由激光厂商决定，大部分是固定分辨率，比如点数1800个点，360度，那么角度分辨率就是360/1800=0.2度固定值范围：雷达范围一部分是出厂决定，比如有些雷达只能扫描270度，有些雷达能扫描360度，如果厂商不提供设置范围的接口，我们可以自己滤波，截取想要的数据，范围一般是有两个值来标称，min_angle, max_angle(最大，最小角度

2021-06-16 10:59:45 2225

原创 getrlimit,setrlimit

const rlim_t max_stack_size = stack_size; struct rlimit stack_limit; getrlimit(RLIMIT_STACK, &stack_limit); if (stack_limit.rlim_cur < stack_size) { stack_limit.rlim_cur = stack_size; } setrlimit(RLIM...

2021-05-14 16:34:04 172

原创解决rosdep init报错“Website may be down”

解决rosdep init报错“Website may be down”reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.co.

2021-05-14 11:45:52 1308 3

原创 actionlib状态机

1. 取消策略取消goal id对应的目标，以及时间戳之前的目标2. action server 接口3. 状态机4. 新目标接收

2020-12-11 14:04:33 136

原创 debian蓝牙可以搜索到其他设备，但是不能被其他设备搜索到

需要打开蓝牙：当前设备可以被附件的蓝牙设备发现选项：sudo hciconfig hci0 iscan

2019-06-03 08:15:38 894

原创 Windows 7 下使用华为ME-909s-821 4G模块输入密码，驱动无效

前提：淘宝买的4G模块。https://item.taobao.com/item.htm?id=571554321524&ali_trackid=2:mm_14364811_3440779_59046457:1559096915_132_20966839724G模块装在了win10上面，直接免区，显示中国电信，能直接上网。4G模块装在了win7上面不显示，后来win7上装了...

2019-05-30 14:28:55 1957

翻译 http://wiki.ros.org/range_sensor_layer 超声波层参数说明

ns(string, default: "")所有话题名字的命名空间topics(Arrayofstrings, default: ['/sonar'])所有订阅话题的列表no_readings_timeout(double, default: 0.0)此参数如果为0 ，没有任何影响.否则，如果在这个时间段内没有收到任何声纳数据，超声波层会警告用户，并且此层会被标记不是当...

2019-04-11 21:53:49 803

原创 networkmanager is not running 网络管理没有运行

如果确定网卡什么都安装好了，可以下面指令打开network manager 服务打开sudo service network-manager startPS：network manager 服务关闭sudo service network-manager stop---------------------------------------------...

2019-03-06 10:01:59 42635 4

翻译（ros/move_base）move介绍

概述http://wiki.ros.org/move_base?distro=indigo Move_base 包提供action(见actionlib包)的实现，在世界中给出一个目标，移动基座将会尝试到达这一点。Move_base节点连接全局规划器和本地规划器到一起来实现全局导航任务。支持任何附着于在nav_core包中指定的nav_core::BaseGlobalP...

2018-12-31 14:14:36 5426 1

翻译 MoveIt! Setup Assistant 教程

MoveIt! Setup Assistant 教程目录目录1综述2准备工作2MoveIt!和ROS2使用 Setup Assistant2STEP 1: 开始2STEP 2: 产生自碰撞矩阵Self-Collision Matrix3STEP 3: 添加虚拟关节 Virtual Joints4STEP 4: 添加规划组Planning Groups5S...

2018-12-31 14:11:21 4599

原创 ros订阅函数的多线程使用方法（C++: 外部变量控制跳出for循环）

最初是想实现接收到某个some_topic然后解析内容，若是内容为指令action,action函数进入for循环，若是再接收到some_topic,里面指令为stop则stop=true停止正在进行的action,跳出for循环(想用外部变量控制for循环的结束).　类似: ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = nh.subscr...

2018-12-31 14:10:24 1464

翻译 ros机器人手臂控制：MoveIt Commander教程

MoveIt Commander 概述moveit_commander的Python包提供MoveIt!包的功能封装。可以提供运动规划的简单接口，笛卡尔路径的计算，抓住&放下。示例代码from moveit_commander importMoveGroupCommanderif name == '__main__':group =MoveGroupComman...

2018-12-31 14:09:35 4720 1

翻译 mrpt_navigation/Tutorials/Installing

mrpt_navigation/Tutorials/Installing http://wiki.ros.org/mrpt_navigation/Tutorials/InstallingInstalling描述: 安装编译此包的说明教程级别: 初级目录1. Get from apt packages2. Build from sources 从apt包中获得...

2018-12-31 14:08:28 370

原创 incomplete type 'something used in nested name specifier

头文件相互包含,不但要用到#include，而且还要分别声明要用到的类。比如A.h中，添加#include"B.h"，而且要添加class B;B.h中也是一样，否则就报错。编译器不支持模板分离编译，这也是没有办法的事情，要用类模板，就把实现也写在头文件中吧。...

2018-12-31 14:07:17 5034

原创 qt5.4(qt creator 3.3.0): QTabWidget

void RobotScene::initSetupWidget(){// ConfigWidget* config_widget = new ConfigWidget();// setup_widget_pool_["ConfigWidget"] = config_widget; WorkSetupWidget* work_setup = new WorkSetupWid...

2018-12-31 14:06:20 503

原创 C++ int to Str

#include <iostream> int test =9; std::stringstream sid; sid << test; std::string test_str = sid.str();

2018-12-31 13:46:34 572

原创重新学习 c++ 的点点滴滴

1. 构造函数初始化所有数据成员（是） a。构造函数是用一种明确定义的状态来设置对象 b。对象的状态由数据成员反应2. 析构函数（是） a. 类是否分配了资源，会不会自动释放？ b. 构造函数里面包含了new表达式的类，析构函数应该加上delete表达式3. 虚析构函数 ...

2018-08-31 16:02:28 164

原创 debian: ubuntu QT安装说明

sudo apt-get install qtcreatorecho qtmultimedia5依赖包sudo apt-get install qtbase5-dev qtmultimedia5-dev libpulse-dev libhamlib-devsudo apt-get install libcanberra-gtk-modulesudo apt-get install libqt5mu...

2018-06-22 08:53:33 1265

原创 "QtCore/qconfig.h": No such file or directory

安装perl 。

2018-06-22 08:50:49 2791 1

原创 qrc_image.cpp:9: error: QtCore/qglobal.h: No such file or directory

#include <QtCore/qglobal.h> http://download.qt.io/archive/qt/5.4/5.4.0/CmakeListtarget_link_libraries( ${Qt5Widgets_LIBRARIES} } include_directories(${Qt5Widgets_INCL...

2018-06-22 08:50:07 2117

转载 Ubuntu/debiam如何添加删除PPA?

介绍两个命令，用于添加和删除PPA源添加一个PPA源sudo add-apt-repository ppa:user/ppa-name如添加cairo-dock到weekly update源sudo add-apt-repository ppa:cairo-dock-team/weekly/ubuntu删除一个PPA源1,到源的目录:cd /etc/apt/sources.list.d/2...

2018-06-22 08:49:04 336

转载 stack smashing detected,程序段错误

stack smashing detected,程序段错误今天在写程序的时候，突然出现＂...

2018-03-01 19:28:35 20934

原创 ubuntu16.04下sogou输入法的安装

下载：　sogoupinyin_2.1.0.0082_amd64.debstep1.先添加以下源$sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightly step2.系统更新$sudo apt-get updatestep3.开始安装fcitx$sudo apt-get install fcitx$sudo apt-ge

2017-12-11 11:19:04 334

原创更换Ubuntu的更新源方式

step 1.进入到root权限 $ sudo sustep 2. 备份原来的更新源 $cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backupstep 3.修改更新源(sources.list存放更新源的文件) $nano /etc/apt/sources.list 删除sources.li

2017-12-11 11:11:50 2214

原创 ros+opencv2.4.9源码安装步骤

step1.配置ROS源 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyse

2017-12-11 11:10:02 807

原创 linux卸载内核

１．　查看所安装的所有内核 ls /boot/２．　在删除旧内核之前，记住最好留有2个最近的内核（最新的和上一个版本），以防主要的版本出错。现在就让我们看看如何在Ubuntu上清理旧内核。在Ubuntu内核镜像包含了以下的包。linux-image-: 内核镜像linux-image-extra-: 额外的内核模块linux-headers-: 内核头文件

2017-11-14 22:24:12 21005 2

原创 linux 内核升级

first: sudo gedit /etc/apt/sources.listadd: deb http://ftp.cn.debian.org/debian jessie-backports main then:sudo apt-get update after that:sudo apt-get -t jessie-backports upgrade then download linux ...

2017-11-14 22:12:10 294

原创 usb调试

1. 查看内核版本uname -a或cat /proc/version 2. 内核驱动文件夹 /lib/modules/4.10.8/kernel/drivers/3.修改内核配置文件 /boot/config-*4. linux 查询usb sudo dmesg sudo dmesg | grep ttyUSB*

2017-11-14 22:04:39 911

原创降薪求职，到底该不该？

首先，有降新求职的想法，说明＂目标职＂有比＂当前＂存在优势的地方．那么就要看这部分优势是否能占据了主导地位．就是利益最大化的意思，这个要用加权和我觉得就很能表示结果Ａ＝ a0x工作前景＋a1x薪资＋a2x环境＋a3x福利＋a4x上班时间＋a5x离家距离+a6x家庭需要＋．．．其中系数是可变化的，因为每个人情况不同．假如他家有卧病在床的老母，那a6可能就会大一点．如果这个人是

2017-06-30 10:43:29 595 2

原创 Debian下安装Adobe Flash Player

1.下载adobe flash for:adobo地址选择．tar.gz下载。2.把下载的.gz文件解压出来，得到libflashplayer.so,和usr文件。 3.把libflashplayer.so文件复制到/usr/lib/mozilla/plugins/目录下去。sudo cp libflashplayer.so /usr/lib/mozil

2017-06-30 10:23:58 857

原创 debian下用源码安ros编译opencv2.4.9

source ./install_isolated/setup.bash一般情况下，ros在线安装，安装到了/opt/ros/里面，但是含带的opencv 是３.1.0版本，因为opencv版本的问题我们必须使用opencv2.4.9　在这种情况下，有两种处理方式: 一：单独下载opencv-2.4.9源码，编译，安装到 /usr/local 二：　ros源码编译，将opencv

2017-06-15 08:29:26 628

原创 rosrun,roslaunch: cannot launch node or is either a launch file in package

[bzrobot_global.launch] is neither a launch file in package [bzrobot_global] nor is [bzrobot_globa] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file或者ERROR: ca

2016-12-13 09:19:28 2645 1

原创 python 取得当前用户的主目录(sudo)

我的电脑Home目录为 /home/wsh 加入脚本为evir.pyimport osif __name__ == "__main__": print 'wsh'+os.environ['HOME'] print 'wsh'+ os.path.expandvars('$HOME') print 'wsh'+ os.path.expanduser(

2016-12-10 14:46:33 3463

原创 qtableview 设置自动scroll但是不scorll

scrollbar on QTableView does not scroll我做了只有一列的表格,每行内容比较长,我希望能自动滚动,但是按照别的表格,一样一样的方法,只不过那个表格有很多列很多行.然后死活不显示全部. list_tableview_->horizontalHeader()->setStretchLastSection(true); list_tablevie

2016-10-21 08:48:04 5720 1

原创 QFileDialog如何选择多个文件

QFileDialog 按说是默认选择多个文件,但是我的ctrl 和shift键都不管用,每次只能选择一个文件,很惆怅.... 网上大部分都是问如何选择多个文件和文件夹的.后来发现: add_file_dialog->setFileMode(QFileDialog::ExistingFiles); 是设置选择多个文件的, 请注意和以

2016-09-17 09:03:03 6594 1

原创 linux debian 下获取当Home路径的方法

getenv（取得环境变量内容）　　相关函数 putenv，setenv，unsetenv　　表头文件 #include　　定义函数 char * getenv(const char *name);　　函数说明 getenv()用来取得参数name环境变量的内容。参数name为环境变量的名称，如果该变量存在则会返回指向该内容的指针。环境变量的格式为name＝value。　　返回

2016-09-14 15:50:14 1592

原创 debian rar

环境： debian 8 jessian本来按照教程：下载rar http://www.rarlab.com/rar/rarlinux-3.5.1.tar.gz ，然后 $make install 代替这时rar就安好了，但是我装了之后不能用，用 $ldd -v unrar 查看， ldd: ./unrar: No such file or direct

2016-08-19 08:58:54 1404

原创 ros/ubuntu开机自启动节点

ros/ubuntu开机自启动节点1.首先安装robot_upstart工具（以indigo版本为例） sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart2. 把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如navigation/launch/start.launch 然后运行以下命令 rosrun

2016-06-21 21:37:18 1477 2

test_blooth.zip

debian下蓝牙基于RFCOMM TCP的通讯的c++代码，初步测试用的，里面的cmake有依赖ros的东西，可以删除如果不成功基本上是蓝牙配置的不对。一个client，一个server端，简短实用，但是想用在项目上还需要自己二次封装。

2019-06-03

TL-WN721N-linux/debian驱动/htc_9271.fw

TP_LINK 的TL-WN721N的网卡驱动htc_9271.fw，htc_7010.fw，注意：　debian下编译的，ubuntu用不了．

2018-10-08

linux下http通讯的源码包

linux下http通讯的源码包,编译生成静态库，github 上也有，目前存在一个bug，response有些异常．

2017-06-15

rarlinux-x64-5.4.0.tar.gz

linux下解压rar的源文件，官网也可以下载得到

2016-08-19

更新网盘地址: adt-23.03zip下载地址-百度云盘.txt2

adt-23.03zip下载地址-百度云盘.txt 里面有我分享的地址和密码，因为没有权限，大于70M，上传不了，只能传到网盘了。开始传过一遍，但是网址改了CSDN不能自行修改删除，如果有点击的，然后打开不了，请联系我，email:[email protected]

2016-01-26

astyle_2.05.1_linux.tar.gz最新版

astyle是一款代码格式化工具,它的下载地址是

2016-01-26

qtcreator-doxygen-0.3.9-qtcreator-3.1.x-linux-x86_64.tar.gz

qtcreator-doxygen-0.3.9-qtcreator-3.1.x-linux-x86_64.tar.gz qtcreator增加doxygen注释 this is a backup

2016-01-22

astyle_2.05.1_linux.tar.gz

astyle是一款代码格式化工具,它的下载地址是：http://sourceforge.net/projects/astyle this is a backup

2016-01-22

adt-22.3.0.zip

windows下eclipse+andriod开发的插件adt22.3.0

2015-02-09

LINUX下QT登陆界面

LINUX下QT登陆界面，基于QT designer设计的界面QT creator连接的信号与槽。用户名是ｗ,密码123.还有一个用户名与密码，程序中有，可以自己查看。只有输入输入用户名的时候登陆button才能点击（使能）。用户名密码错误会提示信息，正确也会提示，只需要在正确的QmeassgaeBox处换上自己的功能代码就可以。。适合初学者。。程序中的不足，请多多包含。

2014-12-03