培培哥-CSDN博客

原创为win10的python安装protobuf-cpp_implementation

最近用python版本的protocol buffer解码数据。发现与C++版本相比，python版本的解码速度慢很多，已经慢到了无法容忍的地步。因此，在github上查找解决方案。Github上有给出实验，由python实现的protobuf API速度的确很慢（这里是测试结果），但也给出了python调用C++库的解决办法。linux的安装步骤很简单，但却没给出windows的...

2019-12-21 15:32:02 962

原创 python层次聚类——基于sci库的代码实现和解释

一、代码from scipy.cluster.hierarchy import linkage, fclusterimport numpy as npfrom matplotlib import pyplot as pltdata = np.random.rand(100, 2)# 进行层次聚类（linkage返回聚类结果矩阵z）z = linkage(data, method ...

2019-11-28 19:12:58 1938

原创 Android Hal实现

参考：视频一、HAL已经定义好的结构体这此三者是实现HAL时必不可少的结构体，定义在路径为 hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h 的头文件中。在这先列出介绍，如何使用在下一节。struct hw_module_t;struct hw_moudule_methods_t;struct hw_device_t;typed...

2019-07-25 00:40:44 484 2

原创 Linux进程间通信：管道和FIFO

内容参考自：《Unix网络编程卷2：进程间通信》一、管道（pipe）管道是最初的Unix IPC（interprocess communication, 进程间通信）形式。由于管道没有名字，只能用在有亲缘关系的进程间通信。1、创建管道linux为我们提供了pipe()函数来创建管道，函数定义如下：#include <unistd.h>int pipe(int ...

2019-04-01 15:16:51 448 1

原创 C++基础：const关键字

在编程的时候，我们有时候希望定义这么一个对象：其内容在初始化后不能再修改。这个时候const关键字就排上用场了。当一个对象被const修饰后，这个对象的内容在初始化后，再也无法被修改。值得注意的是，const修饰的对象必须要初始化。可以看看以下面的例子：int a = 10; //a是常量//const int i; //编译器报错，因为const修饰的对...

2019-03-29 21:06:31 284

原创 V-rep仿真：Python获取激光雷达数据

这几天打算使用Vrep机器人仿真平台做实验，但却在获取激光雷达测量数据的过程中遇到了困难：机器人所使用的雷达由两个vision sensor组成，但Vrep的remoteAPI没有接口可以直接获取传感器的深度数据，更没有接口直接得到雷达的测量数据。琢磨了几天，终于解决了这个困难，以下是我使用python获取Vrep场景内激光雷达测量数据的操作步骤。一、在Scene中添加一个激光...

2019-03-10 15:57:41 7191 5

我在使用QtCreator开发软件的过程中，曾多次遇到过程序异常崩溃的情况，在输出窗口提示类似 xxx/build-xxx-Desktop_Qt_5_x_x_MinGW_32bit-Debug/debug/xxx.exe exited with code -1073741819 的语句。当程序代码量大的情况下，我们很难通过观察代码来发现产生错误的位置，此时，可以通过QtCreator的调试功能来快...

2019-02-23 11:46:10 8410 4

原创 Excel：Ribbon CustomUI为VBA宏创建自定义功能区选项卡

任务描述1、效果图2、功能描述（1）MyTab选项卡->Opposite按键：将选中单元格的数值变为相反数（2）MyTab选项卡->Round(Percentile)按键：将选中单元格的数值四舍五入保留两位小数，数值采用千分位表示，如123,456.78（3）MyTab选项卡->Round(Integer)按键：将选中单元格的数值四舍五入保留整数，数值采用...

2019-02-04 00:20:02 16595 9

原创 Pytorch：搭建RNN方法和过程分析

1、pytorch创建RNN模型和训练模型的代码import torchfrom torch import nnfrom torch.autograd import Variable#定义RNN模型class RNN(nn.Module): def __init__(self): super(RNN, self).__init__() se...

2018-12-22 22:12:22 6047 2

原创 log4cplus之基本使用方法及示例

（注：本文基于log4cplus2.0，根据本人的理解进行描述。如有不妥，请务必指正。）在了解log4cplus之前，我们可以先了解以下log4j的设计方法：一个著名的日志系统是怎么设计出来的？而log4cplus是log4j的C++实现，提供的接口和使用逻辑与log4j基本保持一致。下面的内容将简单介绍log4cplus并描述其使用方法：开头先了解一些基本的类（Logger、Append...

2018-12-10 17:04:10 23282 2

原创 log4cplus2.0之Hello world程序

这是 log4cplus 2.0及之后版本的最简单的示例，内容来自：https://sourceforge.net/p/log4cplus/wiki/CodeExamples/程序如下：#include <log4cplus/logger.h>#include <log4cplus/loggingmacros.h>#include <log4cplus/...

2018-12-03 17:21:35 991

原创 log4cplus2.0+Qt5配置过程记录（Mingw32编译）

注：以下的配置过程以log4cplus-2.0.x和Qt5.11.1为例。一、下载源码源码地址：https://github.com/log4cplus下载源码包，并解压。log4cplus-2.0.x.zip Catch-master.zip ThreadPool-master.zip二、CMake配置编译参数1、给环境变量Path添加mingw的bin目录路径：&lt...

2018-12-03 10:10:11 2726 4

原创 NetworkManager——nmcli命令连接WIFI、以太网和创建热点

像ubuntu server这样的服务器本版的linux系统是没有提供桌面的，只有终端。因此，我们不能用Setting的选项来配置网络。而在终端下，我们可以使用NetworkManager的nmcli命令对网络进行配置和操作。nmcli命令的操作又很多，本文只取了建立和删除wifi连接、启用和关闭连接、建立热点以及设置自动连接的操作为参考，更多更详细的描述请参考文档：https://devel...

2018-11-26 21:17:13 29725 14

原创 PCL滤波器的学习笔记

PCL提供了各种各样的滤波器，我在学习使用PCL库时简单地使用过其中一些。因此，在这里做个笔记。在我看来，使用滤波器的过程为：创建滤波器 -> 设置输入的点云和滤波器参数 -> 执行滤波并获得输出结果。不同的滤波器除了需要设置不同的参数外，其他过程是一致的。想弄明白怎么使用这些滤波器，可以先了解它们共有的方法。一、滤波器的基类在PCL库中，滤波器继承自一个基类Filter，...

2018-11-25 11:42:50 1750 1

原创 PCL+QT配置过程记录（Ubuntu16.04）

我打算用PCL库做个实验，发现ubuntu下安装PCL库比较容易。因此，我在虚拟机的Ubuntu16.04中安装了QT和PCL库。以下是安装记录：1、安装PCL库$ sudo apt-get install libpcl-dev2、安装QT在 http://download.qt.io/official_releases/qt/ 选择合适版本下载，然后运行下载好的安装包即可。...

2018-11-23 09:47:19 3739 6

原创 QThread学习笔记

1、QThread用到的函数start()函数：会在新的线程中执行run()函数的内容。terminate()函数：可以终止线程。线程有可能马上终止，也有可能不会马上终止，这取决于操作系统的调度策略。在使用terminate()函数后使用wait()函数可保证线程终止（备注：在调用terminate()函数时，线程可能正在修改数据，这可能会让线程没有机会释放一些资源，包括自身使用的空间、互...

2018-11-13 20:42:49 1690

原创树莓派编译protobuf3

版本：protobuf3.6.1硬件：树莓派3b编译过程比较简单，先从github上下载源码包，然后执行如下命令：$ tar zxvf protobuf-cpp-3.6.1.tar.gz$ cd protobuf-3.6.1/$ ./configure$ make$ make install#默认在install后安装在/usr/local/目录下#./configur...

2018-11-13 20:22:19 1784 1

原创树莓派3B-linux控制GPIO（不用树莓派的库）

这篇博客记录了我在用户程序中将物理地址映射到虚拟地址，然后使用虚拟地址控制树莓派3B的GPIO的过程。以下是整个过程的记录：1、下载数据手册和控制单片机IO口相似，如果用户想控制树莓派的GPIO，就得先知道GPIO相关寄存器的地址和设置的方法。树莓派的网站上提供了外设说明手册(Peripheral specification)，这个手册对芯片上的外设怎么使用进行了描述。不过，Pi 3 的处...

2018-11-07 13:08:54 6439

原创树莓派3b内核和驱动的交叉编译

树莓派原本的系统为：ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi，系统安装后没有附带内核的库。为了可以在树莓派上使用自己编译的内核程序，我升级了树莓派的系统内核，并用升级时编译的内核库来编译树莓派上的驱动程序（用的是虚拟机Ubuntu16.04 amd64进行交叉编译）。0、获取源码和编译器资源链接：https://github.com/...

2018-11-04 21:13:33 2668

原创 QPointer的使用

QPointer是一个模板类，为QObject和继承QObject的对象提供了守卫指针（guarded pointers）。我们不仅可以使用操作T*的方法来操作QPointer<T>，还可以借助QPointer<T>来判断指针指向的对象是否未被释放。下面是 http://doc.qt.io/qt-5/qpointer.html 提供的示例：//Qt提供的示例...

2018-11-04 03:16:39 4247

原创 QEvent-Qt自定义事件

当我们需要自定义事件时，可以先创建一个类继承QEvent：//myevent.h#include <QEvent>class MyEvent: public QEvent{public: MyEvent(int value1, double value2); static Type eventType; //可以定义一些成员或者函数来...

2018-11-02 09:57:31 3165

原创 linux下编写hello驱动

新建一个文件hello.c，编写如下代码：#include <linux/init.h>#include <linux/module.h>#include <linux/moduleparam.h>MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");static int hello_init(void){ printk(KERN_...

2018-10-29 22:09:35 2397

原创 ROS串口编程学习笔记

串口是一种设备间常用的通讯接口，本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信。首先，这里要引入一个名称为serial的包，这个包的安装命令为：$ sudo apt-get install ros-<版本号>-serialserial包的介绍：http://wiki.ros.org/serial接下来，创建一个自己的包，借助serial这个包来编写串口...

2018-07-25 21:15:13 20923 40

原创两轮差速驱动的机器人运动控制程序框架

这段时间在实验室做一个两轮差速驱动的机器人，控制机器人运动的程序框架在此记录一下。机器人的两个轮子分别由两个直流电机驱动，电机上带有编码器，可以测量轮子的转速和计算机器人的行程。机器人电机的控制由STM32来完成，STM32要根据上位机发送的命令控制机器人完成前进、后退和转弯等动作。STM32上实现的机器人控制的程序框架如下：//wheels.c#include "wheels....

2018-07-20 19:47:07 13110

原创 STM32问题记录：这回Keil编译器背锅

最近写了个用环形缓冲区发送数据的STM32串口程序：使用头指针（front）指向下一个要发送数据，使用尾指针（rear）指向新数据存储的地方。中断里面会判断front和rear是否相等，如果相等则表示缓冲区为空，发送已经完成，关闭中断；反过来说，front和rear相等表示缓冲区还有数据要发送，那么就在中断里面把数据一个一个地发送出去。那么问题来了，我在存数据的时候写了这么一行代码：USART1_...

2018-05-29 16:57:32 582

原创 STM32填坑：时钟使能必须在外设初始化之前

最近在STM32上写了一份串口通信的程序，但下载复位后串口却不能工作，初始化的代码如下：//发送/接收的GPIO、串口和中断的初始化结构体GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureTx;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureRx;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitT...

2018-05-27 11:03:11 7679 5

原创 ROS之actionlib学习笔记

这两天学习ROS的ationlib机制，在此做一个demo作为笔记。本demo中，action的目标是读书，client向server发送要读多少页书（goal）；server收到目标后开始执行任务，且向client反馈已经读到了第几页（feedback），并在完成读书任务后告知client；客户端得知server完成任务后，使用ros::shutdown()函数关闭自身节点。参考了大神的博客：h...

2018-05-20 20:01:45 3511 1

原创 PCL点云数据的VoxelGrid和RadiusOutlierRemoval滤波

VoxelGrid滤波器可以对密集的点云进行稀疏，减少计算机处理大量点云数据的压力；RadiusOutlierRemoval统计每个点周边的邻近点个数，过滤掉离群的点。将点云数据滤波并转化成PointCloud2在ros中发布的demo如下：#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/impl/point_types.hpp...

2017-12-07 21:33:54 2861

原创 rosparam和ROS参数服务

机器人运行时，我们要对机器人的功能或传感器的参数进行设置。有些参数在机器人启动的时就设定好了，有的参数则是动态改变的。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。

2017-10-26 05:00:22 37902

原创 Ubuntu16.04安装ROS和turtlebot

这几天学习机器人开发用到了机器人操作系统(ros)，所以在这里记录一下配置环境的资料。（注：ros的api文档：http://docs.ros.org/）一、准备工作：说明：ROS安装在虚拟机中，虚拟机使用了VMWare Workstation11操作系统：Ubuntu 16.04.2 Desktop (64-bit) 二、安装过程ROS学习（二）：在ubuntu 16...

2017-07-01 13:31:15 3259

原创 QT5实现简单的TCP通信

这段时间用到了QT的TCP通信，做了初步的学习与尝试，编写了一个客户端和服务器基于窗口通信的小例程。使用QT的网络套接字需要.pro文件中加入一句：QT += network一、客户端1、客户端的代码比服务器稍简单，总的来说，使用QT中的QTcpSocket类与服务器进行通信只需要以下5步：（1）创建QTcpSocket套接字对象socket = new Q...

2017-04-11 00:43:20 83282 85

原创 STM32串口通信（基于缓冲区）编程及遇到的问题总结

在写串口通信前阅读了STM32中文参考手册，然后满心澎湃地写代码。在这个过程中遇一些让人郁闷的事情，目前这些问题目前已经解决了，特此来总结一番。

2017-03-14 09:45:16 23739 6

原创 Qt5+OpenCV2.4.13配置教程

一、下载CMake和OpenCVCmake下载地址：https://cmake.org/download/OpenCV下载地址：http://opencv.org/我采用的版本是cmake-3.5.0-win32-x86.msi和OpenCV 2.4.13二、配置安装环境变量设置系统的环境变量，以本机为例把D:\CMake\bin和C:\Qt\Qt5.5.1\T

2016-11-11 17:06:33 7124 3

原创 STM32笔记：RCC结构与配置流程

以前使用STM32写程序的时候，使用的都是默认时钟。因此写数码管显示、A/D测量电压的时候都没有去关心RCC时钟配置这个事情。那时候只知道在配置外设的时候使用GPIO_InitTypeDef或者ADC_InitTypeDef这些结构体对外设进行初始化，以及使用RCC_APB2PeriphClockCmd或者RCC_ADCCLKConfig函数进时钟开启与配置。这几天尝试使用STM32的USB通

2016-09-08 20:21:11 12132

原创 QT5.5.1移植到cubieborad教程

一、环境说明-PC系统：ubuntu 14.04 x64- 编译器：arm-none-linux-gnueabi-gcc4.8.3- 开发平台：Cubieboard2-DualCard- 开发板系统：cubieez-cb2-bootcard-v2.2 二、下载源码QT源码官网下载：http://download.qt.io/official_releases/qt/5.

2016-03-04 19:49:28 1929

原创 QT5串口编程——编写简单的上位机

注：更新自2018年12月13日（我回看了一年多前写的这篇博客，觉得不是很好，故翻新了一遍。）最近在学习嵌入式，而上位机又是一个不可缺少的工具，于是就开始接触QT，学习编写上位机。刚开始的时候什么都不懂，发现《Qt 学习之路 2》有比较好的入门教程。学习了前面部分，对QT有了大概的了解后，就开始在网上寻找串口编程的方法。通过好几天的学习，终于写出了一个用于串口通信的上位机。下面开始介绍串口类的...

2016-01-30 15:51:48 111572 208

原创某次double强转int时精度损失的情况以及原因分析

今日写了一段代码，把双精度浮点型强制转型成整形，发现所得结与预测不符。结果如下：既然4.14*100=414，为什么把强转之后得到的结果却是413呢？我们不如做个实验，测试一下原因。实验如下：测试发现414-(a*100)并不完全等于0，实际上有一定的误差。由f = (414-(a*100)) = 0.000000000和g = ((a*100)-414)

2015-12-19 00:37:53 6339 1

原创 Java事件监听小结

在写程序的时候，事件监听经常用到，譬如说添加一个按钮，若要让按钮被点击之后程序能作出响应，就需要添加一个监听器。监听器有很多种，放在java.awt.event这个包下。最近由于写画图板，五子棋还有 2048，用得比较多的是MouseListener 、MouseMotionListener、ActionListener和KeyListener。上述几个英文单词...

2014-08-18 14:31:18 239

原创 Swing界面之五子棋小结

我写五子棋界面与画图板的方法相类似，也是用到了JFrame中创建窗体的方法，并且用JButton创建“悔棋”按键对象，添加到窗体上（我在窗体右边添加了一个JPanel对象来放置按键）。既然要实现下棋，那就需要用到监听器，我创建了一个Listener类，继承了MouseListener 和ActionListener（获得按钮的名字）,分别添加到窗体上和按键上。也是因为重绘的原因...

2014-08-12 10:07:50 256

原创 Swing界面之画图板小结

Swing界面实现画图板最近几天在蓝杰集训，编写了一个简单的画图板。实现画图板，首先需要创建一个继承JFrame的类，用这个类中父类的方法创建一个窗体并添加按键，为窗体和上面的按键添加监听器（监听器继承了接口Mouselistener、MouseMotionListener和ActionListioner）。因为画图形需要在画板上获取坐标，所以添加的面板监听器是MouseL...

2014-08-12 00:10:45 565