EE_LegendNing ： 我于杀戮之中绽放，亦如黎明中的花朵

原创 总结陈述

参考：https://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/50815000 https://zhuanlan.zhihu.com/p/20082486 陀螺仪 https://blog.csdn.net/jj2060/article/details/49533251 加速度计 h...

原创 姿态解算基础知识（一）

姿态解算基础知识（一）2015-11-11目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅览室，十几层阅览室你让我上哪...

原创 姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证2015-11-14补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成：i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式：四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,...

原创 姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合

姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合2015-11-16这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振动这...

原创 【算法学习笔记001】捷联惯导算法心得

1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘传感器，三个三维向量。换算公式：以下简称公式，公式就是描述机体姿态的表达方法，一般都是用以地理为基准，从地理换算到机体的公式，...

原创 [PID]个人学习笔记

正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快： 稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态...

原创 【图像融合学习笔记004】图像融合论文及代码网址整理总结（3）——题目中未加区分的图像融合算法

写在前面的话：之前写过两篇博文，针对性地整理汇总了多聚焦图像融合和红外与可见光图像融合的算法。之所以这样分类，是基于论文的标题和内容中明确指出了所处理的图像类型。而本篇博文主要整理那些论文标题中未明确指出所处理的图像对象。换句话说，作者提出的算法既可以处理多聚焦图像，也可以处理红外与可见光等多模态图像（包括医学图像融合）（当然，这些也可以在论文的实验部分看到），多曝光图像等。整理这些的...

原创 【图像融合学习笔记003】图像融合数据集，图像融合数据库（有了新的会更新）

一、论文中常用的网址：http://www.imagefusion.org （论文中经常引用，但是目前打不开）二、多聚焦图像：1、Toet A. TNO Image fusion dataset[J]. Figshare. data, 2014.https://figshare.com/articles/TN_Image_Fusion_Dataset/10080292、htt...

原创 【图像融合学习笔记002】图像融合论文及代码网址整理总结（2）——红外与可见光图像融合

写在前面的话：本篇博文主要整理汇总一下现有的红外与可见光图像融合算法（文章和代码）。适当地，也会整理出作者的学术主页。整理这些的初衷，是为了方便自己，顺便也给同领域的研究者在找代码等方面提供些许便利。另外，该领域的文章很多，本篇博文也只是整理了其中的一部分，并且，本人不会对论文内容做过多评论。【2019】1、文章：FusionGAN：A generative adversarial ne...

原创 【图像融合学习笔记001】图像融合论文及代码网址整理总结（1）——多聚焦图像融合

写在前面的话：本篇博文主要整理汇总一下现有的多聚焦图像融合算法（文章和代码）。适当地，也会整理出相关作者的学术主页。整理这些的初衷，是为了方便自己，顺便也给同领域的研究者在找代码等方面提供些许便利。另外，该领域的文章很多，本篇博文也只是整理了其中的一部分，并且，本人不会对论文内容做过多评论。【2019】1、文章：Multi-focus image fusion using deep su...

原创 【数据结构与算法学习笔记008】数据融合

本篇博客主要是参照国外的一篇文章来整理写的，自己觉得写的非常好，以此整理作为以后的学习和参考。国外的博客地址为：http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/一些废话介绍在这里就不说了，直接上干货。 在IMU数据融合来得到准确姿态方面的工作已经有很多大牛研究过，主要有:Colton,Bizard,Starlino,Lauszus,Mahony,Ma...

原创 【硬件学习笔记002】串口、COM口、TTL、RS232、RS485详解

原创 【硬件学习笔记001】usb转串口 TTL 、232电平

目录扫盲串口(USART)通信-串口通讯协议简介1、简单介绍：2、USB转TTL：3、USB转232串口：图片扫盲串口(USART)通信-串口通讯协议简介 物理层：规定通讯系统中具有机械、电子功能部分的特性，确保原始数据在物理媒体的传输。其实就是硬件部分。 协议层：协议层主要规定通讯逻辑，统一收...

转载 【数据结构与算法学习笔记007】卡尔曼滤波原理快速理解

在看本文章之前请先保证自己明白什么是协方差，它有什么含义，什么叫最小均方误差估计，什么是多元高斯分布，以及什么是最大似然估计。引言1960年，卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数据线性滤波问题的论文。从那以后，得益于数字计算技术的进步，卡尔曼滤波器已成为推广研究和应用的主题，尤其是在自主或协助导航领域。卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可计算...

原创 【数据结构与算法学习笔记006】数据融合（data fusion）原理与方法

转载地址：http://www.cppblog.com/COOOOOOOOL/archive/2010/03/16/109832.html目录一. 数据融合基本涵义二、数据融合原理及过程1. 预处理2. 数据融合三、数据融合分类及方法1. 数据融合方法分类1.1 像元级融合1.2 特征级融合1.3 决策级融合2. 数据融合方法介绍2.1 代数法...

原创 【数据结构与算法学习笔记005】多传感器信息融合

目录1、多传感器融合几个概念2、基本原理后融合算法：前融合算法：转自地址https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/84103987多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析...

原创 【数据结构与算法学习笔记004】多传感器信息融合的结构模型的四种基本形式

目录集中式结构分散融合结构分级融合结构总结转载地址https://blog.csdn.net/datase/article/details/79331699。传感器信息融合的结构模型一般有四种基本形式：  集中式、分散式和分级式结构，分级式又分为有反馈结构和无反馈结构。集中式结构（使用卡尔曼滤波技术）  F(k)为状态转移矩阵， X(k...

原创 【数据结构与算法学习笔记003】kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真

kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真转载地址https://blog.csdn.net/u010442908/article/details/81416960。目录kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真1、 kalman原理1.1、线性卡尔曼1.2、扩展卡尔曼1.3、无迹卡尔曼2、数据融合（信息融合）3、matlab仿真...

原创 【数据结构与算法学习笔记003】kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真

目录1、 kalman原理1.1、线性卡尔曼1.2、扩展卡尔曼1.3、无迹卡尔曼2、数据融合（信息融合）3、matlab仿真转载地址https://blog.csdn.net/u010442908/article/details/814169601、 kalman原理卡尔曼滤波是一种递推式滤波方法，不须保存过去的历史信息，新数据结合...

原创 【数据结构与算法学习笔记002】多传感器数据融合算法综述

目录1 基本概念及融合原理1．1 多传感器数据融合概念1．2 多传感器数据融合原理2 多传感器数据融合方法2．1 随机类方法2．1．1 加权平均法2．1．2 卡尔曼滤波法2．1．3 多贝叶斯估计法2．1．4 D-S证据推理方法2．2 人工智能类方法2．2．1 模糊逻辑推理2．2．2 人工神经网络法3 应用领域（1）军事应用（2...

原创 【数据结构与算法学习笔记001】Kalman滤波

目录一、卡尔曼滤波的起源二、卡尔曼滤波的原理三、卡尔曼滤波的发展四、卡尔曼滤波的应用五、我对卡尔曼滤波的体会卡尔曼滤波一、卡尔曼滤波的起源谈到信号的分析与处理，就离不开滤波两个字。通常，信号的频谱处于有限的频率范围内，而噪声...

原创 【MATLAB小技巧001】matlab中文显示乱码

目录怀疑是英文版系统导致另一种，最后检测一下：​说说我的经历，我想用英文版的win10，设置完，就开始用了。怀疑是英文版系统导致，最后在这里解决了造成这样的原因：可能有字体的设置不正确，在preferences 里fonts中设置相应的字体即可。另一种，是系统问题，装的是英文版系统，则你需要两点设置。1.2.总之，造成...

原创 【NCRE学习笔记009】计算机等级考试基础知识---错题集锦

1、下面描述错误的是（ ）。A） 模块的独立性与模块的信息隐蔽和局部化无关B） 内聚性和耦合性是模块独立程度的定性度量标准C） 一个模块的内聚性越高则该模块的独立性越强D） 一个模块的耦合性越高则该模块的独立性越弱A【解析】模块独立性的概念是抽象、模块化、信息隐蔽和局部化的直接结果。模块的独立性是指软件模块的编写和修改应使其具有独立功能，且与其他模块的关联尽可能少。故本...

原创 【NCRE学习笔记008】计算机等级考试基础知识---番外外外篇

1、设表的长度为 n。下列查找算法中，在最坏情况下，比较次数最少的是（ ）。A） 有序表的二分查找B） 顺序查找C） 寻找最大项D） 寻找最小项A【解析】顺序查找和寻找最大项、最小项在最坏情况下比较次数为 n。对于长度为 n 的有序线性表，在最坏情况下，二分法查找只需要比较 （log以2为底n为对数）次。故本题答案为 A 选项。2、设一棵树的度为 3，其中...

原创 【NCRE学习笔记007】计算机等级考试基础知识---番外外篇

1、下列排序法中，最坏情况下时间复杂度最小的是（ ）。A） 堆排序B） 快速排序C） 希尔排序D） 冒泡排序A【解析】堆排序最坏情况时间下的时间复杂度为 O(nlog2n)；希尔排序最坏情况时间下的时间复杂度为 O(n1.5)；快速排序、、冒泡排序最坏情况时间下的时间复杂度为 O(n2)。故本题答案为 A 选项。2、某二叉树的前序遍历序列与中序遍历序列相同，均...

原创 【NCRE学习笔记006】计算机等级考试基础知识---番外篇

1、2、#include <stdio.h>#define N 5typedef struct student { long sno; char name[10]; float score[3];} STU;void fun(char *filename, STU n){ FILE *fp;...

原创 【漫事杂谈007】哈利波特电影一共有几部

按数量算，电影共有8部，分别是：第一部 《哈利波特与魔法石》第二部 《哈利波特与密室》第三部 《哈利波特与阿兹卡班的囚徒》第四部 《哈利波特与火焰杯》第五部 《哈利波特与凤凰社》第六部 《哈利波特与混血王子》第七部 《哈利波特与死亡圣器（上）》第八部 《哈利波特与死亡圣器（下）》1、哈利·波特与魔法石（英：Harry Potter and the Philosopher'...

原创 【NCRE学习笔记001】计算机二级基础学习

目录选择40程序填空18程序修改18程序设计24120分钟，满分100分，60分及格。选择40程序填空18程序修改18程序设计24120分钟，满分100分，60分及格。1、链表中逻辑结构属于非线性结构的是：二叉链表。分别指向该节点的第一个孩子节点和下一个兄弟节点。（线性结构：双向链表、带链的栈、循环链表）...

原创 【NCRE学习笔记005】二级公共基础知识----数据库设计基础

目录1、数据库的基本概念2、数据库系统的发展和基本特点3、数据库系统的内部体系结构4、数据模型的基本概念5、E-R模型6、关系模型7、关系代数8、数据库设计与原理1、数据库的基本概念数据是数据库中存储的基本对象，它是描述事物的符号记录。 数据库是长期储存在计算机内、有组织的、可共享的大量数据的集合，它具有统一的结构形式并存放于统一的存储介质内...

原创 【NCRE学习笔记004】二级公共基础知识----软件工程基础

目录1、软件工程基本概念2、软件生命周期3、软件设计3、1软件设计的基本概念3、2软件设计的基本原理4、结构化分析方法5、软件测试5、1软件测试的目的和准则5、2软件测试的方法和实施6、程序的调试1、软件工程基本概念软件指的是计算机系统中与硬件相互依存的另一部分，包括程序、数据和相关文档的完整集合。 程序是软件开发人员根据用户需...

原创 【NCRE学习笔记003】二级公共基础知识---- 程序设计基础

目录1、程序设计的方法与风格2、结构化程序设计3、面向对象方法1、程序设计的方法与风格养成良好的程序设计风格，主要考虑下述因素： （ 1）源程序文档化 ① 符号名的命名：符号名的命名应具有一定的实际含义，以便于对程序功能的理解； ② 程序注释：在源程序中添加正确的注释可帮助人们理解程序。程序注释可分为序言性注释和功能性注释。语句结构清晰第一、效率第二； ...

原创 【NCRE学习笔记002】二级公共基础知识----数据结构与算法

目录1、算法复杂度2、数据结构3、逻辑结构和存储结构4、线性结构和非线性结构5、栈6、队列7、链表8、二叉树9、二叉树概念及其基本性质10、二叉树遍历11、查找12、顺序查找13、二分法查找14、排序1、算法复杂度算法基本特征： 可行性； 确定性； 有穷性； 拥有足够的情报。 算法的基本运算和操...

原创 【QT学习笔记003】各大对话框调用函数应用

目录1、颜色对话框2、文件对话框3、字体对话框4、输入对话框5、消息对话框6、进度对话框7、错误消息对话框8、向导对话框1、颜色对话框#include<QColorDialog>//--------------------------------------------------------------------voi...

原创 【QT学习笔记002】学习顺序讲解---入门helloworld

目录1、QT Creator快速入门。2、QT5编程入门。3、QT及QT Quick开发实战精解。4、QT高级编程----序、绪论、前言、基础1、qt介绍QApplication: No such file or directory 完美解决方案1、QT Creator快速入门。2、QT5编程入门。3、QT及QT Quick开发实战...

原创 【QT学习笔记000】exe最终文件打包生成方法

目录一、如果有缺的文件包。dll。看这里。二、所有dll文件搜集集合的操作方法二、二其他方法（上面没问题的话可以直接跳过，到第三步）2.1 使用 Qt 自带的 windeployqt.exe 寻找依赖文件2.2 手动集成所需的依赖文件三、打包为单个可执行文件4. Qt5 主要依赖链接库说明4.1 Qt 模块库4.2 ICU 依赖库「International...

转载 【漫事杂谈005】手机游戏：刺激战场

目录1、第一步。2、第二步。3、第三步。绝地求生收集物资是一个很无聊的过程。一旦被人击杀，就前功尽弃。刺激战场的游戏体验好，不仅需要过硬的技术，还要有灵活应变的指挥战术。绝地求生大概有两种打法，一个是不断刚枪发育自己，另一种是猥琐发育郊区打野。两种打法可以灵活组合。本人团队一般采取前期猥琐发育，后期刚枪的打法。第一波缩圈很慢，电网也不是很疼，不影响继续收集物资。小...

原创 【漫事杂谈004】手机游戏【王者荣耀】猪八戒手把手教学，高手都看呆了

手机游戏【王者荣耀】猪八戒手把手教学，高手都看呆了目录1、近日，王者荣耀更新了新春版本。2、英雄分析：3、猪八戒优势：4、猪八戒劣势：5、出装方面：1、近日，王者荣耀更新了新春版本。随着猪年的到来，猪八戒也作为开年新英雄正式上线了正式服。猪八戒的造型看起来较为滑稽，尤其是屁股后面藏着小小的猪尾巴，滑稽中略带一丝可爱，但也不要被猪八戒憨厚的外表所迷惑，八戒实则是...

原创 【C/VC++学习笔记002】数组做子函数的传递参数

数组做子函数的传递参数目录1、数组参数传递：2、冒泡排序法//数组作为函数参数传递，会退化为指针，需要其内窜首地址及数组长度作为参数传递 //数组做函数参数的退回问题 //正确的做法是把该数组的【首元素地址】以及【数组长度】传递过来作为参数 数组的内存首地址 //退化为一个指针（形参和实参的数据类型不一样。形参中的数组会被编译器当作指针处理，效率高。） 形参写在函数...

原创 【C/VC++学习笔记001】Visual C++6.0应用和启动建立C/C++程序

Visual C++6.0应用和启动建立C/C++程序目录Visual C++6.0应用和启动建立C/C++程序一、安装和启动二、创建项目工程三、创建工程项目的源文件四、编译、链接、运行五、调试六、联机帮助一、安装和启动运行VC++的setup.exe文件双击。 下一步、下一步、下一步、、、、、 双击桌面图标即可运行。 完成。...

原创 【QT学习笔记001】小试身手、C语言扫盲

目录1、基础知识普及2、内存四区： 一级指针内存模型及项目开发重要点 二级指针内存模型及项目开发重要点 多维指针做函数参数技术推演分析 结构体及内存模型、工程开发套路 指针铁律特色 工程项目开发中至镇初步易犯错误模型总结与分析 数组类型，压死初学者的三座大山：3、数组类型4、学习路线：5、linux编程...