pangshuxin的专栏

原创 车载激光扫描系统介绍

正如在另一篇论文中报道的那样，该系统现在有一个IMU和两个GPS接收器，一个是用于位置确定的双频模型，另一个是单频模型，以帮助改善航向角（方位角）确定 - 构成POS子系统的一部分。另一个使用激光扫描仪的有趣的定制车辆测绘系统是加拿大Terrapoint公司设计的所谓的SideSwipe系统，用于阿富汗的道路测量和测绘。激光扫描仪由瑞士 SICK 公司提供，该公司是众所周知的短距离激光扫描仪供应商，用于车辆（如叉车）和工厂中操作的潜在危险设备（如起重机、切割机和折弯机）的导航和安全（警告）目的。

原创 3.2 Static Terrestrial Laser Scanners 静态地基激光扫描仪

Topographic Laser Ranging and Scanning-Principles and Processing著作3.2章节关于地基激光雷达介绍内容的总结。

原创 UTM投影

1、基本介绍UTM (Universal Transverse Mercator)即通用横轴墨卡托投影，属于等角横轴割圆柱投影，和高斯克吕格投影（等角横轴切圆柱投影）相似的坐标系统。美国本土采用Clarke 1866椭球体，世界其他地方采用WGS84。2、分带划分UTM是由美国制定，因此起始分带并不在本初子午线，而是在180度，因而所有美国本土都处于0－30带内。将北纬84度至南纬80度之间按经度分为60个带,每带6度UTM投影采用6度分带，从东经180度（或西经180度）开始，自西向东算起，因

原创 3.1 地面激光雷达系统

正如第一章所介绍的，近三十年内激光测距技术在陆地测量及工程测量方面的应用得到了快速发展，从将激光器纳入标准测量仪器（如全站仪和激光测距仪）就可以看出，比如剖面仪、水准仪、以及对准设备在这些领域都成为了日常工具。在此背景下，将扫描机制加入到已经配备了激光测距仪和角编码器的全站仪上并将其应用于现场的三维扫描测量似乎是一种自然的升级。通过这种方式，激光扫描仪可以在很短的时间内，获取仪器周边环境的数以万计的三维坐标点，而不是类似于全站仪的工作形式，通过测量人员在现场进行特定的地物特征的单独的点被测量。地面激光雷达系

原创 2.6.机载测深激光扫描系统—(Topographic Laser Ranging and Scanning-Principle 读书笔记）

如本节题目所言，机载激光扫描已被用来进行海床和沿海地区的制图工作，早起的系统都是激光轮廓仪，机载脉冲激光测距设备能够基于回波信号测量传感器到海床和海面的距离，这些实验性设备呗美国、瑞典、加拿大、澳大利亚等过生产出来，在1990年LaRoque和West的文章中，对这一应用进行了详细介绍。在1980年代，早期的剖面仪系统经过改造，新的系统具备了扫描机制，这些系统包括：由NASA、NOAA和美国海军联合资助的项目AOL、澳大利亚海军武器研究机构研发的WRELADS-2，Optech也开展了相关研究，早期产...

原创 2.5.Airborne Topographic Laser Scanners 机载地形激光扫描仪

2.1.Airborne Topographic Laser Scanners 机载地形激光扫描仪从最广泛的角度来看，机载激光扫描仪在应用上分为两个不同的大类。 其中第一个是专门为地形测绘作业设计的系统。 第二类主要用于测量海洋或湖泊海图应用的测深测绘作业中的水深测量，然而，这些制图作业往往包括海岸或海岸线地区的一些地形测绘。2.1.1. Primary, Secondary, and Tertiary Classifications 初、中、高不同等级分类用于地形...

原创 读书笔记TOPOGRAPHIC LASER RANGING AND SCANNING——2.4.Airborne Laser Scanners 机载激光扫描仪

2.4.1. Overall System Configuration 整体系统配置一个典型的机载激光扫描仪包括一下几个主要组成部分：1、基本的激光测距单元，包括发射和接收装置，这部分在第一章节内容中介绍过；2、一个光学扫描机构，比如旋转棱镜机构，目的是实现和飞行轨迹垂直方向的地形扫描；3、一个电子控制系统，能够实现多个硬件的集成和同步，通过控制和处理各个组件实现系统的稳定工作；4、一套位姿系统，通常是继承了差分GPS和惯性测量单元的系统，这套系统的作用至关重要；5、软件——数据的.

原创 ROS仿真包 rotors_simulator 配置过程中遇到的问题——/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

ROS配置rotors_simulator过程中遇到了一系列的问题，ros古月居的教程里面的链接基本都涵盖了，参考一下地址：https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/109330494我的设置过程中出现了opencv的问题：build的时候opencv找不到解决办法如下：问题报错写的很明白，找不到opencv的路径，所以首先确认一下本机安装的opencv路径位置，然后确定因为opencv的include路径有问题，所以打开c.

原创 TOPOGRAPHIC LASER RANGING AND SCANNING Principles and Processing——2.3（读书笔记）

2.3 Spaceborne LaserProfilers一些微波（雷达）剖面仪已安装在卫星上，已经成功地应用到了大范围的海面制图应用中。其中包括由美国航天局和法国国家空间研究中心航天局联合执行的著名的TOPEX/Poseidon和Jason-1飞行任务，以及欧洲航天局在ERS-1和2号卫星和Envisat卫星上执行的各种雷达高度计。 这些微波剖面仪在海拔高度变化较大的陆地和冰区的工作效果较差。 这在很大程度上是由于这些微波雷达仪器的角度波束宽度相对较大，这就导致他们投射到底面的光斑就比较大（...

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第二章 2.1-2.2

2.1 前言正如上文第一章中介绍的，使用机载的激光测距系统进行地形测量最初始于激光剖面测量技术。这涉及到沿着飞机行进轨迹，对其垂直向下的地形的连续测量。这些值本质上反应的是飞机与地面之间的距离。如果飞机在飞行过程中的位置和高程能够准确地记录下来，那么与之对应的地面轨迹上的地形也可以获取到。剖面测绘技术和方法的发展是促进机载激光扫描系统在制图领域广泛应用的前提，就天基平台而言，考虑到这些平台围绕地球飞行，具有很高的飞行高度以及飞行速度（29000公里/小时），当前只有激光剖面仪在上面得到应用，由于当前的激

原创 pytorch安装配置问题

使用conda安装过程特别缓慢解决办法：1、加载清华的源2、使用官网给出conda配置的命令的时候：记得去掉最后的-c pytorchconda install pytorch torchvision cudatoolkit=10.1 -c pytorch3、过程中报错的话重新运行命令就可以了，大多是网络的事儿...

原创 pytorch使用conda安装不成功解决方法

使用conda安装pytorch过程中一直跳出某些库不对的错误，怎么更新都没办法。最终解决是把anaconda全部卸载了，删掉各个关联的项目，重新安装anaconda，然后conda安装就成功了。网上的一些方法也实验了，不如使用这个方法从根本上解决了。...

原创 UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb1 in position 0: invalid start byte问题的解决方案

近期使用python处理数据，使用python3打开一个txt文件file1 = open("wenjianming.txt",'r')data = file1.readlines()i = ""for i in data: print(i)报错如下：UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb1 in ...

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第一章 1.7

1.7 反射能量接收发射能量除了在被散射之后有能量的耗损之外，在传播的过程中还会被传播介质当中的水以及尘埃等吸收能量。除此之外，在空气中传播还有可能受到闪烁效应的影响。这些都会减弱返回到测距系统的探测器的能量，而实际上返回到测距系统的能量也只占了发射能量的一小部分。如果PT是指记载激光雷达发射的脉冲，如图1.20所示，以下内容表示了能量变化的过程（Brenner,2006）：1、P...

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第一章 1.6

1.6 激光测距激光测距仪是一种对反射性目标进行斜距测量（slant range）的仪器设备，测量目标例如地面、建筑物或者是树木植被等，这类目标通常被称为“非合作目标”（non-cooperative target，非合作目标指的是雷达搜索识别的目标的一种，在雷达目进行目标识别（target identification）的过程中，被测对象与雷达之间没有任何通信情况，与之相对的是合作目标，以飞...

原创 关于Cmake的使用的总结

cmake——>make的过程：1、首先创建cpp源码，可以直接g++编，对于没有IDE的情况下cmake其实就是把g++的步骤归拢起来2、创建CMakeList.txt文件，其实就是把g++的操作内容写下来，告诉cmake要怎么做，CmakeList.txt一般放在工程的根目录下，源码的路径要在里面搞清楚，就一个cpp这俩在一个目录下就可以了，cpp多的话建src目录都放进去，然后...

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第一章 1.5

1.5激光基础知识激光的英文LASER是light amplification by stimulated emission of radiation的缩写，其本质就是一种能在外部能量激发下产生并发射出光束或脉冲的光学装置，激发的光束単色性好（monochromatic radiation），相干性高且方向性强。一般来说，激光通常是根据用作辐射源材料的类型来分类的。最常见的分类包括：气体激...

原创 Xcode报错：dyld: Library not loaded: /usr/local/opt/jpeg/lib/libjpeg.8.dylib

dyld: Library not loaded: /usr/local/opt/jpeg/lib/libjpeg.8.dylib  Referenced from: /usr/local/lib/libpcl_surface.1.8.dylibReason: image not found解决方案:下载libjpeg的源码wget -c http://www.ijg.org/...

原创 还是要学习

近半年的时间没有在这里写过东西了，记得年初项目运行杂乱无章的时候想着脱身出来寻找初衷，看看经典教材，读读最新文章，理理思路找找方向，但是后面杂乱的事儿终究是霸占了大量的时间，让自己不能有时间停下来想一想，方向怎么选，现在感觉已经无所谓，在生活大潮当中随波逐流着，飘到哪个地方算哪个地方吧，不是不想改变，而是不敢改变，也是不知道怎么改变，混沌当中慢慢思考，也许生活本来就是这样，想要梳理清晰缺越梳理越没...

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第一章 1.4

1.4 激光测距、轮廓线获取及激光扫描的基本原理本章将对激光测距、轮廓线获取及激光扫描的基本概念做一简要介绍，主要关注的是激光的基础及激光测距的基础。1.4.1 激光测距所有的激光测距、轮廓线获取及激光扫描的操作都是基于不同类型的激光测距设备实施的。通常被描述为激光测距与或者是激光探测仪，能够获取高精度的测距数据。这些内容将在本章后续部分进行更详细的介绍，高精度的距离测量大多都

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——第一章 1.1-1.3

1.1 介绍激光扫描制图系统近年来得到了快速的发展，毫无疑问该技术在地理空间数据的获取方面具有极大的意义。激光雷达系统可以安装在机载或者是陆基平台上，并且能够以极高的效率采集数量巨大的精度极高的数据。此外，其数据的基本处理过程也是相对的简单，这样就能够满足许多对数据快速获取的应用的需求。虽然激光测距技术从1960年代就已经出现，但是由于缺乏多学科的技术支持，使得该技术在制图领域的爆发性发展

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——全书术语缩写整理

A/D analogue-to-digital 模拟信号到数字信号AFOV angular field of view 角度视场角AGL average ground level 平均底面高度AIC aerial industrial camera 航空工业相机ALPS airborne laser polarzation sensor  机载激光极化传感器ALPS airbo

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning_Principles and Processing——前言

前言激光雷达可能是近十年来在主流的地图制图（topographic mapping）领域引入的最重要的技术手段，该技术的最主要的优势在于能够直接地进行三维数据的采集，并且由于厘米甚至是毫米级别的激光测距精度以及由集成于系统平台的POS系统提供的精准的姿态信息，使得该技术具备较高的精准度（accurate）。相比较于传统的摄影测量方法（photogrammetric methods），LiDAR

原创 使用lidar360和arcgis生成DEM渲染图

将原始点云数据生成漂亮的dem的过程：1、首先使用lidar360软件加载原始点云数据，使用地形分类工具完成地面点提取，也就是滤波操作，完成之后，将提取的地面点生成dem并以tif格式保存。2、将lidar360软件生成的dem数据在Arcmap当中加载并打开。使用search直接搜索hillshade功能，需要设置的除了设置输入输出路径和文件名，还需要设置两个参数

原创 Macbook编译安装SAGA

在macbook上编译安装saga在saga wiki上有详细的介绍教程，地址https://sourceforge.net/p/saga-gis/wiki/Compiling%20SAGA%20on%20Mac%20OS%20X/讲的很详细，一步一步的安装即可，其中遇到了几个问题在这里介绍一下解决方法：1、教程里的资源要求：OS X 10.9 (Mavericks) 

翻译 PCL中特征提取部分的翻译和总结整理

原创 使用liblas实现点云las格式转pcd格式

在使用pcl点云库进行程序编写的时候，其内定的点云数据格式类型为pcd，但是当前通用的点云格式大多是las，所以将las格式转成pcd格式使用对于pcl编程来说有一定的意义。根据自己查的网络资料，下面介绍一下在我的macbook上使用xcode调用liblas以及pcl点云库实现las转成pcd格式的方法。下面程序的前提是首先配置好liblas，我在macbook上配置liblas用的是hom

原创 Macbook配置PCL——使用homebrew

之前写过一个使用macports安装pcl的文章，大致介绍了一下在macbook上使用macports辅助安装配置pcl的过程，整个过程耗时费力，期间出现了大量问题，不过最终还是配置成功。近期使用homebrew实验了一次配置pcl的过程，发现极其顺利，基本上没有任何阻力。下面大致介绍一下安装过程。首先需要安装homebrew，这个过程可以百度直接查询homebrew的安装配置过程。安装完

原创 点云txt格式转pcd格式

之前整理过一个版本，但是使用了结构体，前前后后略显复杂，并且在xcode中运行的时候，面对较大文件特别容易出现内存分配错误，以下内容进行了精简和简化，在配置安装了pcl点云库的project下，可以直接饮用以下代码。//计算txt点中的个数的方法实现int numofPoints(char* fname){    int n=0;    int c=0;

原创 差分GPS原理

在了解差分GPS之前首先要知道GPS定位测量中的三类误差：1、接收机的公有误差：卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流程误差；2、接收机自身存在的误差：内部噪声、通道延迟、多路径效应；3、基准站接收机与流动站接收机之间的传播延迟误差；以上三种类型的误差是GPS测量当中的三类主要误差，其中第一类接收机公有误差可以通过差分技术完全予以消除。第二类型的误差是硬件设备的内在误差，无法消除。

原创 脉冲式和相位式激光测距

激光测距设备对反射性物体类如地表，建筑物或者是树木等，进行斜距测量的过程中使用的测距方式无非是相位式或者是脉冲式。脉冲式又称TOF式或者是脉冲回波式，相位式又称相位比对式或者是相位偏移式。脉冲式大多应用于测量数十数百米的距离测量当中，主要应用于机载平台的激光雷达设备，从数百米到数公里不等的距离上，脉冲式原理的激光雷达能够精准测距。在天基平台例如卫星或者是其他航天飞行器上，使用脉冲式测距原理

原创 机载导航系统的发展小整理

国内飞机的导航技术，大概经历了三代的发展历程，第一阶段是使用无线电罗盘、信标机以及无线电高度表实现导航和定位；第二个阶段是使用多普勒导航雷达实现导航定位；第三个阶段是使用了惯性导航系统。在早期的第一阶段，获取的数据只有基本的航向数据以及姿态数据，这些数据的误差也较大，需要对应的地面导航系统进行纠正，在一定程度上限制了飞机的远程飞行能力。在1960年代研制的多普勒导航雷达，其

翻译 Topographic Laser Ranging and Scanning Principles and Processing翻译

地理激光扫描制图系统在近几年出现以来，毫无疑问的成为了地理信息获取的一种重要技术手段，其中挂载于飞行平台使用的lidar和地基lidar是两种最主要的使用方式。此类系统能够大规模地采集高精度的三维数据（unprecedented accuracy空前的精度），此外，该技术的发展直接带动了相关领域的进步，激光技术诞生于1960年代，但是由于其他相关领域技术的限制，导致激光技术在测距制图领域没能同

转载 位运算的总结

转载自：http://blog.chinaunix.net/uid-21411227-id-1826986.html一．逻辑运算符  1.& 位与运算   1) 运算规则  位与运算的实质是将参与运算的两个数据，按对应的二进制数逐位进行逻辑与运算。例如：int型常量4和7进行位与运算的运算过程如下：4=0000 0000 0000 0100 &7 =0000 0000 0000

原创 ROS配置ASUS Xtion

首先需要说明使用的硬件设备，电脑用的是Macbook，系统用的是使用虚拟机安装的Ubantu 12.04，使用的ROS版本是Hydro，配合使用的是华硕的Xtion。在之前看到网上的教程中以及在技术交流群中遇到的朋友说的虚拟机是无法使用xtion或者是kinect的，所以一直就被困住了，就没有试过这个，我使用的MacOS里的虚拟机是Parallels，也许这个和windows下的设备VMwar

原创 指针与数组关系

#include "stdafx.h"#include using namespace std;int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]){int a[3][4]={{1,2,3,4},{5,6,7,8},{9,10,11,12}};//定义一个三行四列的矩阵int *b;//定义一个指向int的指针

原创 ROS中关于设置环境变量的问题——《Learning ROS for Robotics Programming》第二章page41的错误

当我们创建了一个新的package的时候，需要新建一个文件目录，用来存放src等东西，那么就需要将这个新的文件目录路径加入到ROS_PACKAGE_PATH中去，然后将这个加入到./bashrc之中，能够伴随命令行窗口自行启动。在《Learning ROS for Robotics Programming》这本书中写的有错误，他的方法是：在命令行下输入echo "export ROS_PA

原创 char*，const char*，char[]，string之间的转换问题。

#include #include #include using namespace std;int main(){// string和const char*互转const char* a;string str_1 = "my name is pang";a = str_1.c_str();cout//const char*转string

原创 OpenGL配置过程

将今晚配置安装OpenGL的成功经验在这里整理一下：首先是下载得到所需要的lib和dll文件，这个可以通过以下地址下载：http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glutdlls37beta.zip将下载的zip文件解压，会有5个文件，分别是glut.h、glut.lib、glut.dll、glut32.lib、glut32.dll；

原创 理解指针和数组的关系

int a[3][4]={{1,2,3,4},{5,6,7,8},{9,10,11,12};//定义一个三行四列的矩阵int *b;//定义一个指向int的指针b=a[0];//将二维数组也就是矩阵的第一个位置地址给指针b。说明a[0]储存的就是个地址，a[0]是一个行指针a[0][0]的意思就是行指针a[0]的第一个元素。coutcoutcoutcou