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RSS订阅原创 《预积分总结与公式推导》学习笔记2
预积分噪声传播上一篇博客的最后介绍了IMU预积分可以分解为预积分测量值减去预积分噪声值的形式，但是没有给出预积分噪声的传播方式（递推关系）。本节从这一点出发，首先定义预积分噪声为：ηijΔ≜[δϕ⃗ijTδvijTδpijT]T\boldsymbol { \eta } _ { i j } ^ { \Delta } \triangleq \left[ \begin{array} { c c c...
2019-07-29 15:33:51
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原创 《预积分总结与公式推导》学习笔记1
本博客是《预积分总结与公式推导》一文的部分学习笔记，记录了一些李群李代数概念，IMU模型与预积分定义等知识。原文写的很好，逻辑清晰，推导详细。但是推导细节过多，不容易把控行文主线。本文提取并记录了该文的脉络核心，略去了细节，便于日后参考查找。本博客只是原文前半段的内容，后续会继续更新。关于李群流形的一些基本概念和性质hat和vee运算符ω∧=[ω1ω2ω3]=[0−ω3ω2ω30−ω1−ω2...
2019-07-28 14:20:14
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原创 2016沈阳站网络赛题解
A 操作：在一个矩形内的每个格子中，第i个物品都加上ai个 求：某个矩形内每种物品的奇偶性 思路：奇偶性可以用异或来表示：第i个物品被加上奇数次可以表示为与(1<<i)(1<<i)的异或。所以，题意转化如下。 操作：矩形内每个格子异或x 求：矩形内异或和 （参照CF198 DIV1 D思路） 操作：分解成四个角落的点的异或 求：分解成四个[1,1,xi,yi]的四个矩形的【异或前缀】
2016-09-19 17:28:27
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原创 BZOJ 2595: [Wc2008]游览计划 斯坦纳树
题意：连通n个景点的最小生成树（斯坦纳树） 用spfa转移dp方程，具体转移方式见hdu4085博文 此题还需要输出哪些边被用到了。这里记录一下每次转移的前继，最后从最优解开始，沿着前继边dfs，记录一下被访问到的边，最后按顺序输出被标记的边即可。
2016-09-02 10:33:48
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原创 2016多校联合3
1008 给定一颗树，求f(u)=∑ni=1∑nj=i(wi+wj)∗[LCA(i,j)=u]f(u)=\sum_{i=1}^{n}\sum_{j=i}^{n}(wi+wj)∗[LCA(i,j)=u] 支持两种操作： 1）u的点权增加x 2）询问f[u]
2016-07-27 20:06:11
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原创 2016多校联合第二场
1002 树上每个点都有一个点权w(w<=2^16)，点数n<=2^16 已知dp方程：dp[i] = max{ dp[j] + w[i]^w[j], ancestor[i] = j}
2016-07-25 21:21:01
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原创 整体二分
hdu5412 题意：求区间第k小数，支持单点更新 1）将操作定义为3种：添加、删除、询问 2）对于所有操作二分答案m，如果添加/删除操作数y<=my<=m，则该操作会影响左区间内的答案，扔到左区间中；如果询问操作在当前区间的答案大于等于k，那么它的答案产生在左区间，扔到左区间中去，反之扔到右区间。
2015-10-08 17:48:42
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原创 主席树
主席树就是对原数列每个前缀[1…i]建立一棵线段树，线段树的每个节点存储某个前缀[1…i]中属于区间[L,R]的数字共有多少个。为了避免MLE，必须利用好相邻两个线段树之间的差别条件：相邻两个线段树最多只有log个节点信息不同。原因在于相邻两节点只增加了一个节点的值，所以只出现在线段树的某条路径中，最多log个节点
2015-10-05 20:39:44
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原创 hdu4807（最小费用最大流）
题意：给定n点m边有向图，每条边同时可以承载若干人同时经过，每个人的速度均为单位时间通过一条边。K个人从0点开始走向n-1点，问最后一个人走到n-1点的最早时间
2015-09-23 21:40:34
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原创 Treap
bzoj3224 1. 插入x数 2. 删除x数(若有多个相同的数，因只删除一个) 3. 查询x数的排名(若有多个相同的数，因输出最小的排名) 4. 查询排名为x的数 5. 求x的前驱(前驱定义为小于x，且最大的数) 6. 求x的后继(后继定义为大于x，且最小的数)#include<iostream>
2015-09-23 11:17:08
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原创 期望求解
1.hdu5036 Explosion 题意：一个有向图，每次随机选择一点遍历所有可达的点，直到无点可走时，再随机选择一点重复上述操作，问可以遍历图中所有的点的选择的起点数量的期望值。
2015-09-23 08:50:27
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原创 hdu4085 斯坦纳森林
题意：已知n点m有权边，求一个最小代价森林，使得1到k号点与n-k+1到n号点两两连通 解法：状压dp，两种转移方式，spfa转移
2015-09-03 21:30:11
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原创 hdu4373 Mysterious For（剩余定理+Lucus定理）
题意：给你m重循环每一层循环从上一层或者0开始，到n-1结束，求循环的总次数。
2015-09-01 16:27:55
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原创 Splay树
例题1：营业额统计 题意：寻找数列中每个数与前面数的最小差（绝对值） 解法：Splay树寻找前驱和后继 注意： 1.Splay树第一个元素需要手动插入 2.Splay树在插入每一个数后都需要进行伸展操作例题2：维修数列
2015-08-28 23:15:20
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原创 树链剖分
定义： 1.重边：记 Size(U ) 表示以 U 为根的子树的结点个数,令 V 为 U 的儿子中 Size 最大的一个,那么我们称边 (U ,V ) 为重边,其余边为轻边。 2.重链：全都由重边组成的链称为重链。轻链同理定义
2015-08-19 19:26:37
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原创 hdu 5401 Persistent Link/cut Tree
题意：每次合并两棵树，求新树两两顶点间距之和 解法：记忆化搜索。将原问题划归成几个子问题，分别递归完成计数
2015-08-19 14:54:18
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原创 poj3728 The merchant
题意：求树中路径的最大正序数。多组路径询问。 1.用Tarjin算法将多组询问按照lca的不同分成若干类 2.用并查集来优化dp，不会重复访问同一节点。 值得注意的是dp[u]状态的含义在遍历到不同节点时会发生变化：当前询问状态下，u到最上回溯点的dp最优值 重点：Tarjin算法离线处理多组树链询问；树中动态dp状态设计
2015-08-17 12:23:30
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原创 lca集锦
1.求树上两点距离 dis(a,b)=dis(a,root)+dis(b,root)-2*dis(lca(a,b),root) 2.求树上到达三点距离之和最小的点（重复路径重复计算）
2015-08-16 14:15:40
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原创 Regionals 2014 Asia - Xian
C.求满足”逆序数/序列长度”最大的子序列 二分答案k+最大流判断，难点在于如何建图。将点分成两组，一组为1-n，代表n个数字，另一组为n+1-n+m+1,代表m个逆序数，S=0，T=n+m+2，如何建边？ add(S,n+i,1)，add(n+i,j1j_1,INF)，add(n+i,j2j_2,INF)，add(i,T,k) 其中j1，j2j_1，j_2代表第i个逆序数对应的两个数F.m中
2015-08-13 21:45:37
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原创 Regionals 2014 Asia - Daejeon
D.求一个n点无向图的最大点集，满足每个点的度数均大于k 正难则反删点法。维护一个set，按照度数从小到大排列，每次取出度数最小的点，看是否满足大于k，若满足则点数最大为当前set中点数；否则删除该点，与该点相连的点度数减1，维护set的单调性F.求排列由多少个环构成 直接按顺序查找并标记即可G.树中每个点有两个权值a和b。求满足a权值和不大于A，且b权值和最大的链 树分治H.最少操作从一个字
2015-08-13 21:26:48
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参考代码：http://blog.csdn.net/gatevin/article/details/44783041const int maxn =
2015-08-12 17:15:40
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原创 生成函数小结
1.指数型生成函数 排列型分配问题问题：求k个不同元素的有条件n排列数 解法：求出相应的指数型生成函数，找xnx^n系数 拓展问题1：求n个不同的小球放入k个不同的盒子中的方法数
2015-08-06 20:41:06
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空空如也
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