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RSS订阅原创 解决sudo rosdep init 报错的问题
按照https://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu中步骤安装，进行到sudo rosdep init提示找不到命令在网上找了下解决办法，如：sudo apt install python-rosdep执行之后，又提示ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosd..
2020-06-09 21:39:39
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原创 机器人导论 学习笔记2 - 运动学（逆解）
运动学逆解是指给出机械臂的末端姿态，求各关节变量参考：1 机器人学导论 （原书第3版）_（美）HLHN J.CRAIG著 贠超等译
2019-03-29 16:02:45
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原创 机器人导论 学习笔记2 - 运动学（正解）
运动学正解即是给出各关节变量，求得机械臂末端的姿态对PUMA560 使用改进型DH模型构建坐标系各连杆变换矩阵：得出PUMA560运动学方程：式（7）表示的PUMA560手臂变换矩阵，描述了末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，所示12个方程是PUMA560全部运动学分析的基本方程使用Matalb Robotic Toolbox 构建PUMA560机器臂%pu...
2019-03-29 15:41:17
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原创 机器人导论 学习笔记2 - 运动学（D-H模型）
D-H模型 （Denavit-Hartenberg）两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较1 将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端 （改进型DH）这种建立D-H坐标系的方法的步骤是：画出各关节轴找出关节轴i 和关节轴i+1的公垂线或交点，以关节轴i 和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i 的交点作为坐标系{i}的原点。规定 Zi轴沿关节轴i 的指向。...
2019-03-29 14:10:26
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原创 机器人学导论 学习笔记1 - 空间坐标变换
平移算子旋转算子变换（平移+旋转）参考：1 机器人学导论 （原书第3版）_（美）HLHN J.CRAIG著 贠超等译
2019-03-28 18:09:26
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原创 vmw_ioctl_command error 解决办法
运行rviz 时报 VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数. 这个错误。或者 运行gazebo，关于vmw_ioctl_command error Invalid argument错误。解决办法：$ export SVGA_VGPU10=0...
2018-05-10 16:27:32
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原创 添加ROS软件源
在安装ROS的一些软件时 ，总是提示没有软件包。原因为没有加载ROS软件源导致的。添加源的方法：sudo gedit /etc/apt/sources.list2 把下面两句，添加到sources.list文件中deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ trusty maindeb http:/ros.exbot.net/rospackage/ros/u...
2018-05-10 15:46:35
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原创 ROS学习笔记7-编写简单的服务器和客户端 (C++)
1 前提在/catkin_ws/src/beginner_tutorials/srv 目录下创建好AddTwoInts.srv 1 int64 a 2 int64 b 3 --- 4 int64 sum2 编写server节点[~/catkin_ws/src/beginner_tutorials]$ vim src/add_two_ints_server.cppadd_two_in...
2018-05-08 14:33:58
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原创 ROS学习笔记6- 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%291编写发布器节点 vim ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/talker.cpptalker.cpp内容如下： 1 #include "ros/ros.h" 2 3 /* 这引用了 std...
2018-05-07 18:25:12
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原创 ROS学习笔记5- 创建消息msg和服务srv
1.1 创建消息msg先在节点beginner_tutorials目录下创建msg文件夹，用于存放msg$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ mkdir msg$ echo "int64 num" > msg/Num.msg1.2 在package.xml文件中增加依赖关系在教程http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutori...
2018-05-07 16:31:05
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转载 Ubuntu 12.04更新源地址列表更改方法
转自 http://www.linuxidc.com/Linux/2012-06/63068.htm每次升级Ubuntu都有更换更新源（gengxinyuan），其实更新源地址不必上网找，直接自己更改就可以了。更新源的地址基本上是这样的：deb http://ubuntu.srt.cn/ubuntu/ oneiric main universe restricted mul
2017-08-27 10:09:47
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原创 ROS学习笔记4-使用节点，消息，主题和服务
先运行 roscore，再新打开一个终端1 查看rosnode命令接受哪些参数，直接输入rosnode可以看到有以下一些指令 rosnode ping test connectivity to node rosnode list list active nodes rosnode info
2017-08-24 21:27:28
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原创 ros学习笔记3 - 功能包创建与编译
创建ros功能包使用命令 catkin_create_pkg 命令格式 catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3] ...catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp其中依赖关系：std_msgs 包含
2017-08-24 20:54:38
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原创 ros学习笔记2-创建工作空间
查看正在使用的工作空间echo $ROS_PACKAGE_PATH要创建的文件夹放在~/dev/catkin_ws/src目录中，故先要新建次文件夹。$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src$ cd ~/dev/catkin_ws/src$ catkin_init_workspacels 查看当前目录中的文件，只有一个CMakeList
2017-08-23 23:25:46
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原创 ubuntu 终端常用命令（linux 常用命令）
打开终端快捷方式在桌面任意空白处，点击ctrl+alt+tlinux文本编译器vi使用文本编译器常用命令在命令模式下，可以使用如下的两个键进入文本输入模式：a：在当前的光标后面添加文本。A：在当前光标所在行的行尾添加文本。i：在当前的光标前面添加文本。I：在当前光标所在行的行首添加文本。o：在当前光标所在行的下方添加一行，并且在新加行的行首添
2017-08-23 23:04:45
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原创 ROS学习笔记1 - 常用命令
1 查找功能包路径 rospack和rosstackROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作rospack 和 rosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及
2017-08-23 22:30:33
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原创 ros 机器人操作系统 安装
ubuntu版本是ubuntu12.041 打开终端（ctrl+alt+t），安装软件库sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 说明：ubuntu12.10 需将上面的命令中precise 改为 quan...
2017-08-22 22:18:38
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原创 vim 显示行号 自动缩进 语法高亮等设置
参考 http://www.jb51.net/article/86801.htm在用户目录下创建.vimrc文件vim ~/.vimrc将一下内容复制到.vimrc 文件中，保存退出，即可。"双引号开始的行为注释行，下同(注意是英文")"去掉讨厌的有关vi一致性模式，避免以前版本的一些bug和局限set nocompatible"显示行号set number"检测文件的类型 filetype ...
2017-08-22 21:12:19
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原创 Ubuntu 终端路径名太长
打开.bashrc文件在终端中输入： vi ~/.bashrc （或者 vim ~/.bashrc 安装过vim的话）在文件末尾，加上export PS1='[\u@\h \w]$ '其中，\u 表示当前用户名\h 表示当前主机名（hostname）\w 表示当前路径其实还可以减少到更短，只保留当前路径，如
2017-08-22 20:38:13
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转载 win7 下安装 Ubuntu
通过easyBCD引导硬盘安装。参考 https://jingyan.baidu.com/article/e4d08ffdace06e0fd2f60d39.html
2017-08-21 21:37:27
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原创 Windows7 下QT4.8.6安装教程
该教程是自己根据网上的教程，结合自己的实际安装过程，记录下来的，目的是为了便于以后重新安装。 步骤：1 下载qt-opensource-windows-x86-mingw482-4.8.6-1.exe下载地址：http://qt-project.org/downloads点击下载便可 2 打开qt-opensource-windows-x86-mingw482-4.8.
2014-09-02 20:07:52
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