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于非线性函数提出了一种新型离散非线性指数趋近律，实现切换项系数随系统运动点到切换面的距离由大到小非线性变化，使系统运动点到达过程由快到慢的变速控制；设计了基于离散菲线性指数趋近律的控制器，研究了几种离散趋近律存在的差异和问题，通过与几种离散趋近律在到达时问和抖振幅度的比较，证明非线性指数趋近律不仅缩短了到达时间，加快了趋近过程，间接增强了系统鲁棒性，而且进一步降低了系统抖振，改善了控制品质。

推导了自适应滑模制导律 通过建立制导控制系统六自由度仿真系统 对自适应滑模制导律进行仿真研究 仿真 结 果 表 明 自适应滑模制导律针对机动目标的命中精度很高 证明了自适应滑模制导律的有效性和鲁棒性

针对传统最优末制导律作用下再入飞行器易受外界因素干扰和气动力变化的影响，致使命中精度较低鲁棒性较差的问题，在弹目运动方程存在参数不确定性情况下，提出一种基于自适应 滑模扰动观测器技术的鲁棒最优末制导律 其中滑模扰动观测器能够在线消除系统扰动影响，而自适应 滑模可以有效去除抖振基于 稳定性理论的证明过程及数值仿真结果均表明，该末制导律不仅使飞行器各项性能指标均达到指标要求，并且保证了较高的命中精度和较强的鲁棒性。