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#include <ros/ros.h>#include <pcl_ros/point_cloud.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>struct PointXYZIRPYT{ PCL_ADD_POINT4D PCL_ADD_INTENSITY; float roll; float pitch; float yaw;
2021-11-29 13:46:32
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原创 ros tip
ROS API相关ROS::Time()vsROS::WallTime()播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。 bool hasStarted() const; bool isValid(); bool hasPending(); void
2021-11-28 15:55:17
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原创 四元数和欧拉角的yaw转换
float yaw ; yaw += M_PI/2; yaw = std::atan2(std::sin(yaw), std::cos(yaw)); geometry_msgs::Quaternion q = tf::createQuaternionMsgFromYaw(-yaw); object.pose.orientation = q;
2021-01-05 20:46:51
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空空如也
空空如也
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