- 博客(3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 相机、imu 标定 简介
惯性校准对于 IMU，重点在于它所测量的是加速度，而非距离或速率。IMU 读数的误差会逐渐累积，累积速度极快！校准和建模的目的在于确保每秒钟的 X 等分时间段内，对于距离的测量（对加速度进行二重积分）是足够精确的。理想情况下，这段时间已经足够长，可以抵消由于镜头被遮挡或场景中其他情况导致追踪过程漏掉几帧画面所造成的影响。使用 IMU 测量距离的方法也叫航位推算。基本上这就是一种猜测，但只要对 IMU 行为建模，确定误差的所有累积方式，随后编写可以缓解这些误差的筛选器，即可获得准确的猜测结果。假设
2022-02-11 09:51:20
2569
原创 MSF-EKF
首先介绍鼎鼎大名的实验室： ETHZ - ASL(Autonomous Systems Lab) LabLab website: http://www.asl.ethz.ch/如 OKVIS, ROVIO, Maplab, kalibr都是出自于此labMSFEKF是建构在ESKF上(Error State Kalman Filter)。一般常见的KF/EKF等都是model based (如”robot_pose_ekf” or “robot_localization”)，这一类model b
2022-02-10 11:24:17
625
原创 realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题
问题： fatal: unable to access 'https://github.com/curl/curl.git/': GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated解决方案：直接去 https://github.com/curl/curl 下载curl.zip。注释掉 ~/librealsense/CMake 文件下的 external_libcurl.cmake 的 GIT_REPOS
2021-09-02 19:04:37
2665
9
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人