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RSS订阅原创 Kalibr标定d435i
figure it out.最近准备使用realsense d435i，先对其进行标定。整体环境是基于ROS的，因为Kalibr是在ROS环境下。大致过程如下： imu标定 ----> 双目标定----> 双目+imu联合标定Notes:1) 先配置好realsense的驱动，包括ROS环境下的；2）realsense的ROS launch文件中有将acc和...
2019-06-19 13:27:33
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原创 Realsense T265简单测试
为啥才是周三！！软硬件配置CPU：Intel® Core™i7-7820HQ CPU @ 2.90GHz × 8内存：16G系统版本：Ubuntu16.04 LTS 64位深度传感器：Realsense T265传感器简介 realsense T265是带有VIO-SLAM的双目传感器，双目是160度视场角的大鱼眼哦，轨迹非常的好。感觉int...
2019-03-07 10:10:22
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原创 Realsense D435i 使用
工作之后才发现问题不是单线程地来找你，而是多线程并发地涌向你。 D435i是一款良心传感器，美中不足的是你拿不到广角图像。虽然现在不负责传感器测试了（老大布置什么，打工的就去做什么就好了），但我还是悄悄地拿来了新买了两个月的D435i，想要标定一波。不知道这个摄像头能在我手中用多久，反正先试试吧，能写多少是多少。软硬件配置 CPU：Intel® Core™ i7-782...
2019-02-26 10:46:27
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原创 PL-SLAM 配置和测试
心情就像最近北京的天气一样，乌云密布，还时不时一阵瓢泼大雨。PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD（Line segment Detector）来做的SLAM，主要是结合点线特征，提高SLAM在环境中运行的可靠性。基本框架与ORB-SLAM2一致，好似并行地添加了点和线的特征。最近看了几篇用线特征做SLAM 的paper，不少人用LSD去提取线特征，正好在官网上也开源，就直接拿来测...
2018-07-20 10:34:48
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原创 Realsense D435保存图像
你可以走慢一点，但脚步不能停下来。Realsense是我使用的第3款深度传感器，前两款分别是Orbbec和Kinect v2，奥比中光的深度传感器只需要USB接口，但深度图的效果并不好，Kinect v2的功率更大，但需要额外的电源线，不方便手持移动，但放在移动机器人上应该是可行的，而且设备很大，很重。Realsense D435是Intel的产品，一款深度摄像机，很轻便小巧，而且不需要额外的电源...
2018-07-03 11:11:52
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原创 Kinect v2保存图像和深度图序列
上班后的端午节就意味着多一天的假期！！！本工作的主要出发点是录制数据集，用来供后续的建图和bug重现。软硬件配置环境配置如下：系统：Ubuntu 16.04 LTS 64位CPU: Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 内存：16G工作内容1）保存的工作主要是在ROS环境下，所以没有ROS环境的话，可以先配置一下ROS环境；2）Kinect v2的驱动应该...
2018-06-15 10:52:34
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原创 Ubuntu16.04保存Kinect2的图片
在迷茫的时候，最不能停下来的就是努力，至少这样到头来你不会一无所获。这篇博客的标题可能只是一个引子，就是为了做这件事，导致我遇到了一系列的问题，以致于花费了3天的时间去解决它。当然，如果是想要看Kinect2保存图片序列的朋友，你可以去参考下面这篇博文，我就是按照他所说的来的，最后可以实现保存图片：https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/515...
2018-05-21 17:48:03
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原创 Ubuntu 测试ElasticFusion 和Kintinuous
工作的过程一定要有记录，不然很快就会忘记。本文主要记录我在测试ElasticFusion和Kintinuous时遇到的一些问题，感谢网络上同行们留下的记录和踩坑，基本都是参考大家的安装过程一步步走过来的。软硬件配置CPU：Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 内存：16GGPU：GeForce GTX 1050Ti 系统版本：Ubuntu16.04 LTS ...
2018-04-27 10:03:36
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原创 Add Two Numbers
题目：You are given two non-empty linked lists representing two non-negative integers. The digits are stored in reverse order and each of their nodes contain a single digit. Add the two numbers and
2018-01-04 16:34:10
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原创 ORB-SLAM单目地图保存、加载和定位
老大说：我要可以定位的地图，你把ORB-SLAM的地图保存下来吧！我：老大，ORB-SLAM单目情况下是产生不了稠密的的地图的，保存下来也没啥用。老大：我看这地图还挺稠密的，你先把保存下来把。我：好吧，老大.....废话：这一块的工作前前后后大概花了3周的时间，每周大概4天左右耗费在这上面，这段时间当中maplab开源出来了，空闲的时候也尝试着编译通过了
2017-12-14 14:29:28
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原创 Maplab编译
源码地址：https://github.com/ethz-asl/maplab 最近听说maplab开源了，就开开心心准备去测试，虽然还不知道这个是啥是干什么用的，什么原理，方不方便修改先记录一下我编译的过程，环境是Ubuntu16.04 +ROS kinetic，主要参考的是git上的流程和博主@wendox 的文章，很感谢原作者的开源精神以及何必浓墨重彩博主的博文
2017-12-14 14:00:38
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原创 libpng error: Invalid IHDR data
在用OpenCV读取图像的时候遇到这个问题，可是我很奇怪的是，我读取的明明是,ipg文件，为什么会报出png这个错误？我的环境是unbuntu16.04 +OpenCV2.4.13，用cmake编译的。我在build文件夹下cmake..的时候，发现OpenCV的依赖是这样的，-- Found OpenCV: /opt/ros/kinetic (found version "3.2.0
2017-11-30 09:50:54
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转载 Ubuntu16.04安装WPS并解决系统缺失字体问题
感谢原作者tongqingliu,此处为转载内容,方便以后自己查找和学习.原作者：tongqingliu转载出处：http://www.cnblogs.com/liutongqing///安装过程中没有出现其他问题,经验证很好使.进入WPS官网下载deb包：http://linux.wps.cn/ 安装，打开终端：cd 下载sudo dpkg -i
2017-11-16 09:35:49
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原创 相机标定
（虽说时原创，但是参考了不少别人的博客和文献，由于不做商业用途，只是自己记录与大家分享，所以不一一感谢其他博主了。）看到有不少的标定方法，利用MATLAB，opencv或者ROS，我本意想尝试用ROS标定，但无奈没有找到很全的教程，自己比较偷懒，所以记录一下参考别人的用makefile和opencv进行标定的历程。1.建立一个calibration的文件夹，gedit camera_cal
2017-11-14 14:14:45
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原创 Ubuntu16.04 安装 搜狗输入法
//多台电脑上安装双系统，每次安装搜狗输入法总是碰到各种各样问题，现在记录在博客里，希望对以后的自己和大家有帮助。1.首先将下载源添加进来：sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/nightlysudo apt-get update 2. 安装fcitx，因为Ubuntu默认的是IBus，而搜狗拼音需要fcitx，这一块我根据终端里的提示零
2017-11-13 14:24:25
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原创 waiting for headers 等待时间过久
在ubuntu14,04下，apt-get update 时遇到waiting for headers，等待时间过久，解决办法：找到 /var/cache/apt/archives/partial 目录，进去之后删除里面的文件可能原因：上网上看别人的评论，似乎时软件源的选择原因，此时我用的是阿里云，在此记录一下，以备后忘。
2017-07-12 13:16:59
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转载 ubuntu: apt-get update的时候遇到“Hash Sum mismatch”错误
转自： http://blog.csdn.net/xjwjava/article/details/8543768在运行sudo apt-get update的时候遇到以下错误：[plain] view plain copy W: Failed to fetch bzip2:/var/lib/apt/lists/partial/mirrors.163.com_
2017-07-12 13:08:06
190
空空如也
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