Z的博客

原创 VINS-mono 学习之 三角化

参考：https://blog.csdn.net/u013517182/article/details/52151960 https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72844455感谢前辈们的分享，对我理解VINS代码有很大的帮助。三角化（Triangulate）是计算机视觉中的重要的一部分，通过特征匹配的二维坐标点和图像的位姿（R，t）得到三维空间...