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原创 想要一个本地部署的海洋实景三维展示系统吗？
它们大部分是桌面版，调用在线地图数据，如果我们用它们管理自己的数据，一是担心数据安全问题，二是不能部署在内部局域网，三是没有源代码，功能不能扩充，四是重装软件需要重新配置数据。{ "pid": 60, "type": "terrain", "name": "刘公岛地形", "terrain": { "type": "xyz", "url": "mapdata/terrain/liugongdao" }, "radio": true },地形数据也类似于图层一样添加至三维图中，但是一个三维图中仅有一个地形。
2023-05-18 22:07:29
694
原创 OpenCoordV1.2.2发布及中国大陆二级板块运动速度模型
亚洲区域块体在欧亚板块的东部，位于印度板块、菲律宾海板块、太平洋板块、北美板块和欧洲块体之间，受到印度板块的碰撞和菲律宾海板块的俯冲，是全球板块板内形变和构造块体运动最强烈的地区。用欧亚板块运动欧拉参数来研究欧亚局部地区——亚洲块体的形变是不严格，甚至得不到可靠的板内形变。博主的理解就是：OpenCoordV1.2.2所使用的速度场（即ITRF的速度场）是欧亚板块整体速度场，没有反映内部次一级板块的速度场，见下图，现在内部板块的速度场可通过GNSS参考站的数据计算出来，用欧拉矢量来表征。
2023-03-26 09:51:35
692
原创 公众号答疑集锦（4月）之IE，二维声纳，hypack处理内河多波束
例如，在美国，Geoid96/Geoid99/Geoid03是从国家大地测量局（NGS）的数据文件转换而来的。答：https://novatel.com/support/waypoint-support/waypoint-geoids 提供EGM96.wpg和EGM2008.wpg下载，见下图。答：https://mp.weixin.qq.com/s/Rtl_3YJjDQblyVPLXjAmhA。答：参考这个网页：http://www.hydro-tech.cn/h-nd-41.html。
2024-04-12 10:55:19
792
原创 大洋钻探系列之十深海钻机海牛号
2015年6月深海钻机“海牛号”在南海3109m的深海海底完成了60m的钻探，使得我国成为除美国、德国和澳大利亚之外第四个掌握50m深海钻探的国家。岩芯管与堵头采用不同类别的材料进行加工，由于不同材料的力学性能不同，当锥面受载时，２个接触锥面所产生的变形程度不同，能够使锥面之间的空隙弥补得更加完整。“海牛号”应该不具备保压取芯技术，其第二代“海牛II号”（见下图）2021年4月7日在南海大于2000m水深钻探了231m，保压取得了可燃冰，其第三代“海牛Ⅲ号”作为国家重点研发计划已于2023年5月正式启动。
2024-04-07 07:55:09
924
原创 如何用磁力仪探测管缆的位置和埋深？
另外，T0在相当大的区域内，方向变化不大（10000 km2内变化1°左右），因此，可以把ΔT看作是Ta在固定方向的投影。因此，通过磁力仪或磁力梯度仪获取管缆的定位和埋深，仍然是一个值得关注的研究的问题。从文献4可知，根据拖体与GPS的相对位置关系、拖体入水深度(H')、测得的水深值(H )，建立测量设备之间的空间立体关系，为最终的管道埋深计算与校正提供依据。在参考文献3，假设海底光缆的横截面积S，探测高度D，光缆磁导率为μ0，有效磁化强度为Ms，有效磁化倾角为is，地磁倾角为I，测线方位角为A，见下图，
2024-03-28 21:53:43
880
原创 大洋钻探系列之九保压转移测试系统
天然气水合物的商业化开采不仅是个漫长的过程，而且要面对常规油气、页岩油气以及新能源的强劲挑战，唯有从基础研究抓起，稳扎稳打，逐步地建立起完整的、成熟的水合物调查和开发体系，逐步地降低生产成本，水合物商业化开发的时日早点到来才会成为可能。PCCTs的操作与 PCATS基本一致，都是通过将取样器或子样品转移筒与本体对接，两端压力相同后再打开球阀进行操作，具体流程见图1，不同之处在于PCCTs的切割机构设置在两个球阀之间，而PCATS设置于球阀与抓取机构之间。日本南海海槽天然气水合物取样调查与成功试采_左汝强。
2024-03-22 08:39:41
484
原创 国产三维声纳
从它的介绍来看，3D是指采集三维立体点XYZ，4D加了时间，5D加了深度（对Z进行切分），6D加了目标识别（智能）。该三维成像声呐，融合了先进的三维成像和合成孔径等技术，为海洋全⽅位⽴体探测提供了⼀个“由近及远”、“⽔下-⽔底-掩埋”的全新⽅案，具有传统⽅法和装备⽆可⽐拟的优势。该系列产品能够对⽔中⽬标、⽔底地形地貌以及掩埋⽬标进⾏⾼分辨成像，可⼴泛应⽤于⽔下⽬标探测、⽔下安防、海洋⼯程、航道勘测、⽔下物探、⽔下搜救、⽔下考古、⽔利、渔业等领域。效果完全达不到它宣传视频所呈现的效果，见下图。
2024-03-14 21:18:12
326
原创 蓝牙耳机链接电脑莫名奇妙关机问题（QQ浏览器）
蓝牙耳机连接电脑听歌的时候，如果听歌软件是暴风影音，或者其它播放器，蓝牙不会自动关机，但如果是QQ浏览器，蓝牙耳机经常莫名其妙的关机，时间间隔忽长忽短，没有规律，解决办法就是重启蓝牙耳机。今天用QQ浏览器打开B站听歌的时候，又遇到莫名奇妙的关机，实在受不了，用bing搜索一下，说是浏览器的设置问题。将其Disabled，再也没有出现蓝牙耳机自动关机的问题。Edge和chrome浏览器的操作请看文后参考文献。
2024-03-11 21:49:15
339
原创 风机基础防冲刷措施有那些？
如果冲刷之前铺设圆形软体排，效果见下图，床面沙粒运动覆盖软体排，无明显冲刷坑，圆形软体排没有尖锐的四角，没有出现明显的下陷情况。如果冲刷之前铺设仿生水草，效果见下图，仿生水草覆盖处没有明显的冲刷坑，在迎水流一侧单桩基础有轻微冲刷痕迹，在仿生水草叶片下，普遍存在泥。如果在开始冲刷之前抛石防护，冲刷效果见下图，出现明显椭圆形冲刷坑，冲刷坑顺波流方向沿桩直径呈对称形态，越靠近桩径部分冲刷越严重。如果冲刷平衡之后抛石防护，冲刷效果见下图，抛石防护层出现较轻微椭圆形冲刷坑，越靠近桩径部分冲刷越深。
2024-03-08 07:56:49
289
原创 大洋钻探系列之八保压取芯
2007年和2013年，国内采用国外公司的冲击式保压取样工具FPC和旋 转式保压取样工具FRPC进行了天然气水合物勘探取样，证实了我国蕴藏有丰富的天然气水合物资源。中石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院利用在井下工具和钻探取心技术方面的优势，于 2007年开始进行天然气水合物钻探取样工具研制和取样技术研究，与国内多家天然气水合物领域的科研机构合作，突破了密封阀保压、低温保温关键技术。美国、日本、欧盟等国家得益于深海钻探计划的实施对天然气水合物取样工具的研究起步较早，已形成了成熟的工具和设备。
2024-02-29 15:11:33
669
原创 黄海北部泥质沉积体地层界面如何划分？
MFS是全新世最大海泛面。U2层介于反射界面T1和T2之间，内部反射弱，反射特征不明显，与U1 层类似，但反射强度要稍大于U1层，底界T2较平缓，有遭受侵蚀的痕迹。根据南黄海中西部的浅地层和钻孔资料（见下图），晚第四纪地层（第四纪包含全新世和更新世）有四个较为清晰、连续的反射界面 （由上至下分别为T0、T1、T2、和T3），将该区地层划分为四个地层单 元（U1、U2、U3和U4）。U1层介于反射界面T0和T1之间，内部反射极弱或无反射，即通常所说的声学透明层，其底界T1平缓连续，无遭受侵蚀的痕迹。
2024-02-23 22:05:17
499
原创 什么是无隔水管泥浆回收技术？
利用井下动力钻具驱动领眼钻头钻进，套管下扩孔器同步扩孔至设计井径，钻进(扩孔)至套管设计深度后，启动套管送入工具解锁机构，使钻具组合与套管脱开并使套管留在预定位置，起钻，进行后续作业。传统下套管技术的作业程序为：首先在海底钻进至设计深度起钻，连接套管，在套管串顶端安装套管悬挂 器，通过套管送入工具将套管串连接到钻杆下部，之后下钻，套管重入钻孔并下到设计位置，启动套管送入工具解锁机构，使套管与钻杆脱开并使套管留在预定位置，最后起钻。但是，水深过大时，泥浆返回软管不能用，海底泵的扬程达不到预期要求。
2024-02-18 13:03:06
536
原创 国产三维剖面仪—MPAS-100相控参量阵浅地层剖面仪
最近声学所东海站邹博士发来了他们最新的浅地层剖面仪—MPAS-100相控参量阵浅地层剖面仪的资料，市场型号GeoInsight，委托Ocean Physics Technology公司销售，地大李师兄的公司负责技术支持。MPAS-100相控参量阵浅地层剖面仪就是俗称的三维浅地层剖面仪，有90多个波束，相对于传统的浅地层剖面仪比如SES2000，不仅仅通过横切管线来探测埋藏管缆，而且能够沿着管线探测，极大提高了管线探测的效率和成功率。在瀑布图上，管线显示为一截粗实线，在剖面图上管线呈现为起伏的粗实线。
2024-02-08 20:09:37
624
原创 大洋钻探系列之七中国大洋钻探船梦想号
恰逢IODP新旧计划交替之际，美国“决心”号钻探船将要退役，日本“地球号”由于运行成本高昂大部分时间闲置，梦想号的服役有很重要的现实意义，它很有可能成为中国联合欧洲和日本引领新一轮国际大洋钻探计划的扛把子，同时也是联合广大发展中国家，特别是“一带一路”相关的发展中国家，共同构建“一带一路 大洋钻探联盟”的中流砥柱，更是从以前单纯依靠钻探解决科学问题的一元化钻探形式，向以深钻、深网（海底观测网）及深潜相联合的多元化形式转变，和提升我国在深海科学基础研究、深海观测探测以及智能装备等领域创新能力的重要抓手。
2024-02-01 14:04:36
783
原创 win10重启以后才能识别有线耳机
此时，如果电脑右下角的声音符号为×，表示禁用成功；如果不是×，关闭正在运行的声音播放器，比如暴风影音，然后，鼠标右键，禁用设备，如提示重启电脑，点击取消，不出意外的话，电脑右下角的声音符号有×，禁用成功。最近遇到一件让人很无奈的事情，win10重启以后才能识别有限耳机。偶然之间，文后的参考文献被搜索到，该文献提供的方法比较简单，经过验证，方法可行。鼠标右键，禁用设备，如提示重启电脑，点击取消；注意有线耳机必须先插上，否则，此方法不起作用。bing搜索了很多，就是解决不了问题。最后鼠标右键，启动设备成功。
2024-01-26 10:18:03
391
原创 大洋钻探系列之六“特定任务平台”钻探船
迄今为止，ESO共组织实施了10个航次（见下表）。302航次是在北极冰覆盖水域，310航次是在塔希提岛周围浅水区，313航次在美国新泽西沿岸，325航次在澳大利亚大堡礁附近，347航次在波罗的海，357航次在大西洋中部深水区（亚特兰蒂斯丘陵），364航次在尤卡坦半岛奇克苏卢布火山口沿岸，381航次在地中海科林斯湾，386航次在日本海沟，389航次在夏威夷周围。因为MSP所用的钻探船（或平台）较小，一般容量有限，航次科学家团队只有部分人参加船 上工作，因此，欧洲的航次实施分为两部分——船上工作和岸上工作。
2024-01-25 16:21:54
434
原创 电子海图的偏移问题
4、由于海图影像坐标系统与Layers相同，因此，在理论上，只需要平移海图影像，不涉及缩放和旋转。栅格影像的配准也可以采用Georeferencing，不过，它一般主要用于扫描图片（不带坐标系统）的配准，需要至少三个同名点，而像本文这样的海图影像，本身带坐标系统，无需采用这种方式，因为图像不需要缩放和旋转，只需要简单平移。1、准备好矢量数据，比如岸线，从图新地球下载卫星影像和海图影像，卫星影像和海图影像的坐标系统是一样，都是WGS_1984_Web_Mercator_Auxiliary_Sphere。
2024-01-20 16:49:14
430
原创 风电运维是海洋勘察行业下一个蓝海？
在离岸 50km 以上、水深大于 50m的深远海区域，海上风速更大、更稳定，风能产量更高，而且可以大大避免近岸环境噪声和视觉污染，以及航运、渔业等用海冲突。根据 DNV 预测，到 2050 年将会有 33%的发电量来自风能：其中 20%来自陆上风电，11%来自固定式基础海上风电，2%来自浮式基础海上风电。基础的主要风险就是冲刷，基础冲刷将减小桩基础的入土深度，降低桩基础的承载力；下图展示了海上风电的结构简图，从图里可以看出海上风电的两个主要风险类型，一个是海缆的运维风险，一个是海上构筑物的风险。
2024-01-12 08:58:10
1109
原创 word表格跑到下一页，老是空很多在上一页，且与标题分离?
鼠标点击表格任意位置，将光标定位到表格中，然后单击鼠标右键，在弹出的右键菜单中选择“表格属性”。在弹出的“表格属性”对话框“表格”标签页下，将“文字环绕”设置为“无”，然后 单击“确定”即可。表格属性里边，行设置中，有一个“跨页断行”的选项，勾上应该可以解决你这个问题，你可以先试试；如果上述攻略无效，可试试开启【重复标题行】，再关闭【重复标题行】，再开启【重复标题行】。回到Word文档后，就发现成功了!我就是这么解决问题的。
2024-01-07 08:04:22
885
原创 大洋钻探系列之五“地球号”钻探船
地球号”（Chikyu）是日本船舶科学技术中心为实施“21世纪海洋钻探规划” 而订造的一艘隔水管型深海钻探船， 主要用于对深海海底地质结构的勘探， 由三井造船工程公司所属的玉野船厂建造， 于2002年1月下水。自2007年开始，“地球号”正式投入IODP运行， 由JAMSTEC旗下的CDEX（地球深部探测中心， the Center for Deep Earth Exploration ）运行负责运行。钻塔：高度：70.1m，宽度：18.3m，长度：21.9m，提升能力：1250吨。
2024-01-04 09:23:13
555
原创 国产二维前视声纳
二维前视声纳是一种主动声纳，不仅可以探测水中的状况，而且能跟踪视场内的目标，判断目标的大小以及形状信息。bing搜索了一下，在Garmin官网，我们找到一个叫LiveScope™ XR System的产品，换能器是GLS10和LVS62，视场角为20度×135度，量程为152m（淡水）和106m（海水），它支持前扫和下扫。上图是二维前视声纳Gemini的图谱，图中亮点就是鱼群。我们在万能的淘宝上搜索了一番，也找到了一款，品牌是TSBK博克，价格15.9万，水平角180度，垂直角12度，可前扫和下扫。
2023-12-24 09:22:03
451
原创 大洋钻探系列之四“决心号”钻探船
决心号2004-2014年是由美国科学执行机构（U.S. Implementing Organization， USIO）负责运行，共执行了34个航次，2014年至今由决心号科学执行机构（JOIDES Resolution Science Operator，JRSO）负责运行，共执行了36个航次，正在执行1个航次，待执行3个航次。返孔时，带有水下摄像机的钻杆先放置到海底附近，然后动力定位系统调整船舶位置使得钻杆大致对准返孔锥，当钻杆与返孔锥相距不远时，在海底摄像机的帮助下，钻头落入返孔锥中。
2023-12-14 09:18:08
837
原创 活久见—当设置不同坐标系统时，ArcMap中的图形相关位置关系会变化
事情起因是这样的：博主和同行用ArcMap同时验证2个相邻多边形的相对位置关系，见下图图1和图2的多边形，在博主的ArcMap中，图1和图2没有重叠部分，反而闪着缝隙，而在同行的ArcMap中，图1和图2很很大一块重叠。因此，在ArcMap中图形重叠可能只是显示的重叠即假重叠，实际上没有重叠，是否真重叠需要在Layers坐标系统设置为高斯坐标系统以后才能准确判断。同行说他找一台新电脑打开也是这样的，于是博主也找了一台新电脑，结果却是重叠的，博主直接懵圈了，这究竟是怎么回事？
2023-12-09 09:01:24
399
原创 多波束EM2040D甲板单元更换CPU主板记录
第二天，张工发来了新的降级方案：在虚拟光驱SIS4.3.2ISO文件中，找到Update\EMSWUpgrade.exe，并运行，点击Compare，Ctrl+升级选项，Update Selected，然后，点击Factory，重启PU。张工发来了一个SIS5软件，我们在个人的Win10电脑上安装了此软件，控制单元不需要狗，可以测试一下SIS5是否能与EM2040的PU单元相连，经过测试，SIS5能连接PU单元，下图是SIS5的BIST自检程序的结果。最后一步，开启SIS4.3，看是否能连接PU，见下图。
2023-12-04 16:25:13
453
原创 大洋钻探系列之三IODP 342航次是干什么的？（下）
上文简要地介绍IODP342航次的总体情况，本文以航次1个钻孔（U1403）为例，更为详细地系统展示大洋钻探航次的工作和成果。编辑站位叠加多波束影像的成果图见下图，从图中的颜色效果可以看出，此多波束的成果不是用CARIS做的因为CARIS做的会比这个漂亮得多。1、背景和目标U1403 号站点是 J 异常海脊上水深最新的孔，此孔有2个目标，一是获取古近纪碳酸盐补偿深度（CCD），二是声学均匀层下富层理沉积层的年龄和岩性。2、取样过程U1403孔的统计信息（H
2023-11-24 08:00:54
993
原创 .nc格式文件的显示及特殊裁剪方式
最近我们遇到一个nc格式的文件，需要将它做成报告插图，bing搜索一番以后，了解到nc的全名为NetCDF(network Common Data Form)，是一种网络通用数据格式，广泛用于大气科学、水文、海洋学、环境模拟、地球物理等诸多领域。首先，在网络上下载了这块海域的岸线，在CAD中，将其编辑为闭合的多边形，以用作裁剪栅格的范围。生成的矢量图层是一个点文件，见下图，不过只有1个点，说明nc文件在ArcMap中不能以矢量图层打开，只能用栅格打开。根据栅格值的特征，我们可以设置保留大于4的栅格值。
2023-11-17 21:12:35
1718
原创 大洋钻探系列之二IODP 342航次是干什么的？（上）
随着水深增大，由于温度降低，CO2含量增加，碳酸钙溶解度增大，至某一临界深度，溶解量与补给量相抵平衡，这一临界深度就是碳酸钙补偿深度。西边界流（western boundary current）是边界流的一种，沿大洋西部边缘大陆坡的狭窄地带，向高纬度方向流动的海流，具有高温、高盐、水色高和透明度大的特征，且在流动过程中产生强烈的侵蚀和搬运作用，在大西洋西部形成一系列与海岸平行或斜交的沉积脊。航次报告与国内大洋报告的结构类似，摘要，实施计划，各取样站的计划和成果，各取样站的现场记录，附图附表。
2023-11-13 13:05:40
244
原创 大洋钻探系列之一引子
大洋科学钻探计划自1968年启动开始，迄今已有50余年，先后经历了４个阶段。2018年又组织了IODP 368X三个星期的航次，终于成功，成为南海大洋钻探最深的井，钻具总长逾 5600m，在大洋钻探半世纪的历史上排第五位(Child ress等，2019)。深海科学不应当只是“富国俱乐部”，中国应当出手，制定既有新意又有可操作性的10年科学计划（2024—2033年），团结发展中国家也来加入深海科研，建立“一带一路”大洋钻探联盟，在重点海域确立中国的科学领导地位，形成以我为主的国际科学群。
2023-11-03 07:34:39
163
原创 从无人机到实景三维海洋系统
偶然间听说，处理无人机影像的另一款软件ContextCapture可以直接将mesh（格网）转成3dtiles，于是，博主下载了这款软件，经试用，它确实能，但是，有人建议先转成osgb，再用CesiumLab将osgb转成3dtiles，因为这样处理模型质量更好。如此转换的3dtiles，三维实景系统能加载。是可以的，但是它转出的osgb不是标准的，标准是这样的（来自于ContextCapture）：1)最里层是生成的一堆osgb文件，其中不带LOD分级osgb的文件名为osgb文件的目录名；
2023-10-29 16:23:12
1242
原创 带声学释放器的近海海底潜标的回收记录
根据经验，浮球应该在释放1分钟以后浮出海面，然而，海面上空荡荡的，我们寻找了一圈，连浮球的影子也没有发现。我们将此情况向单位汇报，单位技术专家认为：如果释放器是水平状态，说明浮球已经不起作用或者没有浮球了，很有可能是浮球被流网挂住，释放后，流网带走了浮球，建议问问附近的渔民，让他们收网的时候留意一下。如果释放器的状态是水平的，那么，不要急于释放，用侧扫声纳检查浮球的状态，如果测量的距离不稳定，改变释放器换能器的安装方式，最好固定安装在船底以下。令人遗憾的是，此后释放器再也没有应答，即使扩大了搜索范围。
2023-10-20 12:28:17
184
原创 在海底管缆工程中硬质层判断标准是怎样的？
在勘察设计阶段，硬质层的定义依赖于设计的施工方式，如果主要的施工方式是后挖沟喷射式挖沟机，那么土壤剪切力大于80kPa为硬质层。据取样外业人员反映，3m的震动取样管是满的。在海洋工程建设和维护时，沙波的定量化研究比较重要，主要包括两方面，一是要确定海底沙波的运移速率和方向，二是要确定沙波的空间大小。表中soft为软的，loose为松散的，firm、stiff为硬的，dense为密实的，weathered为风化的。从土力学的角度，stiff为坚硬的，firm为硬塑的，stiff土的液性指数小于0。
2023-10-12 10:39:27
202
原创 海洋测绘外业总结（2023年9月）
从噪声水平来看，200kHz噪声很大，远远高于300kHz和400kHz，这说明换能器可能附着了很多海洋生物，后来船舶上坞以后，事实也是如此，换能器地面长满了海虹，现场照片可翻看《船底固定安装的声学设备需要涂防污漆吗》。当连接缆断了以后，我们拆开这些件以后，无法复原了，只保留了钢缆连接方式，抛弃了它的防水方法，直接使用防水胶带缠上。它的钢缆连接方式也非常不好维护，拆开的时候，我们需要一根根钢缆弄出来，才能敲出锥形头，安装的时候，需要将一根钢缆拨出来，拉直摆好塞进去。它的承重头结构见下图。
2023-10-06 09:29:23
208
原创 船舶单独安装的双频GNSS的PPP解算
从上面的结果来看，即使在船舶上单独安装了GNSS双频观测站，无论是使用TerraPos还是PRIDE-PPPAR经行PPP解算，计算结果都不理想，两者相比较，矮子里拔将军，PRIDE-PPPAR的结果与实测潮位形态更为贴合些。更新PRIDE-PPPAR，首先删除PRIDE-PPPAR的安装和执行文件，从https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR下载源文件并在msys2环境下安装。解算成功，结果经EGM2008改正以后，与实测潮位的对比见下图。结果见下图，比ESA稍差。
2023-09-30 10:02:41
163
原创 船底固定安装的声学设备需要涂防污漆吗
（2）不论透声材料涂防污漆还是不涂防污漆，它们在海水中长期浸泡后，透声性能的下降关键是海生物的附着。不同型号的防污漆对透声性能的影响会有差别，在油漆的有效期内，透声性能损失不超过2分贝。我们怀疑上次上船坞的时候设备表面应该没怎么刷防污漆，因为设备安装的时候防污漆是我们自己刷的，两年后第一次上船坞的时候，设备上没有任何海洋生物。当时，我们涂装防污漆的EM2040D和全海深的EM122照片如下，一般仅防污漆只涂装一度（就是一遍）。（3）防污漆厚度依赖于设备的频率，200~400KHz，使用75微米细度防污漆。
2023-09-20 18:39:05
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原创 观察级水下机器人使用系列之七机械手臂
沈阳自动化所水下机器人技术团队研发的7功能液压机械手可执行肩部摆动、肩部俯仰、肘部俯仰、肘部摆动、腕部摆动、腕部转动和夹钳开合7个动作，设计水深是7000米，最大伸长范围为1.9米，全臂展最大持重达65公斤。哈尔滨工程大学近年来开始致力于水下机械手的研究，其研制的SIWR-II型水下机械手具有五个自由度，该机械手采用液压驱动，其特点是在机械手末端的连接端口可以根据作业要求更换作业工具，完成切割、焊剂、打磨等不同作业内容。水下机械手是重要的水下作业工具，在海洋开发中发挥着至关重要的作用。
2023-09-20 18:36:22
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原创 AI绘图软件Stable Diffusion 安装和使用之二controlnet插件
最近人工智能发展非常快，特别是机器学习方面，比如AI绘图就是通过机器学习训练生成模型，然后在模型的基础生成同模型的风格化照片。在网络上随便找一张好看的图片，比如下图，点击“DeepBooru反推”按钮，本图的提示词就会生成在左边文本框中。将刚才生成的提示词放在文生图的提示词框中，点击“生成”按钮，生成的成果图见下图。将生成的提示词放在文生图的提示词框中，点击“生成”按钮，重新生成的成果图见下图。点击“生成”按钮，生成的效果如下图，仿佛一颗冉冉升起的新星，帅呆了。点击“生成”按钮，生成线稿图如下。
2023-09-06 14:17:15
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原创 Fledermaus处理背向散射数据（backscatter）的工具FMGT
背向散射格网统计计算包括：平均值、模式、范围、最小值、最大值、标准偏差、方差、百分位数、四分位距、偏度、峰度、任意阶矩，以及从灰度共生矩阵中提取的参数（对比度、同质性、异质性、熵和能量）。利用背向散射改正值的优势，GeoCoder 还可作为一种新的令人兴奋的前沿方法，即利用多波束背向散射数据进行海底底质分类，这种方法被称为 ARA（角度范围分析，原称 AVO）。QPS的FMGT处理多波束背向散射数据的过程比较简单，基本都是都是自动处理，无需人工干预，FMGT不但可以生成强度镶嵌图，而且还能对海底底质分类。
2023-09-06 12:34:15
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原创 观察级水下机器人使用系列之六超短基线（下）
但是该标定方法中对安装误差的估计是直接通过求解姿态转移矩阵得到的，需要求解九个未知数，而三个方向的安装误差角只有三个未知数，当需要计算安装误差角时，需要将姿态矩阵转化为欧拉角，该过程会导致安装误差角的估计存在较大误差，《一种SINS_超短基线组合定位系统安装误差标定算法_张涛》通过小角度近似，将九个未知参数化为三个未知参数，减少了安装误差角的估计误差且计算量少。水下定位是否准确不仅与安装校准有关，与融合算法也有关系，有时，为了弥补水下定位的不足，技术人员还要想一些其它办法，比如图像和点云匹配。
2023-08-27 20:29:01
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原创 观察级水下机器人使用系列之六超短基线（上）
超短基线定位系统有两种工作方式：一种是声学应答模式，水面分别向各应答器发送询问信号，各应答器接收到针对自己的询问信号后发送应答信号，通过计算发出询问信号到收到应答信号的时间差来计算距离。（2）典型系统配置，ESH默认IP地址为192.168.179.80，电脑的IP地址设置为192.168.179.X，与ESH保持在一个网段，比如192.168.179.100，除了50，51，80，150或200可能被其它设备使用的地址以外。MRT的磁罗经需要校正，获取磁北和真北方向的偏移量。打开信标表，增加信标。
2023-08-16 07:29:38
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原创 Petrel解释二维浅地层数据
前面的步骤都是正常的，而且图谱也能预览，但是，一旦点击Run按钮，sgy数据导入不成功，哪怕指定导航文件也不行。对于一般浅地层工程项目，它的作用不大，但是对于大型的浅地层研究项目，它不仅能将收集的各种矢量和栅格数据集成三维地质系统，而且能分析和展示测区的整体地层特征和特殊地质现象，将显著提高了研究报告的质量和深度。（1）新建项目，设置项目的坐标系统，只能设置为投影坐标系统，如果不知道设置成什么投影坐标系统，就用项目所在的UTM Zone。如果你有一个区域的地层测线，那么，就可以形成一个立体地层图。
2023-08-12 19:39:52
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RTKLIB2.4.3 b34版本（VS2017+QT5.12.0）
2023-07-17
EIVA NaviScan 9.7.2
2023-03-12
EIVA NaviEdit 8.7.1
2023-03-12
cloudcompare.rar
2021-04-01
GMT-5.4.1+MB-win64.rar
2020-05-30
GMT-5.4.1+MB-win32.rar
2020-05-30
QPS.Fledermaus.v7.5.2.X64-AMPED.part2.rar
2019-12-29
QPS.Fledermaus.v7.5.2.X64-AMPED.part1.rar
2019-12-29
点云局部特征描述与三维目标重建识别技术研究
2019-02-19
坐标转换OpenCoord V1.0.1
2017-06-08
OpenCoordV1.0.0
2016-05-21
船舶测量自由移站法及多站转换参数的整体平差
2016-05-07
空空如也
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