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RSS订阅原创 通过适配apex使模型迁移后的代码可以在GPU上正常使用的经验方法
在做模型迁移时，会遇到源代码中使用的混合精度模块（pytorch版本1.6）与当前使用的pytorch版本（pytorch版本1.5）不匹配，造成程序无法正常运行。此时，需要将源码中使用的混合精度模块#import torch.cuda.amp as amp模块替换为from apex import amp 并将相应的源代码进行修改后即可正常使用，（参照：https://nvidia.github.io/apex/amp.html)例子如下如下：#Declaremodelandoptimize...
2021-01-31 21:03:44
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原创 riscv64交叉编译生成shared library文件类型时的处理
最近在使用riscv64交叉编译工具链生成可执行的目标文件在开发板上测试结果。通过使用file指令发现生成的目标文件的类型是shared library类型。而之前使用的其它交叉编译工具链生成的是exectuable file 百思不得其解，后来索性通过gcc编译时查找出解决问题的办法，只需后面加上-no-pie问题即可解决。...
2020-12-31 15:14:32
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原创 git 命令的使用小结
已经停更两个月了，这两个月没有做完全属于自己的东西，就是制造bug，解决bug，再制造bug，再解决bug的过程。想来想去就把最近一直使用的git命令，做个小小的总结吧~~~一、下载GitHub上某个分支的命令： git branch -b 分支名 网址名 比如： git branch -b bump-spikehttps://github.com/riscv/riscv-tools.git 若直接git clone则是下载master分支二...
2020-11-30 16:02:38
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原创 yocto 安装toolchain
由于实验要求，需要将服务器构建好的image烧录至开发板中，测试此构建的image是否满足需求，此时在主机上使用的一些命令应用到开发板中会存在不被识别的问题，因此需要使用交叉编译工具。下面将介绍如何在yocto环境下使用bitbike命令构建交叉编译工具——toolchain。输入该命令：bitbake meta-toolchain 静等一段时间，等待该命令执行结束。执行结束之后，进入该SDK安装的目录下（../../../deploy/sdk），执行：/oecore-x86_64-riscv64.
2020-08-28 19:04:51
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原创 ERROR:core-image-mini do_image_wic
问题出现的原因：因为在原环境里面更改了配方中的一些设置，想看看原来的文件是什么样子的。因此我将原来build下面的tmp文件夹更改了其他的名字，再次编译，报出了如下的错误：ERROR:core-image-ful1-cmdline-1.0-rO do_image_wic: Execution of '/builds/gitlab/riscv/meta-riscv/riscv-yoct/core-image-ful1-cmdline/1.0-rO/temp/run.do_image_wic.36134
2020-07-30 18:37:44
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原创 ubuntu16.04对SD卡进行分区
赶在2020年上半年的最后一天，匆忙地写上一个博客。这篇博客是对自己的一个反思，我的博客属于自己完全开辟的内容几乎为零，有些博客大家随便在网上一搜就能找到。说实话，有时候我会怀疑自己的智商有问题。哈哈哈~~~希望从下个月开始，我的博客会有自己的东西，比如解决某一个问题的方法。但愿，这个小小的愿望可以在下个月得以实现~~~环境：Ubuntu16.04 64位 SD卡 读卡器在分区之前，首先对原有的SD卡进行格式化，这个环节的执行步骤可以在Windows系统下进行。把SD卡放进读卡器，然后点击我的电脑，
2020-06-30 23:07:03
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原创 Ubuntu16.04 出现error: GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are: 1.10, 1.20, 1.30, 1.00 ES
在报出这个错误之前，博主找了各种办法尝试解决此问题，但是发现此问题比较常见，由于每个人的系统操作配置不一样，可能别人的配置使用网上的方法就可以解决，但是用在自己的身上就屡试不爽了。因此，博主在这里先详细介绍自己电脑的配置情况：Ubuntu16.04 nvidia-driver384.130 cuda8.0/9.0 英伟达显卡1050Ti 台式机双系统。这里特意注明一下，博主使用sudo apt-get的方式安装过OpenGL，这个是解决此问题的关键。最近在使用LabelFusion 做3D数据...
2020-05-14 11:34:46
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原创 ERROR:can not launch node of type[]:can't loacte node [] in package []
博主最近在做3D数据采集，官网给出的开源工具里面调用的是openni2-camera-lcm。使用的是Asus Xtion2相机。而我手里只有Intel相机。为此我需要将Intel相机采集的数据格式由RGB-D转换为LCM格式。【LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具， 它提供了一个发布/订阅消息传递模型...
2020-04-05 14:40:30
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原创 一步步解决ubuntu16.04 64-bit安装nvidia 驱动，电脑重启进入不到桌面的问题
写在本篇博客前的几句话：博主写这本篇博客之前，这个问题已经出现第三次了。前两次的顺利是在实验室的小伙伴们的帮助下。而这次，因为疫情的原因，只能靠自己啦~~~网上各种百度也没有找到解决的方法，原因是：在tty1界面中，安装完英伟达驱动的run文件之后，我这台电脑直接弹出一个界面，让选择是continue installation 还是abort installation。按照惯性思维模式选择co...
2020-03-29 13:20:18
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原创 ubuntu16.04 catkin_make报错No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so'
最近，博主遇到了极其糟心的事情，Ubuntu16.04系统的主机开机重启之后，循环显示输入密码进入的提示，天地良心，密码绝对正确，就是进不到桌面。后来在好心人的帮助下，终于可以看到Ubuntu系统的桌面了，博主的心情那是相当的激动！！！但是，激动过后发现了一个大bug，那就是在catkin_ws环境下进行catkin_make时，报出了如下的错误：make[2]:***Noruleto...
2020-01-19 10:18:48
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原创 Ubuntu16.04 通过opencv的方式打开realsenseD435i相机中的彩色摄像头
此博客主要记录如何在不使用realsenseD435i相机自带的SDK情况下，仅通过opencv的方式打开相机的彩色摄像头操作环境：Ubuntu16.04 64 位 python2.7 opencv3.3 ROS（kinetic）import sysimport cv2import rospyfrom camera_info_manager import CameraInfoMan...
2020-01-19 09:21:36
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原创 original error:libcublas.so.8.0:cannot open shared object file:no such file or directory
最近在跑Dense Fusion的开源代码，我想做过物体位姿估计的小伙伴们应该听过这个开源项目，它是李飞飞团队提出的。博主正在努力地复现中。。。希望，志同道合的小伙伴们加我的QQ号码大家一起交流哈~这个错误是在Ubuntu16.04非root用户上面出现的。具体错误的表现形式如下图所示：当我出现这个问题的时候，谷歌了一下，发现大部分人的回答都是cuda安装的有问题，因为报错的开头是：...
2019-12-21 18:44:24
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原创 Ubuntu16.04+python3.5+cuda8.0 安装cupy
由于使用的是Ubuntu16.04非root用户的服务器进行有关深度学习的实验，因此通过pip的方式安装cupy时，即使在pip install 后面添加 --user 依然安装不上。如下图所示。因此，选择了进入cupy官网，下载.whl文件的方式将进行安装。一、进入官网https://pypi.org/project/cupy/根据自己电脑安装的cuda版本，在上图画出的红色...
2019-11-30 16:02:56
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原创 Ubuntu16.04+python3.5+cuda8.0 安装pytorch0.4.1
系统的操作环境是 Linux非root用户 Ubuntu16.04 64位 python3.5 cuda8.0一 、进入 pytorch官网：https://pytorch.org/ 进入pytorch官网后，发现没有适合自己的cuda版本的安装方式，因此点击下图中红色箭头指向的链接，进入新的页面：找到下图所示的界面，由于是非root用户，因此选择pip安装。点击红...
2019-11-13 11:45:52
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原创 ubuntu16.04 ROS kinetic由urdf文件生成xacro文件小结
系统的操作环境:ubuntu16.04 ROS kinetic 64位写在博客前面的几句话 博主是一名IT行业的小白，这个小结是针对由urdf文件生成xacro文件系统终端输出的错误，进行的改正。由于对解决办法的原理掌握的不是很清楚，因此本篇博客只给出解决的结果，不给出解决的原理。欢迎大家评论，补充。博主感激不尽!!!(1)unknown macro name:...
2019-10-18 17:56:14
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原创 Ubuntu16.04 ROS kinetic使用moveit小结
Ubuntu16.04 ROS kinetic使用moveit小结 最近使用moveit中的MoveGroupPython接口控制UR3机械臂移动，在这个过程中踩了一些坑，特将填坑的过程记录一下。问题一：[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution at...
2019-09-29 19:56:17
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原创 ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定
一、前期准备 首先，在完成该篇博客涉及到的工作之前，参考了以下博主的链接。在此，向他们辛勤的付出 表示深深的感谢~~~realsenseD435i相机标定的链接 https://blog.csdn.net/weixin_40628128/article/details/95945945 这条链接强烈推荐~~~~ 手眼标定的相关链接 https:...
2019-08-13 09:26:36
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原创 Python与C++混合编程之Python调用C++
一、操作环境： visual studio2015+ Python3.6（Windows10系统64位 Python3.6 64 位 visual studio 2015 debug x64） 在这里面需要注意的是：visual studio 2015 的位数要与Python语言的位数一致，在这里设置为64位。若它俩之间的位数不同，在后期生成动态链接库时，即.dl...
2019-07-21 22:27:38
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原创 LINUX非root用户安装cudnn6.0
既然在Linux系统下安装CUDA（compute unified device architecture）用来学习强化学习，那就不可避免的安装CUDNN（CUDA Deep Neural Network）。本篇博客将以Linux非root用户的操作系统为背景详细介绍cudnn6.0的安装。一、下载cudnn文件 cudnn6.0 文件需要到NVIDIA官网...
2019-06-02 23:08:59
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原创 LINUX非root用户安装cuda8.0
最近接触了一个项目，需要配置一些与强化学相关的应用软件在Ubuntu16.04LTS。但是，在跑仿真环境程序时，发现训练两次就开始程序崩溃，显示系统内存不够。因此，又在公司提供的Linux服务器非root用户下用重新配置了程序需要的运行环境。一、下载cuda8.0 首先，需到NVIDIA官网https://developer.nvidia.com/cuda-dow...
2019-06-01 22:45:37
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原创 UR机器人之使用Python-urx实现对其操作
最近应项目的需求，在对UR机器人进行控制时，不再通过使用ROS的方法。因此。博主，在GitHub上面找了又找，翻了又翻，几乎把所有带universal robot 关键词的GitHub网页翻了个底朝天，找到了Python-urx。该方式控制UR机械臂简单直接，可以直接绕开ROS。文中选择了LaurentBimont/URX-examples进行实操，该功能包的链接是https://g...
2019-05-08 23:22:42
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原创 UR3机器人与EFG-20电动夹爪的连接
最近，一直在使用丹麦生产的universal robots机器人为后期正式加入项目的实验工作做准备。本篇博客详细介绍如何使用UR3机器人结合EFG-20电动夹爪实现机器人在某一个路点夹爪打开，到下一个路点夹爪闭合的功能。 首先，看一下关于EFG-20的电动夹爪的使用手册，然后将其端口的5pin引脚与机械臂上的8pin引脚相连。连接顺序如下： UR红线...
2019-04-27 23:03:31
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原创 OpenCV 读取图片存储问题之绝对路径
今天在公司心血来潮地配置了VS2015+OpenCV3.4.3 配置好之后，开始运行一段小程序，以检测程序配置的是否成功。在运行时发现图片路径找不到的问题，因此，特意将这个问题记载下来，以备不时之需。#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgcodecs.hpp>#include ...
2019-04-21 21:22:08
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原创 非Python的Web服务器之Apache WSGI模块安装
写在第一篇博客前的几句话各位博友们，大家好：本人是普通院校的在读硕士研究生一枚。哦，现在据说是双一流，什么是双一流呢~就是一流学校，一流学科，怎么看来像是一流加一流等于二流的意思。哈哈哈，这只是调侃。当然不是真得二流。这篇博客将是我在CSDN的第一篇，为了纪念一下，特此在这篇文章之前加了几句闲话，缓和紧张的学术氛围。言归正传，开始学习~~~你们的博友2017年11月16日非
2017-11-16 21:14:09
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