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用螺旋理论写出了机构的运动螺旋系，计算出了机构的自由度，列出了机构的一阶及二阶运动影响系数矩阵

工业机器人在现代工业、尤其是制造加工业上起着极其重要的作用。随着工 业机器人被日益广泛地应用到实际生产中，利用计算机预先对机器人及其工作环 境乃至生产过程进行仿真可以得到很好的辅助效果。机器人仿真的目的就是在不 接触实际机器人及其工作环境的情况下，通过计算机图形技术，提供一个和机器 人进行交互作用的虚拟环境。

通过数组指针进行矩阵运算，以一个实例使读者对指针数组有了进 一步的认识, 进而更加深了对数组指针与指针数组的理解