sunshine_zoe的博客

原创 linux普通用户修改环境变量

普通用户修改环境变a.设置用户环境变量 vi .profileb.写入环境变量的路径PATH="$HOME/work/displayPrj/host/bin:$PATH"c.使环境变量生效 source ~/.profile

转载 rnnoise 训练语料

最近一直研究rnnoise 相关的技术，发现百度大部分的博客都在说作者没有提供语料，其实就是没入深入的原因，其实作者是有提供的：语音资源地址：a、语音：http://www-mmsp.ece.mcgill.ca/Documents/Data/NTT Multi-Lingual Speech Database ：注册付费下载。可以使用其他的语音库替代 比如：switchboard。b...

转载 RNNoise: Learning Noise Suppression（深度学习噪声抑制）（2）

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 ...

转载 RNNoise: Learning Noise Suppression（深度学习噪声抑制）（1）

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转载 GRU门控循环单元

@GRU 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 ...

转载 模拟频率、数字频率、模拟角频率 之间的关系

概念：模拟频率f：每秒经历多少个周期，单位Hz，即1/s；模拟角频率Ω：每秒经历多少弧度，单位rad/s；数字频率w：每个采样点间隔之间的弧度，单位rad。表达式：模拟频率f： cos(2pi*f*t)模拟角频率Ω： cos(Ω*t);数字频率w： cos(w*n)=cos(Ω*n*T) [T为采样间隔时间]。关系：Ω=2pi...

转载 数字信号处理digital signal processing经典书籍

转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_671195470102vy2t.html 一、外版书(一)1、        The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing        这本书还有另外一个名字是：Digital Signal Processing: A Practic...

转载 经纬图转鱼眼图

#include <iostream>#include <string>#include <opencv2\opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;const float PI = 3.1415926;void rectifyMap(Mat &mapImg, const int...

转载 鱼眼转经纬图代码

#include <iostream>#include <string>#include <opencv2\opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;const float PI = 3.1415926;void rectifyMap(Mat &mapImg, const int...

转载 算法+OpenCV】图像极坐标变换及基于OpenCV的实现

在医学图像处理，尤其是在处理血管断层扫描类（如OCT、IVUS等）图像的过程中，不可避免的会使用到极坐标变换，也即是我们通常所说的“方转圆”。同样，我们可以使用极坐标变换的反变换实现“圆转方”极坐标变换及其反变换的关键在于，根据极坐标变换前的图像（我们称为“方图”）确定极坐标变换后的图像（我们称为“圆图”）上每个像素点的像素值。也即是找到“圆图”和“方图”间几何坐标的对应关系。1、极坐标变换（方转...

转载 winscp连接vmware ubuntu

winscp连接vmware ubuntuwindows下通过winscp,putty(ssh) 等连接ubuntu 需安装ssh服务1、ubuntu桌面版本 默认并没有安装ssh服务，如果通过ssh链接ubuntu，需要自己手动安装ssh-server。判断是否安装ssh服务，可以通过如下命令进行：$ ssh localhost ssh$ ssh localhost ssh: connect ...

转载 VS2015_动态链接库学习

非MFC动态链接库创建一个名为ex1的Win32项目创建一个DLL项目，保留预编译的头文件  默认文件创建完成项目之后，包含几个默认的文件 stdafx.h文件用于包含标准系统包含的头文件 对应于stdafx.cpp文件，主要包含stdafx.h的头文件 targetver.h主要用于定义dll可以使用的最高的Windows版本 dllmain.cpp用于定义dll的程序入口点 dllmain函数

转载 旋转变换（一）旋转矩阵

1. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。2. 绕原点二维旋转首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转，三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单

转载 双线性插值

1. 线性插值已知坐标 (x0, y0) 与 (x1, y1)，要得到 [x0, x1] 区间内某一位置 x 在直线上的值。由于 x 值已知，所以可以从公式得到 y 的值已知 y 求 x 的过程与以上过程相同，只是 x 与 y 要进行交换。 2. 双线性插值(Bilinear Interpolation)在数学上，双线性插值是有两

转载 判断点在直线的哪

判断点在直线的哪一侧2.2.1下面开始程序的设计：由于本部分需要判断空间多边形的拓扑关系，现在约定凸多边形的边界和内部，凸多边形用顶点坐标的逆时针方向序列确定。凸多边形P Q 的顶点序列为 p1 p2 ..pn 和q1 q2 …qn 。为了简单，假设P边界上不包含Q的顶点，Q的边界上不包含P的顶点。这使得P 和Q或者完全分离，或者重叠而交出一个新的凸多边形。（这是我对本部分的初步设

转载 球面数据拟合算法简介

当我们手中握有大量的数据时，对于二维的数据，我们会对他们进行直线拟合、对数拟合，圆曲线的拟合等等。这些拟合的方法都是运用的了非常古老而又非常有效的方法，即最小二乘法。 今天给大家介绍一种三维球面数据的拟合方法，该方法也是运用的最小二乘的方法。旨在使拟合的半径在均方意义下误差达到最小。公式推导设拟合后的球面的球心为(x_0,y_0,z_0)及半径r。 对于每一点拟合后估计的值

转载 OpenCV 根据对应的三维点估计刚体变换的旋转平移矩阵（RT矩阵）

OpenCV通过estimateAffine3D() 提供了三维仿射变换模型的最小二乘估计方法，但是遗憾的是没有提供三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法。下面的代码提供了对该方法的一种实现。[cpp] view plain copystruct TRigidTrans3D  {      double ma

转载 经纬图转鱼眼图像

#include #include #include using namespace std;using namespace cv;const float PI = 3.1415926;void rectifyMap(Mat &mapImg, const int inWidth, const int inHeight,const float* rot, const int out

转载 鱼眼图像转经纬图代码

#include #include #include using namespace std;using namespace cv;const float PI = 3.1415926;void rectifyMap(Mat &mapImg, const int inWidth, const int inHeight,const float* rot, const int out

转载 视觉SLAM资料

（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高）http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/（2)半仙居士blog（可以都看，很经典）http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/（3) 贺一加 blog（monocular slam 和navigation讲的很好可以看看）http://blog.cs

原创 Visual Studio 2015 操作文件错误：C4996

错误 C4996 ‘fopen’: This function or variable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details. 解决办法：项目–>项目

转载 关于typedef的用法总结

在C还是C++代码中，typedef都使用的很多，在C代码中尤其是多。typedef与#define有些相似，其实是不同的，特别是在一些复杂的用法上，看了网上一些C/C++的学习者的博客，其中有一篇关于typedef的总结还是很不错，由于总结的很好，我就不加修改的引用过来了，加上自己的一个分析。基本定义：typedef为C语言的关键字，作用是为一种数据类型定义一

转载 基于生长的棋盘格角点检测方法--（3）代码详解（下）

接着上一篇基于生长的棋盘格角点检测方法–（2）代码详解（上），来看一下第二个重要函数chessboardsFromCorners。 该函数的目的是用上一步骤中找到的角点恢复出棋盘结构。首先初始化一个3x3的角点矩阵，也就是一个 2x2的棋盘格，这是组成一个棋盘的最小单位了。然后利用定义的棋盘能量函数来从4个外沿生长棋盘格，取其中能量最小（最可能是棋盘）的方向作为新的棋盘，以此类推，最后得到一个

转载 基于生长的棋盘格角点检测方法--（2）代码详解（上）

上一篇介绍了基于生长的棋盘格角点检测方法的大概原理，详见：基于生长的棋盘格角点检测方法–（1）原理介绍 本文进一步从代码解读角度出发，更深入地理解工程中是如何实现的。 本文中用到的代码可以从以下链接下载 http://www.cvlibs.net/software/libcbdetect/ 这里我把代码中主要的函数提取出来作为算法骨架，这样比较好和论文对应，可以帮助读者在茫茫代码中

转载 基于生长的棋盘格角点检测方法--（1）原理介绍 .

前言棋盘格中角点检测方法是相机标定中必不可少的步骤之一。Opencv中的函数bool findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, OutputArray corners, int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE )1就可以轻松实

转载 最小二乘法拟合圆公式推导及vc实现

最小二乘法(least squares analysis)是一种 数学 优化 技术，它通过 最小化 误差 的平方和找到一组数据的最佳 函数 匹配。 最小二乘法是用最简的方法求得一些绝对不可知的真值，而令误差平方之和为最小。 最小二乘法通常用于 曲线拟合 (least squares fitting) 。这里有 拟合圆曲线 的公式推导过程 和 vc实现。VC实

转载 【算法+OpenCV】图像极坐标变换及基于OpenCV的实现

转载 全景图片（鱼眼）的平面映射矫正

最近做了一个全景图片平面映射的工作，就是将一个360度的全景球面照片映射到一个平面上，使之看上去没有变形。由于网上的一些鱼眼照片的校正程序不好用，自己通过球体的三角计算，找到了映射效果较好的方法。写博客以备忘。先看看效果。 做完以后又进行了一些改造，使程序变成一个可变大小，可变角度的相对较通用的程序。本人能力偏弱，只能用笨办法想问题，不足之处敬请海涵。

转载 学习SLAM预备知识

先说视觉这块，首先射影几何的一些内容相机模型，单视几何，双视几何和多视几何。这些内容可以在Multiple View Geometry in Computer Vision这本书中找到。英文版的，另外中科院的吴福朝编著的“计算机视觉中的数学方法”也很好，涵盖了上述了MVG in CV book中的大部分内容，强烈安利。然后是一些视觉特征，这方面就是一些特征，描述子，匹配相关等。见SIFT，

转载 视差：disparity与UV-视差：UV-disparity

0.前言因为自己的研究对象是车载视频，对于视频流中的单帧图像做目标检测、距离计算等等。看了一下相机成像原理，后来又看了几篇关于视差、UV-视差的论文： 2002年Labayrade提出了V-disparity： 《Real Time Obstacle Detection in Stereovision on Non Flat Road Geometry Through V-disp

转载 计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

0.前言最近整理了“相机成像原理”和“视差与深度信息”相关的资料，然后做成了PPT，以备自己用，也提供给相关的图像、视觉方向的朋友参考。如有误，望海涵并指出。1.正文图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。例如下图：  构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机

转载 C++中Vector.erase()删除某一元素的正确用法

在用Vector删除某一个元素的时候经常互出现不可思议的情况，例如：vector count；count{0,0,0,437,0,0,0};想要删除count中的0元素，使用如下程序：vector ::iterator Iter;for (Iter=count.begin();Iter!=count.end();Iter++){  if (*Iter

转载 qsort细节用法

在对浮点或者double型的一定要用三目运算符，因为如果也使用整型那样的想减的话，如果是两个很接近的数则可能返回一个小数（大于-1，小于1），而cmp的返回值是int型，因此会将这个小数返回0，系统认为是相等，失去了本来存在的大小关系七种qsort排序方法一、对int类型数组排序int num[100];Sample:int cmp

原创 机器智能相关资料

1.机器学习http://pan.baidu.com/s/1bpy6wI7 密码: yiwj2.深度学习http://pan.baidu.com/s/1kVp2B7T 密码： 8xey3.算法http://pan.baidu.com/s/1pLkAFzH 密码: ewj24.自然语言处理http://pan.baidu.com/s/1ckvmuq 密码: t

原创 书籍资料

1.香港大学推荐的50本http://vdisk.weibo.com/s/uJrM9ywnGdsU9 2.数学相关书籍http://vdisk.weibo.com/u/1990758864?page=7

转载 sift特征提取

SIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（interest points,or corner points）及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配，获得了良好效果，详细解析如下：算法描述SIFT特征不只具有尺度不变性，即使改变旋转角度，图像亮

转载 opencv3.0 均值 mean 标准差 MeanStdDev

均值 mean 标准差 MeanStdDevopencv 中mean，MeanStdDev以下是一个计算单通道矩阵所有元素均值和标准差的例子。首先是将图像转化为灰度图。void meanStdDev_test(){ const char* imagename = "E:/1.jpg"; //产生灰度图 Mat img = imread(ima

转载 几个免费的国外图像库

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_53c74fa1010002pn.html做数字图像处理的，怎能没有一个图库？虽说自己可以建立，可是如果是比较知名的图库，做出来的实验结果才能比较让人信服。coral是很有名，可他要收费。我寻寻觅觅，还是找到了一些图库，有的是纯texture图库，比如著名的vistex，有的是faceimages，有的也有RGB真彩色