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RSS订阅原创 手眼标定（eye_to_hand）
最近在研究手眼标定，所用设备为SCARA机器人，单相机，相机固定在支架上，不随机械手一起移动（即eye_to_hand）。由于机械手末端法兰没有装夹具，看了很多相关的论文 ，用的方法都是机械手末端绑在标定板进行相机标定和手眼标定。Halcon里有专门的SCARA机器人eye_to_hand标定实例，这个例子很好理解，只是要定制标定板。就目前所用的设备没办法实现，所以采用了传统的九眼标定对...
2018-09-02 11:25:40
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原创 TwinCAT软件部分参数介绍
1.TwinCAT NC PTP的控制周期通常说的NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在T...
2018-08-28 21:59:42
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原创 EtherCAT一致性测试软件CTT的使用方法
步骤1：将驱动器的XML文件添加到CTT的安装目录下的DeviceDescription下；步骤2：新建工程，右键test添加默认测试项即可；步骤3：右键EtherCAT Device点击Add Network Device，扫描到设备。（如果没有扫描到设备，若操作正确，说明xml文件有问题，可以点击Action-Reload ESI Cache查出错误原因）步骤4：成功扫描到设备后，就可以点击运...
2018-04-02 20:04:57
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翻译 EtherCAT一致性测试
为了创建一致性测试环境，需要具备以下条件：（1）一台采用windows操作系统的标准PC+网卡（支持100Mbit,全双工）；（2）CTT（ET9400）一致性测试软件下载并安装最新的CTT版本。CTT定期更新; 因此需要购买一年的许可证才能保持最新状态。当CTT更新可用时，Beckhoff将向所有CTT许可证持有者发送包含帐户信息和下载URL的通知。（3）要测试的设备（DUT）；（4）设备描述文...
2018-03-09 19:25:47
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原创 TwinCAT走伺服的速度模式csv
1. 速度阶跃 松下伺服：目标速度1设1000mm/s，目标速度2设2200mm/s，idle time分别设为1s和5s，波形图如下图所示。注：松下的要走速度模式，除了要改PDO映射外，还需要在线改模式，和电机的最大速度，因为这两个值默认值是0。台达的就只要改PDO，模式自动更改。Idle Time为5s2. 编码器参数 上面测的速度阶跃是没有改编码器参数的，只是看看能不能走速度阶跃模式...
2018-03-03 15:58:19
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原创 学习EtherCAT的感想
第一次进入到自动化领域，接触的第一个项目就是EtherCAT的测试。初次接触以太网，有一点茫然，百度看了很多关于EtherCAT的介绍，看了一些相关的论文。EtherCAT的资料很多：ETG1000.1-6，402协议，301，401，ET1100，EtherCAT Communication，把这些资料反复看了两三遍后依旧不了解这些该怎么用。 个人觉得：把EtherCAT的...
2018-03-01 20:30:25
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空空如也
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