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RSS订阅原创 Sick编码器CanOpen通信
Can总线需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻Canopen通信PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或SDO进行设置其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：Canopen通信 (Network Management Service)：用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop，以进行相对应的通讯和控制。NMT设置进入各种模式的指令：S
2021-04-26 19:42:48
1491
原创 powerlink源码解析与使用
powerlink是底层基于标准以太网，协议栈基于canopen协议的工业互联网协议。主要可分为三个模块，用于节点通信的PDO和SDO、协议栈和对象字典、对上用户接口。1、协议栈和对象字典对象字典保存了所有协议相关的数据，包括数值信息和点信息。通过初始化协议栈，重启协议栈即可运行协议栈。协议栈主要负责维护对象字典，PDO和SDO通信，调用同步回调函数和事件处理函数 通过objdict.h导入对象字典 动态添加对象字典2、PDO和SDOPDO和SDO主要用于，根据对象节点，.
2020-12-21 15:47:05
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原创 linux shell自启动脚本
#! /bin/bash#判断进行是否存在，并重新启动function check(){count=ps -ef |grep $1 |grep -v "grep" |wc -lif [ 0 == $count ];thencd /appl/edps/bin./edpsmaini386 &fi}while truedocheck edpsmaini386sleep 20done~
2020-08-27 13:46:50
292
原创 AlphaGo原理的认识
1、AlphaGo赢得了世界围棋冠军Google AlphaGo在无人围棋比赛中4：1战胜李世石，具有一定的里程碑意义，相比于20年前，IBM深蓝(Deep Blue)计算机战胜国际象棋冠军卡斯帕罗夫，带给我更多震撼和启发。但从其本质上来说，AlphaGo是深度学习网络（CNN）与蒙特卡洛搜索树（MCTS）结合的胜利，是人类智慧的进步，但从其本质上说，AlphaGo仍然属于弱人工智能。2、人工...
2020-03-08 18:26:48
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转载 C语言不定长参数实现方式
函数如何实现不定参数：由于在C语言中没有函数重载，解决不定数目函数参数问题变得比较麻烦，即使采用C++，如果参数个数不能确定，也很难采用函数重载。对这种情况，提出了指针参数来解决问题。（1）va_list定义了一个指针arg_ptr, 用于指示可选的参数.（2）va_start(arg_ptr, argN)使参数列表指针arg_ptr指向函数参数列表中的第一个可选参数，argN是位于第一个...
2019-04-24 16:02:49
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原创 驾考科目一必背干货
1：吊二撤三醉五逃终身；2：转弯过桥上窄道泥路30km/h；3：左右观察左超车；4：交叉转弯窄路隧道桥梁坡道铁路口50米不内不停车；医院，消防队等30米内不能停车。5：驾驶证到期90天，变更30天内换。6：转弯的机动车让直行的车辆先行，右方道路来车先行（右转让左转），右转弯车让左转弯车先行:7：驾驶证的有效期为6年，没有扣分记录的第二次换证的为10年。8：机动车没有违规行为，只有违法...
2019-02-26 17:36:13
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转载 Linux模块导出符号及其引用
Linux模块间通讯方法非常的多，最便捷的方法莫过于函数符号导出，然后直接调用。然而在linux2.6.26以后的 内核中模块的符号导出经常会出现问题，一个模块中的导出符号不能被另外一个模块进行调用。这个使得处理有依赖关系的模块非常的头疼。模块符号导出 EXPORT_SYMBOL() ： EXPORT_SYMBOL标签内定义的函数对全部内核代码公开，不用修改内核代码就可以 在您的内核...
2019-02-22 15:06:40
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转载 U-Boot编译——System.map与u-boot.map
U-Boot编译之后会在其顶级目录中生成System.map和u-boot.map两个文件：1、System.map该文件按链接地址由小到大的顺序列出所有符号：由上面信息可知，_start符号被链接在最前面的地址0x33f80000，它是U-Boot的入口。SDRAM初始化完成后，需要将U-Boot加载到上述地址（SDRAM初始化前，U-Boot在Nor Flash或者芯片内部RAM中运行...
2019-01-30 11:46:02
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转载 C++命名规范(参考google C++规范)
一、简述Google 的C++规范号称世界上最优秀的编码规范，于是拿来研究下，已改善自己以后的工作，今天只先学习下它的命名规范。二、命名规则1.文件命名规则文件名全部小写，可以含下划线或连字符，按项目约定命名,且尽量保证文件名明确。比如：cmd_save_player_info_class.cc my_use_full_class.cc定义类的文件名一般是成对出现，如：foo_bar....
2018-10-25 10:21:32
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原创 FPGA设计思想
FPGA与CPU编程有很大不同，但在编程思想上基本上可以借鉴C语言编程。对于FPGA的不同功能块，相互之间时并行执行的，互不干扰；但现实中，实现一个较小的完整的功能块，必然是顺序操作的。 先介绍下主流设计方式。FPGA主要包含三种设计方式：面向状态的设计，面向活动的设计和面向结构的设计。 1）面向状态的设计是以状态机为代表的设计方式，即通过控制信号和时序信号触发状态机进行状态的迁移。状态机的设...
2018-08-17 15:21:23
1586
原创 FPGA图像处理之路
下面论述FPGA在图像处理领域中的地位： 图像处理，它是一个非常广义的概念，它包含图像增强，图像复原，图像重建，图像分析，模式识别，计算机视觉等N多个应用方向。这些应用技术有许多在本质上是相通的，但是不同应用领域的关注点往往是不同的。 从网络上的开源情况来看，FPGA在图像处理方面的主要应用一直处于图像的预处理阶段。 什么叫图像的预处理？例如图像的畸变校正，滤波器处理，边缘检测、颜色检测和阈...
2018-08-08 09:56:56
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原创 verilog基本类型
先介绍四个基本的数据类型：reg型，wire型，integer型，parameter型。 常量：二进制：b 十进制：d16进制 h 8进制：o不定：x高阻：z 正数：4b’10x0 表示4位二进制数，分别是10x0，其中第三位是不定 复数： -8d’5 这个数代表5的补数 parameter型：parameter mst=7; 变量 reg类型：寄存器数是数据存储单元...
2018-08-07 19:25:00
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原创 xilinx vivado HLS 小记
目前FPGA主要用于接口、通信等，HLS的出现使得opencv中的C代码通过综合直接部署到硬件。 HLS主要应用场景在与算法更密切的应用如DSP图像处理。 RTL：寄存器传输级 register transfer levelverilog中分级是：系统级，算法级，RTL级，门级，开关级（分为行为级、结构级） verilog建模方式分为：行为级和结构级。 xilinx的高层次综合（Hig...
2018-08-07 19:10:18
4704
转载 ISE14.7使用教程（一个完整工程的建立）
FPGA公司主要是两个Xilinx和Altera（现intel PSG），我们目前用的ISE是Xilinx的开发套件，现在ISE更新到14.7已经不更新了，换成了另一款开发套件Vivado，也是Xilinx的产品，intel的开发套件是Quartus II系列，我们实验室这两款公司的开发板都有，不过对于入门来说，选择ISE有两个原因，一是它比Vivado快多了，二是它和Quartus II相比不用...
2018-08-06 10:10:04
82591
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转载 黑金xlinix FPGA学习笔记（一）verilogHDL扫盲文-（2）
0.10 单文件主义 单文件主义对于新手来说， 某个程度上它是一个“伟大的主义” 但是又有很多人会受限这个“伟大的主义”。单文件主义就是，所有内容的设计都是在一个模块之内完成，这一点，有点像 C 语言中 main 那样，所有动作都在 main()函数中完成。单文件主义是新手都要经过的， 当游走一段时间以后， 慢慢的我们会发现这个主义的局限性。 我们想要越过“它”，但是又不知道要如何往哪个方向 …...
2018-08-02 17:15:28
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转载 黑金Xilinx FPGA学习笔记（一）verilogHDL扫盲文-（1）
verilog简介 HDL 顾名思义Hardware Description Languag verilog HDL 语言的语法和格式都比较随便，它没有 VDL HDL 语言那么严谨，因此受到了广泛的应用。 0.3RTL级和组合逻辑级 笔者的眼中 Verilog HDL 语言建立的硬件模块可以 分为有时钟源和无时钟源。有时钟源的意思是需要时钟信号作为操作最基本消耗单位， 硬件模块才能执行...
2018-08-02 16:19:47
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转载 C++ STL 教程
C++ STL 教程 在前面的章节中，我们已经学习了 C++ 模板的概念。C++ STL（标准模板库）是一套功能强大的 C++ 模板类，提供了通用的模板类和函数，这些模板类和函数可以实现多种流行和常用的算法和数据结构，如向量、链表、队列、栈。C++ 标准模板库的核心包括以下三个组件： 容器（Containers）:容器是用来管理某一类对象的集合。C++ 提供了各种不同类型的容器，比如 de...
2018-08-02 11:37:24
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转载 JPEG标准与原理解析
转载地址： https://wenku.baidu.com/view/57716db7551810a6f52486d9.html 1.JPEG压缩算法是一种有损压缩算法，他根据人眼视觉特性剔除图像信息中视觉不敏感得成分，从而实现图像信息的高度压缩。所根据的视觉特性主要为：高频不敏感性和色彩不敏感性。 jpeg编码需要以下3个步骤： 1）信息空间压缩 2）信息数据压缩 3）数据编码压缩。...
2018-07-24 15:43:48
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转载 QT-Qpixmap实现图片鼠标缩放,鼠标拖动示例(详解)
通过 QPainter 绘画实现,以本地图片985*740为例 转载地址：https://www.cnblogs.com/lifexy/p/9057046.html 如下图所示: 效果如下所示: 实现原理主要通过以下函数实现:void QPainter::drawTiledPixmap ( int x, int y, int w int h const QPixmap &a...
2018-07-19 14:58:04
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转载 inux C程序中获取shell脚本输出(如获取system命令输出
转载自 http://blog.csdn.net/hjxhjh/article/details/7909518 1. 前言 Unix 界有一句名言：“一行shell脚本胜过万行C程序”，虽然这句话有些夸张，但不可否认的是，借助脚本确实能够极大的简化一些编程工作。比如实现一个 ping程序来测试网络的连通性，实现ping函数需要写上200~300行代码，为什么不能直接调用系统的ping命令呢？通...
2018-07-17 15:50:04
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转载 JPEG数据格式分析
分析对象是一幅8x8的jpg图片。如下，图片已被放大并被虚线切分 用windows照片查看器查看图片详细信息：信息 参数 大小 667字节 尺寸 8x8 宽度 8像素 高度 8像素 水平分辨率 96dpi 垂直分辨率 96dpi 位深度 24 用UltraEdit打开图片，截图如下： 将该数据切分为10个部分，图中已做标记。预备知识 数据...
2018-07-06 12:03:23
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转载 UVC设备
1. 前言本文对USB的功能类协议USB Video Class（UVC）的具体设计进行介绍，但不会介绍USB基础协议，所以需要对USB基础协议有一定的了解，包括USB四大描述符以及四种传输方式。分析usb协议的重点在于描述符，这里将以实际设备的描述符为线索，贯穿、分析uvc协议。2. UVC功能概述UVC设备都是多Interface设备，这点同普通的u盘不同。UVC设备最起码有两个I...
2018-05-31 18:11:23
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原创 开关电源芯片布线总结
针对开关电源，需要格外注意电容，电感位置，否则输出电压会严重震荡，甚至无法正常工作。 1、电源模块输入一般用10uf电解电容，0.1uf贴片电容对输入电压滤波处理，布线时候注意电容贴近输入模块电源的输入。 2、芯片的电源输入一般会接电容电感和二极管，电感和二极管要靠近芯片，越短越好，由于二极管的开关作用，电感内部电流，电压是震荡的，布线时需要在电感前端或后端紧接一个电容，用于减小震荡。 3、...
2018-05-09 09:19:13
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转载 第18章ARM LInux设备树
本章导读 本章将介绍Linux设备树（Device Tree）的起源、结构和因为设备树而引起的驱动和BSP变更。 18.1节阐明了ARM Linux为什么要采用设备树 18.2节详细剖析了设备树的结构、节点和属性，设备树的编译方法以及如何用设备树来描述板上的设备、设备的地址、设备的中断号、时钟等信息。 18.3节讲解了采用设备树后，BSP和驱动的代码需要怎么改，哪些地方变了。 18.4节...
2018-03-30 22:00:06
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原创 进击的程序员-前言
此系列为罗升阳的著作Android系统源代码分析读书笔记。链接为http://0xcc0xcd.com/p/books/978-7-121-18108-5/preface.php，在此感谢罗升阳罗老师的专业指导。本书内容全书分为初识Android系统篇、Android专用驱动系统篇和Android应用程序框架篇三个部分。 初识Android系统篇包含三个章节的内容，主要介绍Android...
2018-03-28 11:02:35
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转载 Linux基本设备驱动阐述
一、开场白： 大家好，今天我会以RK3026芯片为平台，LINUX kernel版本为3.0.36，Android版本为4.2.2来和大家分享我的Linux驱动学习经验，如有错误的地方请大家指出。 二、驱动背景： 今天我们介绍主题的Linux PMU驱动的编写，本次PMU型号为TPS65185。熟悉Eink屏驱动同学该知道，此PMU是专门为Eink屏供电设计的。其输出电压值相...
2018-03-07 13:43:31
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原创 v4l2设备读写流程（CSI驱动调用流程）
1、open 初始化传感器模块和CIS，使能CSI的时钟 Initial Sensor Module and CSI I/F ,enable the csi clock 2、VIDIOC_QUERYCAP 得到设备的容量 See the drivers capability 3、VIDIOC_S_FMT 获取和设置CSI I/F的格式和传感器模式 Try and Set for...
2018-02-28 10:25:04
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转载 lib和dll文件的区别和联系
什么是lib文件呢，lib和dll的关系如何 1、lib是编译时需要的，dll是运行时需要的。 如果要完成动态连接的程序运行起来，有dll就够了。 在开发和调试阶段，当然最好都有。 2、一般的动态库程序有lib文件和dll文件。lib文件是必须在编译器就连接到应用程序中的，而dll文件是运行期间才会被调用的。如果有dll文件，那么对应的lib文件一般是一些索引信息，具体的实现在dll文件中...
2018-02-28 09:57:05
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转载 作为uboot到kernel中DTS DTSI DTB等关系
1、设备树（Device Tree）基本概念及作用在内核源码中，存在大量对板级细节信息描述的代码。这些代码充斥在/arch/arm/plat->xxx和/arch/arm/mach-xxx目录，对内核而言，这些platform设备、resource、I2C_board_info、spi_board_info以及各种硬件的platform_data绝大多数纯属垃圾冗余代码。为了解决这一问题，AR
2018-02-07 19:07:03
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原创 阶段嵌入式硬件学习计划
嵌入式底层学习包括，应用程序级，底层驱动级，硬件芯片级，最后是Linux系统级。 其中应用程序级学习主要是调用USB、网口、音频、串口、LCD、GPIO、I2C、SPI、PCI-e等； 底层驱动级主要涉及通过驱动注册硬件到内核，解析应用程序调用过程，整理驱动编写流程； 硬件芯片级需要画板子之后，根据PCB积累。 应用程序：USB：USB协议集USB中断USB storag
2018-02-02 13:46:23
339
原创 cadence 六层板布局走线技巧
1、布局 对于重要，多引脚元器件要精准定位；如DDR，FPGA，FPC排线等，对于外部接口要精准定位；对于较高元器件要精准定位；制作合适的定位孔，预留为定位孔预留足够的余量Package Keepin 预留2mm，Route Keepin预留0.5mm,线宽均为0mm空 2、层级排布 计划层级排布： —–TOP—–GND—–Sig1,Power—–Power—–GND—
2018-02-01 14:21:55
7676
原创 对于Linux alsa设备写操作
set_pcm_play函数用于播放长度为datalen的buffer中的字符串，其中buffer中字符串为除去WAV文件头得到的二进制歌曲文件。int demo_sound::set_pcm_play(char *buffer,int datalen){ int rc; int ret=0; int size;
2018-01-18 17:54:34
415
原创 重载、覆盖和隐藏的区别以及基类、父类指针关系
函数重载：在一个类中，函数名相同，函数参数类型，或者函数参数个数不同，或者都不同，成为函数重载。 函数的重载发生在程序编译阶段，由编译器进行优化和区分。 《高质量C++/C编程指南》已经清晰的列出了重载函数的特性：（1）相同的范围（在同一个类中）；（2）函数名字相同；（3）参数不同；（4）virtual关键字可有可无。如：class A{public: A(
2018-01-17 16:07:06
284
转载 C++中的对象指针总结
指向对象的指针 在建立对象的时候，编译系统会给每一个对象分配一定的存储空间，以存放其成员。对象空间的起始地址就是对象的指针。可以定义一个指针变量，用来存放对象的指针。 一个简单的示例：代码如下：#include using namespace std;class Student{public: int num; int score; Student(int
2018-01-16 15:56:02
487
转载 libusb数据结构说明
设备描述符结构struct libusb_device_descriptor{u_int8_t blength;u_int8_t bDescriptorType;u_int16_t bcdUSB;u_int8_t bDeviceClass;u_int8_t bDeviceSubClass;u_int8_t bDeviceProtocol;u_int8_t bMaxP
2018-01-16 11:43:27
810
转载 libusb数据结构说明
设备描述符结构struct libusb_device_descriptor{u_int8_t blength;u_int8_t bDescriptorType;u_int16_t bcdUSB;u_int8_t bDeviceClass;u_int8_t bDeviceSubClass;u_int8_t bDeviceProtocol;u_int8_t bMaxP
2018-01-10 10:11:19
574
转载 linux下usb驱动接口中端点介绍
端点 USB 通讯的最基本形式是通过一个称为端点的东西。一个USB端点只能向一个方向传输数据（从主机到设备(称为输出端点)或者从设备到主机(称为输入端点)）。端点可被看作一个单向的管道。 一个 USB 端点有 4 种不同类型, 分别具有不同的数据传送方式： 控制CONTROL 控制端点被用来控制对 USB 设备的不同部分访问. 通常用作配置设备、获取设备信息、发送命令到设备或获取
2018-01-09 19:33:04
1015
转载 Linux系统ALSA音频编程
今天要在linux下搞音频编程，一般使用ALSA音频编程。ALSA是Advanced Linux Sound Architecture的缩写，高级Linux声音架构的简称,它在Linux操作系统上提供了音频和MIDI（Musical Instrument Digital Interface，音乐设备数字化接口）的支持。 首先介绍一下一些关于ALSA编程的知识：1、GNU/Linux 系统下三
2018-01-06 19:24:40
1803
转载 嵌入式Linux下基于libusb的USB驱动开发
由于usb设备的普遍性及其多样性，大量的usb设备的驱动开发也就成为开发者做的最多的事情。Linux平台上，内核驱动的开发由于内核的复杂和版本问题，初学者难以入手，驱动程序也不易升级和维护。本文主要介绍Linux平台下使用libusb库基于usb文件系统的驱动开发，并将其应用到嵌入式系统中，可显著降低开发难度，提高工作效率 1.前言 Linux内核经过开发人员的不断努力，已经变得十分地
2018-01-06 16:39:53
9361
1
转载 Linux下C获取所有可用网卡信息
在Linux下开发网络程序时，经常会遇到需要取本地网络接口名、IP、广播地址、子网掩码或者MAC地址等信息的需求，最常见的办法是配合宏SIOCGIFHWADDR、SIOCGIFADDR、SIOCGIFBRDADDR与SIOCGIFNETMASK作为参数调用函数ioctl分别获得MAC地址、IP地址、广播地址与子网掩码来实现。一次性获取此类信息的C语言代码实现如下。 #include <stdio.h
2018-01-06 11:30:49
4568
1
大数据大作业.pdf
2020-01-13
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