spy14414-CSDN博客

原创 python 基于曲线曲率提取角点

具体的实现算法参考论文：Corner detector based on global and local curvature properties大概的流程：1.用canny提取边缘，保存边缘曲线，判断是否为闭合曲线： 2.用高斯核平滑曲线： 3.用曲率公式计算曲线上各点的曲率： 4.记录曲率最大值点作为候选的角点，拐角的ROS（支撑区域，邻域）是由拐角的两个最接近的曲率...

2020-11-28 14:17:31 630 2

原创 python 读写excel xlsx格式

我用的是openpyxl，用来处理xlsx格式的文件官网地址：https://openpyxl.readthedocs.io/en/stable/tutorial.html#loading-from-a-file

2020-11-28 11:16:46 319

之前想用自己的路径规划算法，就下载了moveit的源码，准备编译。还没编译之前发现原有的环境出了问题。发现ROS环境不全，比如运行rosrun，提示command not found: rosrun我准备重新安装，来修复环境：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop结果报错：ros-kinetic-desktop-full依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装解决办法，先移除整个ROS，再重新安装：.

2020-09-07 16:49:12 931

转载最近遇到的一些安装问题

python使用pip安装模块出现ReadTimeoutError:HTTPSConnectionPool的解决方法参考链接：https://www.jb51.net/article/171335.htm使用镜像：pip install xxxx -i https://pypi.douban.com/simple 如下：pip install virtualenv -i https://pypi.douban.com/simple这时可以换成国内源：pip install -i htt

2020-09-01 13:09:00 751

原创 Ubuntu Balser TOF

在一台新的电脑上，想要测试一下Basler 的TOF相机，安装好TOF的SDK之后（在这台电脑上我还装了pylon5），编译自己的程序发现出现下面的报错：Failed to load the producer file ProducerTOF.cti: /opt/pylon5/lib64/gentlproducer/gtl/ProducerTOF.cti: cannot open shared object file: No such file or directoryBaslerToF的包含目录

2020-08-13 13:47:11 297

原创 Undefined reference to symbol ‘dlclose@@GLIBC_2.2.5‘ //lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2

我用cmake编译经常遇到一个问题，今天在这里记录一下： undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5'//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2: error adding symbols: DSO missing from command linecollect2: error: ld returned 1 exit status解决方法：加一个 -ldl，将下面这句话加在CMakeLists.txt里面

2020-08-13 13:24:57 2683

原创 opencv4 python3源码安装

环境：ubuntu16.04 anaconda3之前在windows上都是直接下载编译好的版本，这一次我想从源码编译opencv，并生成python3的动态链接。新建一个虚拟环境（不需要的可以跳过这一步）：conda create -n learn python=3.6.2在这个虚拟环境安装Numpy：pip install numpy安装环境依赖项：sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config.

2020-08-12 18:04:28 959

原创 Ubuntu16.04 RTX 2080ti 安装 Cuda10.0 Cudnn7.6.5

换了一台电脑，搭建环境浪费了半天时间，现在记录一下。1.安装Nvidia驱动我之前在 https://www.geforce.cn/drivers 下载了适用于RTX 1080Ti的Nvidia 430,但是运行的时候报错check sum xxxxx.于是放弃了先下载再安装，用了下面的方式：Ctrl +Alt +F1进入命令行模式,输入用户名和密码sudo apt-get updatesudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

2020-05-26 15:10:14 577

原创 Linux c++ shm 共享内存传输图像

之前写了个项目的demo，windows平台下python实现的，由于效率问题，用了多进程，进程间的通讯是依赖于multiprocessing manager.前段时间，突然说要把项目移植到Liunx平台下，而且要用c++来实现。（我直接晕过去了，这和重写一遍有什么区别？遇到的第一个问题就是怎么解决进程间通信，百度之后决定使用共享内存。因为大家都说它的效率最快。我用的是shm，关于它的介绍有很多，我这里就不解释了。server.cpp ，往内存里写，int flag起到一个读写保护的作用，可

2020-05-20 10:18:33 2135

原创 Ensenso手眼标定cpp实现

原理Ensenso SDK有介绍，这里是代码实现的简易版本。需要修改serial number ,我的是194224。使用方法：将halcon标定板固定在机械臂上，运行代码，移动机械臂，输入机械臂上标定板当前的姿态（重复次数大于5即可）成功的话，相机参数的link就已经被修改了，此时的坐标系统一为机械臂基座标系。有问题的话，可以加我QQ：1441405602#includ...

2020-04-26 18:25:17 929

原创 ROS QT界面实现

我的环境：Ubuntu16.04,ros kinetic安装含ROS的QT:sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenialsudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppasudo apt-get update && sudo apt-get ins...

2020-04-26 18:16:26 543

原创 ubuntu下使用ROS驱动相机，halcon进行点云3D匹配

最近一个项目使用了Ensenso N35双目相机，由于需要使用ROS进行机械臂的路径规划，所以准备直接用ROS驱动相机，利用ROS-HALCON数据转换模块将点云处理成Halcon的HObjectModel3D对象，再进行3D物体的识别。环境：Ubuntu16.04 ,ROS kinetic, halcon18, EnsensoSDK2.3Ensenso相机的ROS驱动：http://wi...

2020-03-18 15:35:28 1247 1

原创在halcon中驱动pylon相机之后，相机用自带的sdk打不开

之前有个项目需要在halcon中驱动pylon相机，实时采集图像进行处理。结果在Basler自带的pylon viewer里看不见相机的存在了，运行 pylon SDK写的C++程序也提示设备未连接。在网上搜不到这种情况的解决方式，有个大哥说这是驱动冲突了。我尝试了卸载pylonSDK重新安装，仍然没用。在论坛看到了以下的解决方案：最终我的解决方案是：我是先window+X...

2020-01-19 11:46:37 1478 1

原创 ROS相关笔记

获得当前机械臂六轴弧度，并修改：std::vector<double> group_variable_values;group->getCurrentState()->copyJointGroupPositions(group->getCurrentState()->getRobotModel()->getJointModelGroup(group...

2020-01-16 13:59:26 412

原创 Halcon 标定时出现： mininum thrshold while search for ellipses

1修改find_calib_object算子的参数：GenParamName and GenParamValue:'max_diam_marks': 要比标定板圆点直径所占的像素值大一点’ alpha ‘ ，调整为0.2 试一下，我到这里就能把所有标定板识别出来了，别的参数可以试试调整2 增加图片对比度：emphasize(Image0,Image,21,21,2) 也可以用别...

2020-01-08 16:31:30 3097 1

原创 python 调用halcon函数

之前的项目里用到了halcon，而一部分代码是python写的，懒得再转一次，就直接在python里使用halcon的函数了。用到了pythonnet，它是python与c#的交互模块。halcon函数（.hdvp）：正常编写python:import clr import sysimport System from System import String, Char, I...

2020-01-08 15:04:38 8745 8

原创 solidworks导出成.stl修改单位

今天，问机械的同事要机械臂末端手爪的3D文件，给我了一个solidworks格式的文件。我和他说我要的是.stl，一下子甩给我9个.stl文件，拼接起来是一个手爪...而且我要的单位是m，他给的单位是mm的。他说他也不会改单位。唉...所以我自己用了一下这个软件。特意记录一下。将零件另存为，选择.stl格式，点击下方的选项，可以修改单位，也可以将所有零件导出到一个.stl文件里...

2020-01-06 18:47:56 5812 3

原创 2019年终总结

年终总结关于技术的年终总结。学习：今年学到了好多东西。项目中需要的ROS、ROS与windows之间的通讯，眼在手上，眼在手外手眼标定，用eigen坐标转换，Grpc等远程过程调用通讯协议，目标追踪算法...传统的Adaboost, svm，cascade,决策树等理论，项目相关的目标检测算法R-CNN,fast r-cnn,faster r-cnn,yolo,SSD......

2020-01-02 11:23:36 317

翻译最近学习——opencv鼠标操作

2018.3Opencv鼠标响应（框选以及取点）:https://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/54729448关于opencv2中鼠标响应操作:https://blog.csdn.net/NCHFGFB/article/details/51516030waitKey() 函数的作用:https://blog.csdn....

2019-12-26 09:29:30 106

翻译最近学习———python （numpy /元组/列表/字典）

Python讲解 numpy的：http://blog.csdn.net/qq_39161737/article/details/78814743http://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/39215089http://blog.csdn.net/qq_30490125/article/details/51445390Pyth...

2019-12-26 09:25:00 292

翻译最近学习——关于python的数据结构、结构体

2017.12关于python的结构体和枚举型：class BufferPartType(Enum) Range=1 Intensity=2 Confidence=3 Undefined=4#define structclass Coord3D(Structure): _fields_ = [ ("x", c_floa...

2019-12-26 09:17:24 191

翻译最近学习——关于vector

一：Python中没有类似c++中的Vector向量；用List实现：dict或tuple的listmovies=[{'id':1,'name':'a'},{'id':2,'name':'b'}]movies[0]['name']二：关于Vector向量（Vectors） 1.基本操作vector是向量类型，她是一种...

2019-12-26 09:10:04 118

原创 ABB 机械臂的部分代码

abb端socket通讯代码：MODULE connect_pc TASK PERS tooldata tool100:=[TRUE,[[0,0,0],[0,0.70711,0,0.70711]],[1.3,[0,0,150],[1,0,0,0],0,0,0]]; VAR robtarget P100:=[[1000,0,500],[1,0,0,0],[-1,0,-1,0],[...

2019-12-23 16:03:55 1740

原创三菱PLC 通讯 python代码

前几天，需要使用到激光传感器，需要PLC来控制。就学习了一下PC与PLC通讯。学的不深，可能有很多问题，欢迎指正。PLC那一端是电气的同事帮忙弄的，使用的是MC协议。一开始，我是用的是二进制方式（这个方式我用不了，应该是PLC那一端设置了ASCII方式吧...不太清楚）：import socketimport rePORT = 7001def read_register...

2019-12-17 17:04:09 7814 5

原创 failed to create cublas handle: CUBLAS_STATUS_ALLOC_FAILED

环境：Tensorflow 1.13.1，cuda10, cudnn7.6，python3.7我使用了两个模型用于识别与追踪，载入第二个模型时，出错了报错如题报错的最后一行：UnknownError: Failed to get convolution algorithm. This is probably because cuDNN failed to initialize, s...

2019-11-29 15:43:35 273

原创奥比中光大白 RGBD相机 python opencv代码实现

奥比中光 "大白"，彩色图像UVC协议，深度用openni。（很烦）我们的项目需要在python中使用，问了奥比中光的技术支持，说没有python版本的demo，就自己写了一个。彩色：import cv2import syscapture_width = 800capture_height = 1280cap = cv2.VideoCapture(0)cap.set...

2019-11-22 17:45:10 5083 13

原创 ROS moveit 代码

将之前一次运动的目标点设置成下一次运动的起点：如果上一次的点是Pose:robot_state::RobotState start_state(*group.getCurrentState());const robot_state::JointModelGroup *joint_model_group =start_state.getJointMo...

2019-05-10 14:20:09 773 2

原创 halcon ABB机械手手眼标定

halcon的手眼标定是有例程的，我用的是手被固定在眼外。首先是准备一块halcon的标定板，固定在ABB的法兰盘工具处，手动控制机械臂移动。每固定一次，拍摄图片，记录当前机械臂姿态。记录姿态用：hand_eye_robot_pose.hdev (选ZYX格式）下面是我用的例程，修改文件名即可使用：* Read imageread_image (Image, ImageNameS...

2019-04-30 10:48:47 4530 8

原创 grpc图片传输 python实现

Grpc的安装和原理，见官网：https://grpc.io/由于我的目的是不断地从客户端传输图片到服务器端，然后服务器在每次收到图片后返回结果，所以我用的是：客户端流式RPC，客户端再次使用提供的流写入一系列消息并将其发送到服务器。一旦客户端写完消息，它就等待服务器读取它们并返回它的响应。下面是我的proto文件，命名为：upload.proto：syntax = 'proto3...

2019-04-30 10:34:13 5645 4

原创小米路由器同一wifi局域网下，各主机无法ping连接

无法ping通：1）是不是在同一子网下2）检查防火墙，杀毒软件3）路由器是否开启了AP隔离小米路由器的 WiFi 默认使用 WPA 加密，把加密方法改为 WPA2 就好了。不知是小米路由的 bug，还是觉得 WPA 不安全，故意把网内各个设备隔离开，类似于启用了"AP隔离"。...

2019-04-01 14:22:24 15355 5

原创在windows上用python 连接Ubuntu ROS(二：使用rosserial_windows)

之前说了，我在ROS上的代码是C++的，所以我希望在WinPC上用c++来连接ROS。（我这么用的原因是：我不知道如果语言不同产生的ROS节点能不能通信）ps:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 这里说明了： ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信: rospy = py...

2019-02-13 16:09:19 852 1

翻译在windows上用python 连接Ubuntu ROS(一：使用roslibpy库）

环境：Win10+python叫它WinPC虚拟机Ubuntu16.04 + ROS kinetic 叫它RosPC首先，在RosPC上安装rosbridge suite：sudo apt-get install -y ros-kinetic-rosbridge-serversudo apt-get install -y ros-kinetic-tf2-web-republis...

2019-02-13 15:51:21 2944 6

原创 Ubuntu下使用ROS moveit 连接ABB机器人

环境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic（ROSPC） Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC) 我用了两台电脑，一台是WIN10用VMWare装了虚拟机ubuntu,另一台是WIN10。也可以只用一台电脑，只要内存够大，运行效果ok就可以，在这台电脑上Windows中用VMWare装虚...

2019-01-03 10:24:19 2705 17

原创 opencv 识别图片上带颜色的圆带完整代码

识别带颜色的圆，首先需要先查询该颜色的HSV值，下图部分紫色归为红色了：比如红色：//红色的HSV值int low_H = 0，low_S = 123，low_V = 100; int High_H = 5，High_S = 255，High_V = 255;然后将图片从BGR转化成HSV，接着二值化：cvtColor（image，src，COLOR_BGR2HSV）; /...

2018-11-30 11:02:38 7489

原创关于halcon基于表面的3d识别定位

基于表面的3d识别定位，即在一个3d 场景下，用3d表面模型去识别零件，得到零件的pose，这个pose是基于3D场景坐标系的。模型可以用solidworks软件画，保存成.stl格式，也可以是程序生成的。读入文件然后生成3d表面模型：file:='零件模型的地址及名称'*‘mm’也可以是'm','dm',设置成和后续3D scene的读入一致即可read_object_...

2018-10-11 13:13:24 9644 4

原创 Halcon 3D物体识别

总结了一下关于Halcon的 Object-Recognition-3D:1. 基于控制点的位姿估计：首先，得确定相机的内外参，其次，选择三个或以上容易和准确地从图像中提取的点作为控制点，通过确定控制点的三维坐标来确定物体的位姿2. 基于形状的匹配：利用三维计算机辅助设计(CAD)模型生成三维形状模型，三维形状模型由从不同视图中看到的三维物体的二维投影组成，需要限制形状模型的允许姿态范围，从而最小...

2018-07-16 09:58:45 8952 1

原创在python里调用c++的DLL出现Windows Error -529697949

我是用VS2013写的DLL，在python2.7里调用。项目在我和同事的电脑上都能跑，可在另一台工作电脑中出现Windows Error -529697949.在这台电脑中，写的简单用来找问题的DLL也能跑。于是工作陷入不断找问题排除问题的循环。/(ㄒoㄒ)/~~最后我在VS里调试了调用DLL的这个py文件：test.py参考了：https://blog.csdn.net/sagittarius...

2018-04-26 09:21:10 6953 1

原创 Basler pylon and ToF Camera学习

如果有别的问题讨论，可以私信我。如果你看见的时候已经不是2018年，那我可能只剩下书面上的资料。看了三天ToF相机的文档和程序员指导书，搞懂了基础的数据结构和方法。数据结构：BufferParts向量用于存储图像数据，包含了PartInfo结构。Coord3D是一个包含3D坐标和一个flag的结构体，它可以通过查询来检查数据有效性typedef std::vector<PartInfo&gt...

2018-04-17 14:08:04 1068

原创 Python multiprocessing manager传递图片，字符串

首先，定义子进程运行的函数：def ShowPic(out, name): #2D camera '''获取图片的操作如：photo=cv2.imread("alpaha.png").photo是一个numpy.ndarray''' out[0] = photo name[0] = "xxx" #str在主进程中声明子进程并开始运行：self.m = Manag...

2018-04-17 13:31:54 1147

原创 Pyqt4 在label上显示图片，用鼠标选点并用QPainter画出来

我的项目特别庞大，所以只在这里粘所需代码，需要opencv2,pyqt4,然后把所以类放到一个py文件就能运行。如果有疑问或者想和我讨论的可以发私信给我。QAQ一：创建一个QtGui.QLabel的子类，在子类里重写painEvent方法，为了显示图片，调用父类的painEvent方法，然后定义一个QPainter()，画点：def paintEvent(self, e): ...

2018-04-13 17:51:03 4529 2

Basler Tof相机实时深度图，可鼠标选点

学生信息管理系统php+mysql+lucene

急求低版本的javabridge.jar。