snnily-CSDN博客

转载 SLAM论文阅读笔记

转自http://www.bubuko.com/infodetail-2145798.html[1]陈卫东, 张飞. 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J]. 控制理论与应用, 2005, 22(3):455-460.[2]Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, Present, and Future of Simultaneous Lo...

2018-04-18 17:25:00 1671 1

原创 DVO-SLAM详解

一、整体框架本系列的文章主要解释DVO-SLAM的Tracking和闭环检测部分,首先从benchmark_slam.cpp这个文件入手，整个算法框架如下：配置好相关参数后，程序循环读取数据集中的图片，开始运行算法，如下图所示：整个算法流程如下：（1）配置相关参数，读取所有的rgb图及其对应深度图的保存路径（2）创建KeyframeTracker对象（3）循环读取数据（3.1) 加载...

2018-04-15 11:32:40 8320 5

原创 ORB-SLAM2源码详解

为了更好的学习闭环检测，选择从ORB-slam入手，了解其工作原理以及基础知识。找了些资料，觉得不错，所以在这里给大家分享一下，希望有所帮助。这是东北大学吴博老师的ppt，都是图片的格式，我给粘了过来，共同学习。...

2018-03-14 21:45:18 4888 2

原创 ubuntu14.04安装maplab及问题详解

1 安装ROSexport UBUNTU_VERSION=trustyexportROS_VERSION=indigosudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$UBUNTU_VERSION main"w

2018-01-11 21:27:08 1893 6

原创 Ubuntu14.04登录界面无限死循环的解决方法

我去网上找了好多方法，但是一试都不符合，又不敢删除什么，还得重装系统。方法一：1、ctrl + alt + F1进入命令终端（注意命令终端先输入你的用户名，再输入密码，不要傻傻的在那里输入密码）2、重装gdm，sudo apt-get install gdm3、修改启动顺序：dpkg -reconfigure gdm4、重启reboot可登录。sudo

2017-12-19 15:00:33 19530 9

原创 K-means聚类算法

在聚类问题中，给我们的训练样本是，每个，没有了y。 K-means算法是将样本聚类成k个簇（cluster），具体算法描述如下： 1、随机选取k个聚类质心点（cluster centroids）为。2、重复下面过程直到收敛 { 对于每一个样例i，计算其应该属于的类

2017-09-12 16:50:22 407

转载视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建

视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建利用 BoVW 表示图像，将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词，将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典，再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度，从而完成识别、图像分类、检索等任务。基于图像的闭环检测系统，将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该

2017-09-12 11:35:37 680

原创 slam-回环检测笔记

回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束，这是因为我们观察到相机经过了同一个地方，采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。1 回环检测如何实现？希望有个哪处可能出现回环的预计，才不那么盲目地去检测。两种思路：基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运

2017-09-11 17:27:11 5879

原创 rgb-d slam 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto

detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detector = cv::FeatureDetector::create("ORB");出现这个问题的主要原因是OpenCV版本不同，针对3.0以后的版本，特征提取器的声

2017-07-30 16:18:48 2899 2

原创 ubuntu14.04安装MRPT

安装MRPT下载源码 https://github.com/MRPT/mrpt试着从cmake-gui编译，没能成功，所以只能从Ubuntu库安装。sudo add-apt-repositoryppa:joseluisblancoc/mrptsudo apt-getupdatesudoapt-getinstall libmrpt-devmrpt-apps

2017-07-17 20:32:38 1959

原创安装kalibr标定IMU

building from source前提是安装了ROS indigo和catkin工作空间。1.从源码安装工具箱安装ROS indigo （see ros.org for more information）在Ubuntu 14.04安装ROS indigo:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/u

2017-06-12 15:06:19 3497 6

原创运行VINS-Mono遇到的问题

1.1 Ubuntuand ROSUbuntu 14.04 ROS Indigo. [ROS 安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)安装 ROS 包 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-

2017-06-10 16:02:53 11065 25

原创 Ubuntu14.04安装eigen3.2.0

1.下载eigen3.2.0版本，https://pan.baidu.com/s/1jHM1cxC 提取密码ehjk 。（eigen3.3.3版本https://pan.baidu.com/s/1c14wxpA 提取密码ci1i）2.解压复制到/usr/local/include3.更改文件名 sudo mv /usr/local/include/eigen-eigen-26667b

2017-06-08 21:34:01 4039 1

原创 Ubuntu下有关GUI界面的cmake-3.4.1安装

1.下载cmake-3.4.1。2.解压，使用root权限进入到cmake-3.4.1。3.运行$ ./bootstrap && make && make install4.安装完之后，设置环境变量： $ sudo gedit /home/lb/.bashrc 打开的文件后添加：export PATH=$PATH:/home/lb/cmake-3.4.1bin

2017-04-15 10:38:18 1899

原创 ubuntu14.04安装sogou-pinyin

1.打开搜狗输入法Linux版的官网http://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin，并下载你需要的版本，这里选择64位版。2.进入下载目录，在终端执行安装 $sudo dpkg -i sogoupinyin_linux_2.1.0.0086_amd64.deb 安装过程会出现依赖关系问题。修复依赖关

2017-04-14 23:36:58 2465 2

原创 ubuntu14.04中如何用python运行.py文件

之前没有特意下载过python软件包，但是locate搜索是已安装啦，但是运行xx.py时总出现错误，如下：Traceback (most recent call last): File "validate_output.py", line 3, in import numpy as npImportError: No module named numpy然后

2017-03-21 15:40:36 5706

原创 Ubuntu14.04安装pcl运行slam程序

刚开始是按书上说的，就是很简单的一种sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-all 结果slam上的程序跑不出来。就把生成在/usr/include/pcl-1.7.1的头文件给删掉啦，

2017-03-14 20:02:05 2991 5

原创 ubuntu14.04安装opencv3.1.0笔记

1下载两个安装包opencv-3.1.0.zip http://opencv.org/downloads.html ippicv_linux_20151201.tgz https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippi

2017-03-08 11:53:30 451

原创 Ubuntu14.04安装matlab2014a

安装MATLAB有半年多都失败，一到激活部分就不成功出现各种各样的许可证错误，ID不匹配......急的我只好放弃。但这次坚持了一下午，逐渐琢磨出味儿来了。看看具体安装步骤吧！1、下载Matlab：http://pan.baidu.com/s/1qYJ9tNm 因为老师只给了一个镜像源，所以我只下载了crack包，开始以为不能使，因为Linux环境打不开，后来发现程序是可

2017-03-07 20:35:45 627

原创 okvis安装笔记之网址连接

okvis：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM1.安装以下依赖项sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-devsudo

2016-12-19 21:54:09 2074 3

snnily的博客