Michael_Wang9898-CSDN博客

原创 disparity estimation中cost volume的构建过程

假设有一对图片，已经通过feature extraction提取出了对应的特征，分别表示为refimg_fea 和targetimg_fea （为了能够简单清晰的看出cost volume的构建过程，假设特征的大小(batch_size, channels, width, height)为：[1,3,6,6]），disparity最大为4。[4,6,6]的三维张量*对应的是右边图像的特征的三个通道。对应的是左边图像的特征的三个通道，而后三个。，其中，前三个*[4,6,6]的三维张量。

2024-02-22 23:40:52 345 2

原创 VS2019使用库文件配置

在使用visual studio IDE编译C++文件的时候总要使用一些库文件，然而从某些官方SDK中导入各种库文件配置的操作非常繁琐，本文记录了使用Chishine 3D camera的库文件配置流程。**注意：**在库文件的配置过程中，lib文件是成对出现的，名字末尾有d的是debug模式，没有d的是release模式。在C/C++—>常规—>附加包含目录中，选择你的C++源文件中include的所有官方hpp文件所在的文件夹。包含了静态链接库以及动态链接库文件，这些文件也是之后要在vs中配置的文件。

2022-09-23 10:09:34 1825 1

原创 OpenNI Grabber Framework in PCL代码更新（适用于pcl_12.0）

PCL官方的代码运行不了，这里进行了一些修改并在代码里进行了注释#include <pcl/io/openni2_grabber.h>//原来是openni_grabber.h#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/time.h>using namespace std::chrono_literals;class SimpleOpe

2022-03-25 18:44:36 260 2

原创 visual studio2019+vcpkg管理第三方库（含使用Git管理工具下载vcpkg方法，已解决）

在Windows系统下进行visual studio2019+vcpkg管理第三方库

2022-03-07 20:46:50 5377 8

原创 open3d库“ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块”

解决open3d库安装完成后，导入时报错“ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块”卸了重装！！！系统：win10环境：Pycharmpython版本：3.8安装了open3d之后报错“ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块”，网上寻求无结果，把原来的0.14版本的open3d卸载了，重装了0.11.0就好了。原来的文件夹里没有这个文件，现在有了。所以说，不要安装最新版本！！！！！...

2021-12-27 15:35:32 2294

翻译使用积分图像估计法向量

1.代码下载数据集table_scene_mug_stereo_textured.pcd并存到磁盘中。创建一个文件，比如，normal_estimation_using_integral_images.cpp将下面的代码放入其中：#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>

2021-05-25 21:31:50 239

翻译估计点云曲面法向量

1.理论基础计算曲面上一点的法向量类似于估计与曲面相切的平面的法向量，这就转化成了最小二乘平面拟合估计问题。在查询点的近邻处创建的协方差矩阵，因此估计曲面法向量的求解便简化为，对协方差矩阵特征向量和特征值的分析。具体来讲，对任意一个点pi，我们从下式中计算协方差矩阵：其中k是pi点的近邻点个数， p_hat表示近邻点的三维质心λj表示协方差矩阵的第j个特征值，Vj表示第j个特征向量。从一组点中估计协方差矩阵可以使用： // Placeholder for the 3x3 covariance

2021-05-25 17:17:10 1120

翻译在PCL中三维特征的工作原理

1.输入点云因为几乎所有的PCL类都是继承自基类pcl::PCLBase，pcl::Feature类以两种不同的方式接受输入数据：一个完整的点云数据集，通过setInputCloud(PointCloudConstPtr &)给出-此函数必须设置后续特征算子此能正常计算。任何可以进行特征描述子估计的类，为给定的输入点云中的每个点估计一个特征向量。点云数据集的一个子集，通过setInputCloud(PointCloudConstPtr &)和setIndices(IndicesCon

2021-05-21 16:49:39 381

翻译点云库（PCL）学习——Advanced Usage（二）

写一个新的PCL class为了说明代码转换过程，我们选择了以下示例：对给定输入点云的强度数据应用双边过滤器，并将结果保存到磁盘。 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> typedef pcl::PointXYZI PointT; float G (float x, float sigma) { re

2021-05-18 16:32:31 259

翻译点云库（PCL）学习——Advanced Usage（一）

1. 添加自定义的PointT类型这篇文档只适用于PCL0.x和1.x版本。PCL提供了各种预定义的点类型，从XYZ数据的SSE对齐结构到更复杂的n维直方图表示，如PFH（点特征直方图）。这些类型应该足够支持所有的在PCL中实现的算法以及方法。然而，仍然存在一些情况需要使用者自行定义新的类型。PS:SSE对齐结构意思应该是说定义结构体时，X、Y、Z的数据类型都是一样的——译者注1. 为什么使用PointT 类型PCL的PointT可以追溯到ROS内部开发的一个库的时代。当时存在一个共识，点云是

2021-04-27 10:06:07 332

翻译点云库（PCL）学习——I/O

1.PCD（Point Cloud Data）文件格式1.PCD并不是第一个支持三维点云的格式。特别是计算机图形学和计算几何界，已经创造了许多格式来描述使用激光扫描仪获得的任意多边形和点云。比如：PLY，STL，OBJ，X3D等。在当今的传感器技术以及算法被发明之前，这些格式就因为不同的目的在不同的时间相继被创造出来，它们也存在着多多少少的缺陷。2.文件格式头文件：每个PCD文件都包含了一个头文件来定义和声明点云数据的某些属性（properties）并存储在文件里。PCD的头文件必须用ASCII编写。

2021-04-15 16:39:55 489

翻译点云库（PCL）学习——基本结构

PCL1.x版本中的数据类型为： pcl:PointCloud<pcl::PointCloud>PointCloud 是C++ 的一个类（class），包含了以下数据字段：pcl:width<pcl::PointCloud::width>(int)以点数为单位指定点云数据集的宽度。宽度有两种含义：可以为无组织数据集指定云中的点的总数（等于点中元素的数量–见下文）；可以指定有组织点云数据集(organized point cloud)的宽度（行中的点总数）。NO

2021-03-29 15:49:26 1322

翻译点云库（PCL）学习——overview

overviewPCL是由几个模块库构成的：Filters, Features, Keypoints, Registration, KdTree, Octree, Segmentation, Sample Consensus, Surface, Range Image, I/O, Visualization, Common, Search.Filters背景：下图给出了噪声消除的示例。由于测量误差，某些数据集会出现大量的阴影点。这使得局部点云三维特征的估计变得复杂。通过对每个点的邻域进行统计分析，

2021-03-28 11:14:46 664

原创 matlab求解有约束的矩阵方程（有约束线性最小二乘）

有约束线性最小二乘有约束线性最小二乘问题的数学描述：其中C、A和Aeq是矩阵，d、b、beq、lb、ub、x为向量。在MATLAB中用lsqlin函数求有约束线性最小二乘解，具体用法如下：1.x=lsqlin(C,d,A,b):求解最小二乘意义上的线性系统Cx=d，约束条件为AX<=b.2.x=lsqlin(C,d,A,b,Aeq,beq):加上等式约束Aeq*x=beq以后求解上面的问题，如果没有等式约束，则令A=[];b=[];3.x=lsqlin(C,d,A,b,Aeq,be

2020-11-28 10:18:58 7381

原创在jupyter notebook中运行import h5py出现服务似乎挂掉了,但是会立刻重启的.

标题在jupyter notebook中运行import h5py出现服务似乎挂掉了,但是会立刻重启的.在jupyter notebook prompt 中依次运行pip uninstall h5pypip install h5py就好了自动安装匹配其他依赖包版本的h5py.

2020-11-13 18:40:03 1053 1

原创 RuntimeError: [Open3D ERROR] ReconstructBallPivoting requires normals

Question在用python做三维点云重建的时候遇到了这样一个问题RuntimeError: [Open3D ERROR] ReconstructBallPivoting requires normals原因是点云本身自带的法向量信息由于某些原因丢失了Solution解决方案如下：1.用meshlab打开此点云文件2.Filters —> Normals, Curvatures and Oriantation —> compute normals for point sets 如

2020-09-25 20:00:04 2026

原创我的cs231n学习笔记（3）lecture2-linear classification

Linear Classification线性分类是一个很简单的算法，有助于建立神经网络和卷积网络。这类有关神经网络的模块化性质的另一个例子来自于图像字幕实验室的一些研究：输入一幅图片，系统输出描述性的句子。这类工作的方式是卷积神经网络只关注图像，而循环神经网络只关注语言，将这两个网络叠放在一起，再将其一块训练，最终得到一个系统。重新回到CIFER10输入数据通常写成x，参数设置或者权重写为W或者θ，然后就会出现10个数字分别对应10个类别的评分，如果说对应猫类别的分值较大，那么输入的图片很可能是只

2020-07-09 21:48:49 145

原创我的cs231n学习笔记（2）lecture2-K Nearest Neighbor

lecture2：KNN根据KNN算法所做的表现效果并不是很好：我们可以通过将k值调大的方法使算法表现的更好，但还有另外一个选择，更换距离函数。之前介绍的是L1

2020-07-08 20:52:57 108

原创我的cs231n学习笔记（1）lecture2-data driven approach

lecture2：image classification图像分类是计算机视觉中真正核心的任务。计算机知道一些已经确定了的类别或者标签（如猫、狗），当我们输入一张图片时，计算机自动识别其类别，看图像到底是猫还是狗给其分类。这对人类来说简单无比但是对于计算机来说难于登天，因为计算机并没有图片的概念，它看到的只是一堆数字阵列，这就成为语义鸿沟（Semantic Gap）。识别出这张图片是非常具有难度的，因为存在以下挑战：Viewpoint variation（视角变换）Background clut

2020-07-07 20:38:33 396

machismo的博客