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RSS订阅原创 爬楼梯-快速幂解法为什么取res[0][0]
所以相当于转移矩阵n次幂的结果只看第一列，res[0][0]是f(n)，res[1][0]是f(n-1)如果f(1)，f(2)变一变就不适用了，还是要老老实实的记住原理！有的小伙伴可能很疑惑，为什么结果的第一个元素就是f(n)呢？就是转移矩阵平方的第一列。
2024-04-07 23:54:09
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原创 约瑟夫环-递推公式的个人理解
开始排，排在m之前的人则自动按顺序排到队伍末尾，队伍剩余n-1个人，变成【m+1，m+2，...，n，1，2，...，m-1】 （注意游戏开始前下标和编号的对应关系，N个人围成一圈，编号为1到n。假设这些人就是从1到n排成一队，【1，2，3，...，n】，最终的胜利者隐藏其中，位置未知。最后一个人出局，此时队伍为：【m+1，m+2，...，n，1，2，...，m-1】移动m次：【m+1，m+2，...，n，1，2，...，m】移动两次：【3，4，...，n，1，2】移动一次：【2，3，...，n，1】
2024-03-27 00:16:31
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原创 mongoose 搭建http文件服务器 下载文件
mongoose好处是跨平台，只有一个.h和一个.c，不过由于license问题最后没有在公司项目使用。最近需要搭一个本地文件服务器给前端请求，因此选择了mongoose搭建。在此记录一下使用方法，方便后面开发开源软件使用。
2022-09-21 19:44:23
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原创 open3d c++ API 之光线追踪(RaycastingScene)
open3d的RaycastingScene，对c++ api的使用做一些记录。里面涉及到一些open3d c++的api
2022-08-12 14:47:24
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原创 ROS消息过滤器message_filters离线offline使用（读包时进行消息同步）
ROS message_filters提供了消息订阅并根据不同消息时间戳同步的功能，一般用来接收实时发布的rostopic，使用方法可以参见这篇博客。本篇主要讨论一种扩展使用方法，即：当在离线场景使用rosbag c++ API读取ros包中的消息时，如何借用message_filters进行时间同步。这一过程不涉及rostopic的发布，直接将从rosbag中读取的消息传递给callback函数。直接上代码（不保证编译）：#include <ros/ros.h>#inclu
2021-11-13 15:45:24
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转载 Eigen等距变换(Isometry，Isometry3f，Isometry3d)常用函数翻译说明
内容转载自http://zhaoxuhui.top/blog/2019/09/03/eigen-note-4.html，修正原文笔误 .translation():无参数，返回当前变换平移部分的向量表示(可修改)，可以索引[]获取各分量 .translationExt():无参数，如果当前变换是仿射的话，返回平移部分(可修改)；如果是射影变换的话，返回最后一列(可修改) .translate():有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.translate(B)等价于A×B
2021-08-04 15:25:27
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原创 ubuntu18.04源码编译pcl cuda (kinfu模块)
记录一下装pcl cuda新版遇到的坑（之前装过一次，忘了记录，结果今天又踩了一次，印象深刻呀）1. 首先eigen要使用3.3.9(3.3.8及3.3.4会报错，然而官方最低要求3.1不知道怎么想的)，https://gitlab.com/libeigen/eigen, release中找3.3.92. cdeigen-3.3.9 && mkdir build && cd build && cmake .. && sudo make.
2021-01-14 11:38:22
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原创 ubuntu18.04右键打开terminal替换为terminator的完整解决方案
安装terminator和右键添加“在terminator打开”选项可以直接看这篇文章：https://blog.csdn.net/bestBT/article/details/81221378按上文配置完成后，右键菜单会同时存在“在终端打开”和“在terminator打开”，手残党经常容易点错。执行以下指令可以卸载右键菜单中的“在终端打开”，这样就OK了。sudo apt re...
2019-10-16 14:12:37
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原创 linux下sed+grep+regex正则表达式批量替换文本
今天有一个需求是对文本中的字符串进行批量替换，其中需要用到正则表达式匹配指定模式。但就是这个正则让我踩了很多坑，特此记录。linux下的批量文本替换方法百度一抓一大把，无非是sed结合grep，就是下面的指令：sed -i "s/原字符串/新字符串/g" 'grep -rl 原字符串 搜索根目录'其中，sed实现字符串替换的基本用法是：sed -i "s/原字符串/新字符串/g...
2019-10-12 18:57:54
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原创 航模lipo锂电池过放抢救/处理方式
实验室用的tattu航模电池经常因为疏忽导致过放，逐渐也摸索出来过放的抢救方法当然最好的方法还是不要过放：）1. 首先是检查电池剩余电压，用普通的电压表就可以了， 今天刚搞崩了了一块，平衡充已经冲不了了， 电压表一测就剩5v多，当时图忘截了2. 充电器调成charge模式，不要插平衡头，电流设低一点，电压设置成比剩余电压高的档位（比如我剩5v以就选2s 冲）3. 随着电压的升...
2019-03-30 00:33:35
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原创 Cannot resolve corresponding JNI function 一个可能的原因
初学AS c++开发的时候, 有的时候会借鉴别人的代码,总是发现放在自己的项目里就不能跑即使是直接复制也可能会有问题其实是因为没有搞清楚JNI的意义下面是一个红色的样例以下是对应的在native-lib.cpp的代码注意上图函数名, 除了原函数外, 前面还有一段前缀,其中中间部分是我们自己创建的package包的名称,如我的package名称如下MainActi...
2019-03-25 21:14:29
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翻译 Real-time Globally Consistent 3D Grid Mapping 论文翻译
全局一致的实时3D网格建图摘要: 对于移动机器人在复杂未知的三维（3D）环境的路径规划，通常需要精确的3D环境表示。在本文中，我们提出了一种新方法,通过网格图更新策略和高效的数据结构实时生成全局一致的三维网格图。 我们把SLAM模块提供的点云转换到世界坐标系，然后用网格地图模块处理它们以产生全局一致的3D网格图。 室内场景的实验结果表明,我们的方法能够高效的更新3D网格地图,并且能进行实时的闭...
2019-02-20 21:28:51
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原创 DVO SLAM 运行时遇到的问题
博主是在ubuntu 18.04 ros melodic进行编译DVO SLAM时遇到一些问题,这里记录一下1.pluginlib版本问题/home/riger/dvo_ws/src/dvo_slam/dvo_ros/src/camera_tracker_nodelet.cpp:24:24: error: expected constructor, destructor, or ty...
2019-01-21 15:49:54
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原创 ROS octomap常用函数介绍和实时显示octomap
关于octomap的介绍就不在本文展开了，请移步高翔老师博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html我这里就简单介绍一下octomap https://github.com/OctoMap/octomap里的常用函数，方便大家在自己的程序里调用。我具体使用场景是，需要在自己的程序中维护一个octomap并在rviz中实...
2018-11-13 23:38:59
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原创 UG12.0绿色版（可选中文）安装教程
需要用到UG12.0，网上的下载链接很多，教程却都是文不对图，乱复制一通，所以自己走了很多弯路，现在分享下自己的安装过程。 1. 下载解压Siemens.NX.12.0.1.Win64.ios和_SolidSQUAD_.7z （链接:https://pan.baidu.com/s/1JCE5TeqM7mHgwViTTMbulA 密码:nbry 不保证后续不会失效看，或者去这个网站下载ht...
2018-07-30 18:31:35
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转载 mac卸载refind
执行检查命令diskutil list | grep EFI | awk '{print $6}'如果显示如下：disk0s1执行卸载命令sudo mkdir /Volumes/efisudo mount -t msdos /dev/disk0s1 /Volumes/efisudo rm -rfP /Volumes/efi/EFI/refindsudo bless --...
2018-07-27 14:37:58
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原创 SolidCam2016/2017/2018软件中文版/绿色版安装方法
最近学习CNC加工，要把solidworks模型转换成数控指令，决定下载solidcam。可惜网上资源很多，安装方却法乱写一气。装了两个晚上，终于成功了，把自己的方法分享出来，理论上适用于solidcam2016及之后的版本（对应solidsquad为MultiKey）。我安装的是solidcam2017。1. 下载solidcam201X绿色pojie版（搜索下载适配本机soli...
2018-07-26 21:54:12
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原创 mac苹果电脑matlab mex -setup失败的一个解决方法
今天同学又遇到了这个问题，恰好之前查过，在此记录下来。首先就是使用对应系统版本或者最新版xcode，安装command line tools具体安装方法自行百度。接下来，打开matlab，输入edit ([matlabroot '/bin/maci64/mexopts/clang_maci64.xml'])会打开一个xml文件。在箭头部分添加四行代码，格式仿照箭头部分内容，数字部分更改为自己系统的...
2018-05-15 18:04:26
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原创 DWG转换SolidWorks
问题描述：直接用SolidWorks打开DWG文件失败解决方法：用autoCAD最新版打开DWG，鼠标框选零件，在菜单中找到【输出】，选择 .sat 格式即可。 SolidWorks打开后选择进行特征识别，即可解析出零件的组分。...
2018-03-30 20:52:00
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斯坦福大学课程设计project pintos-project4满分例程
2019-04-02
斯坦福大学课程设计project pintos-project3满分例程
2019-04-02
斯坦福大学课程设计project pintos-project2满分例程
2018-05-14
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