伍颜-CSDN博客

转载 Windows10和Ubuntu16.04双系统，Ubuntu硬盘空间扩容

原文：https://blog.csdn.net/tap880507/article/details/79682464，https://blog.csdn.net/weixin_41018348/article/details/82592057电脑上安装的是Windows10，Ubuntu16.04双系统，当时给Ubuntu分配的空间比较小，现在想在Ubuntu下编译PREEMPT_RT，...

2019-04-25 09:13:09 8269 4

转载 FCN训练中实时输出loss变化曲线

首先，这篇博客是转载的，参考了https://blog.csdn.net/qq_33096623/article/details/80358954 这篇文章。我在训练FCN过程中遇到了相同的问题，结合https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/88546308食用，效果更佳！我在运行python代码时报了个错：TypeE...

2019-04-25 08:51:10 1566 1

转载如何快速转载CSDN中的博客

转载自 https://blog.csdn.net/bolu1234/article/details/51867099 在参考“如何快速转载CSDN中的博客”后，由于自己不懂html以及markdown相关知识，所以花了一...

2019-04-25 08:38:54 249

转载 FCN源码解读之solve.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80636932 solve.py是FCN中解决方案文件，即通过执行solve.py文件可以实现FCN模型的训练和测试过程。以下拿voc-fcn32s文件夹里的solve.py举例分析。一、源码及分析如下：#c...

2019-03-14 09:50:19 941

转载 FCN源码解读之score.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80424754 score.py是FCN中用于测试测试集/验证集的，并输出相应的像素准确度、平均准确度、mean IU和频率加权交并比（frequency weighted IU）四个指标的python文件。...

2019-03-14 09:47:54 812

转载 FCN源码解读之vis.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80357950 FCN中的vis.py用于测试时输出可视化分割图像，可以选择两种可视化输出，一种为直接可视化的彩色分割图（左图）；一种为含有掩膜的分割图（原图与分割彩色图的加权融合，右图）。&nbsp;vis...

2019-03-14 09:45:53 295

转载 FCN源码解读之surgery.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80289350 https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80289350surgery.py是FCN中用于转换模型权重的python文件，在解读源码...

2019-03-14 09:43:08 208

转载 FCN源码解读之voc_layers.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80246028 voc_layers.py是FCN中利用python写的数据层（即使用caffe的Python API 写的数据输入层），其格式是相对固定的，包含setup()、reshape()、forwa...

2019-03-14 09:35:05 324 2

转载 FCN源码解读之net.py

https://blog.csdn.net/qq_21368481/article/details/80196819 开篇先从FCN的net.py开始，net.py用于构建网络，即运行net.py可以直接生成所需要的train.prototxt和val.prototxt。即当需...

2019-03-14 09:31:40 478

转载 FCN源码解读之infer.py

infer.py是FCN中用于测试的python文件，每次可以单独测试一张图片在训练好的模型下的分割效果（直观上的以图片形式展示的分割效果）。其源码如下：import numpy as npfrom PIL import Image import caffeimport vis # the demo imag...

2019-03-14 09:21:49 569

原创 Intel realsense D435 驱动安装并嵌入ROS中使用

Ubuntu 16.04 InstallationUbuntu Build Dependencies安装过程中会用到wget, git, add-apt-repository等命令，有可能会被防火墙阻拦，所以建议不要使用公司的网（我就出现了这个问题，公司的网有的命令怎么都连不上，开了手机热点，就解决了。）1、前期准备更新Ubuntu:Update Ubuntu distr...

2019-03-01 08:58:12 6943 6

原创 MoveIt!自定义运动规划算法的方法

我们通常以Binary的方式在ROS中安装MoveIt!，但是这种方式的缺点是无法将自己写的运动算法（比如在OMPL中的算法基础上进行修改）集成到MoveIt!中，而以source的方式来安装，可以解决这个问题。本篇博客记录一下具体的安装步骤。配置：Ubuntu 16.04，ROS Kinetic主要参考资料如下：Build MoveIt! From SourceBu...

2019-02-21 10:23:06 16110 76

原创 Ubuntu16.04、ROS Kinetic、ur_modern_driver等安装

电脑配置：型号：ThinkPad E470,220G固态硬盘，8G内存，双显卡：Intel HD Graphics 620和NVIDIA GeForce 940MX。系统：Win10与Ubuntu16.04双系统。关于双系统的安装较为简单，首先是用rufus制作一个U盘系统安装盘，记得选择MER for BIOS or UEFI。然后一步步安装，在系统安装位置选择界面，选择与Win10共存，即...

2019-01-15 21:06:39 866 1

原创如何FTP远程访问UR机器人文件

注意：任何尝试访问机器人的系统文件，都有风险，千万不要随意删除文件机器人作为FTP client，外部主机作为FTP server，可以实现外部主机访问机器人内部所有文件，比如机器人程序文件，机器人配置文件等。实现步骤如下：1、设置机器人IP注意机器人必须插了网线才能改IP。 2、设置外部主机IP，使之与机器人在同一个网段 3、安装第三方FTP...

2018-12-03 15:21:08 2255

原创点云配准方法：ICP与GICP

ICP已经成为点云配准的主流算法，因此，这两天测试了PCL库中的两个ICP函数： pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > GICP的用法和ICP类似，照...

2018-11-12 16:38:06 8624 4

原创 caffe下使用FCN网络训练自制数据集实现语义分割

上周我尝试用自制数据集训练了一下FCN网络，特此记录。首先，要感谢我的几位师弟帮忙对图片进行标注，这部分工作量还是蛮大的，非常考验细心和耐心。一、拍摄图片首先我们拍摄了300张图片，同一类三种不同外观和形状的物体，每一种100张，拍摄的图片力求背景要多样化，而且物体也要分布在图片的不同位置。当然，这些图片的数量还是太少了，本次实验主要是走通FCN训练的流程。二、Label...

2018-09-25 09:22:15 2499 6

原创 Gazebo、ur_modern_driver使用问题

环境：ROS Kinetic在使用过程中：roslaunch ur_gazebo ur5.launchroslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=trueroslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true遇到如下问...

2018-08-20 10:12:59 2022

原创 Ubuntu重装NVIDIA显卡驱动

我的电脑比较奇怪，只要关机，显卡驱动就失效，必须重新安装，特写一篇博客，记录重装过程。1 、禁用 nouveau安装好依赖包后需要禁用 nouveau，只有在禁用掉 nouveau 后才能顺利安装 NVIDIA 显卡驱动，禁用方法就是在 /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf 文件中添加一条禁用命令，首先需要打开该文件，通过以下命令打开：sudo...

2018-08-17 09:06:31 44529 3

原创 Ubuntu安装系统分区、Pycharm Clion等安装问题汇总

Ubuntu系统安装过程中的分区问题https://blog.csdn.net/frozleaf/article/details/50488975安装Ubuntu时，提示“没有定义根文件系统”原因：分区错误解决：（网上有多种分区方式，3个或者4个分区方式，我觉得两个分区就够了）包含2个分区，分别为/分区（大小：尽量大，大概90%，系统盘和home盘共用空间）交换空...

2018-08-14 12:01:00 484

原创 Ubuntu 16.04下安装Caffe（GPU版本 GTX970）

2018年8月6日更新说明：距上次安装成功没多久，显卡驱动莫名失效，没有解决，索性重装了系统，考虑到还会用到Tensorflow，所以本次按照cuda9.0 + cudnn7的配置安装。原打算用anaconda来进行python编程的，但是这会影响到ROS的使用，所以暂时放弃，决定使用pycharm编程。首先需要感谢如下博客：https://blog.csdn.net/yhaolpz/ar...

2018-07-10 21:17:43 18396 3

原创 RGB-D object recognition and pose estimation based on pre-trained convolutional neural network 阅读记录

RGB-D object recognition and pose estimation based on pre-trained convolutional neural network features 最近发现将阅读论文的心得体会记录下来是很有必要的，一方面将自己的想法用文字表达出来，可以锻炼论文写作表达能力，便于后续论文写作。另一方面，便于回顾自己的工作。本文仅代表我自己的观...

2018-06-19 13:55:02 767

原创 Coursera课程《Deep Learning》学习总结

最近两周的时间一直在看吴恩达（Andrew Ng）的《Deep Learning》课程，看的过程中，有一种根本停不下来的感觉，这门课由浅入深，将深度学习涉及的理论、概念讲的清清楚楚的。《Deep Learning》一共分为5个部分，简要的说：第一部分《Neural Networks and Deep Learning》，全面介绍了深度学习的理论，从L...

2018-06-02 16:00:25 1567

原创 PCL中访问点云数据点的几种方式

最近在看PCL的教程，发现对点云中具体数据点的访问也有好几种方式，看着看着就会混淆了，所以，现将每种方式记录下来，做个对比，方便随时复习，温故知新。一、第一种是在看《How to create a range image from a point cloud》教程时看到的，代码如下，这种方式是一种vector的赋值方式，首先将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型...

2018-05-14 10:57:44 14853 1

原创 ROS下kinect2、ur5标定-内外参、配准、手眼标定

本文是对近期工作的一个总结，上段时间已经完成了Kinect2驱动、ROS依赖包的安装，以及ur5机器人的URDF、驱动安装等。而且分步走通了物体位姿识别、MoveIt!点云信息导入、实物机器人联动等功能，现在准备将相机获得的信息与机器人位置标定到一起去。由于我用的是Kinect2，在手眼标定之前需要对Kinect2的彩色相机和深度相机进行配准，这样出来的RGB-D图精度才能高一些，否则彩色图与深度...

2018-05-11 11:38:27 15555 62

转载 pcl常用小知识(转载)

转自点击打开链接 https://segmentfault.com/a/1190000007125502时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数，其中利用控制台的时间计算是：首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>，其次，pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<tim...

2018-05-03 16:42:32 1214

原创 Ubuntu14.04安装MoveIt以及Kinect2驱动的问题

2019年1月15日更新：回头看这篇博客，写的比较乱、冗杂，所以，做了一些修改。之所以写这篇博客，是因为我在这个上面浪费了两三天时间，算是总结出来一个比较正确的安装流程。电脑配置：型号：ThinkPad E470,220G固态硬盘，8G内存，双显卡：Intel HD Graphics 620和NVIDIA GeForce 940MX。系统：Win10与Ubuntu14.04双系统。关于...

2018-05-02 11:16:42 1163 5

转载 Ubuntu14.04安装搜狗拼音输入法（中文输入法）

转载地址 https://www.cnblogs.com/darklights/p/7722861.html虽然网上有很多教程，但是我觉得我的很适合那些真正的小白。。。1、下载文件由于我要给多台电脑安装搜狗输入法，所以用的是文件夹安装，不是命令行安装。打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，点击自己对应的系统位数安装包，然后下载。2、打开安装目录，调出终端。sudo d...

2018-04-24 19:34:43 8556

原创 C++ vector 实现动态大小的二维数组

为什么会写这个文章呢？是因为最近做一个opencv相关的项目，涉及到存储像素坐标，但是我并不知道像素的数量，所以想建立一个二维数组来动态存储像素的x，y坐标。由书上的知识可知，C++中的二维数组实质上是一维数组里存储的元素仍然是一维数组，而且在定义的时候必须指定数组的大小，很显然无法满足我们的需要。经过查找网上的资料，发现还有一种方法是利用new运算符建立动态数组，但是并不...

2018-04-10 23:12:50 11829

转载 OpenCV坐标体系介绍以及像素点at操作讲解

虽然使用OpenCV已经有一段时间，但是一直没有涉及单个像素点的操作。今天在提取像素点绘制水平以及数值轴直方图时，总感觉直方图提取反了，直到x,y坐标交换才得出正确结果。找到这篇文章，坐标系以及像素点的提取作者介绍的很详细，贴出来提醒自己的同时与大家共同学习。出处：http://www.cnblogs.com/tornadomeet ， https://blog.csdn.net/yancey...

2018-04-10 15:02:17 3025

原创关于C++ primer第五版（中文）第一章中提到的文件重定向问题的记录

最近在调试Kinect，于是参照《C++ Primer 第五版》学习C++，相信很多人看过这本书。因为几乎是从零基础开始学起的，因此在看书的过程中，我尽量把书中的每个例子都练习一遍。在看第一章的过程中，一开始还是蛮顺利的，可是练习到关于售出书籍信息统计的程序 sales_items，在第19页文件重定向的操作时，卡住了，不知道应该怎么去实现。在网上也找了好久解决...

2017-04-04 13:42:49 1277 2

原创记Kinect学习过程与VS C++的配置

最近因为课题研究需要，开始学习使用Kinect。说实话，我是走了很多弯路的，当然现在还是会走弯路，所以，学习别的楼主，将已经实现的操作记录下来，以备日后查阅，如果能对别人提供帮助，那是更好的！首先是C++的配置问题，主要有以下三个地方需要修改：首先，新建个项目，然后在【解决方案资源管理器】中右键项目名，选择【属性】在【C/C++】的【常规】里，【附加包含目录】中加入【$(KINEC

2017-03-31 20:46:42 1692

SUJI的博客