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原创 比较快速便捷构建可导航栅格地图的方式:位姿+深度图或激光雷达点云+octomap_server功能包构建八叉树地图
比较快速便捷构建可导航地图的方式:位姿+深度图或激光雷达点云+octomap_server功能包构建八叉树地图。基于T265和D435i octomap。T265+2D激光点云+octomap。
2024-03-13 11:24:57
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原创 写TCP UDP以及串口通信时，整型数组转字符串数组发送的便捷操作
串口通信一个udp通信，发送接口函数都是发送字符串，但是你看那个串口的发送函数ser.write(serial_msg);，注意长度由73改为了72，因为字符串数组一般末尾还会加上个"\0"，所以长度会多1，这么改完编译，没有问题，运行，也控制了吊舱转动到指定角度了，看来我的理解是OK的，这么我以后可能不用专门再把整型数组转为一个二进制相同的转义字符串数组了，现在是用reinterpret_cast函数转的，以前我还更麻烦，手动写个转义字符数组出来。
2024-03-11 09:44:19
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转载 PX4固件通过UART连接串口读取超声波，和树莓派3通信（似乎讲了怎么添加驱动程序，添加自定义msg，还有uORB消息订阅，佩服，感觉做了我想做的！）
转载自：https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/78137434PX4固件通过UART连接串口读取超声波，和树莓派3通信勤奋比天赋更重要 2017-09-29 21:12:08 2686 收藏 12 分类专栏： PX4研究笔记版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/det
2021-08-01 21:26:30
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原创 我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等
我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写固件，更改分辨率，标定，发布IMU数据等等可以说D435i涉及到的操作比较多，我感觉应该需要有这方面的一个系列教程，不知道官方有没有。。...
2021-07-21 10:05:34
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转载 机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2（里面有对geometry_msgs/PoseStamped消息的详细分析解读）
里面有对geometry_msgs/PoseStamped消息的详细分析解读，这个是非常重要的，这也本身是我们用的非常多的一种消息。转载自：https://www.jianshu.com/p/5c75c24f0fe6机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2陈瓜瓜_ARPG机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名
2021-03-08 18:25:43
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原创 我现在明白为什么静态类不创建对象也可以用了，因为你不管创建不创建，它的值都是定的。
我现在明白为什么静态类不创建对象也可以用了，因为你不管创建不创建，它的值都是定的。这也是ROS里面的msg文件里面的量都已经赋值好了给我的启发。那些创建对象才用的消息类型里面的变量应该是没有赋值的！！！！！！！！！！！！或者就是，用里面已经赋值的量，可以直接用不用创建对象，用里面没有赋值的量需要创建对象！！！！！！比如这个https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/sr...
2021-03-08 17:25:17
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转载 机器人操作系统ROS:从入门到放弃(四) C++类，命名空间，模版，CMakeLists介绍（这篇我很推荐，讲得很到位详细！！！）
转载自：https://www.jianshu.com/p/79bc4ff1a8f8?utm_source=desktop&utm_medium=timeline机器人操作系统ROS:从入门到放弃(四) C++类，命名空间，模版，CMakeLists介绍陈瓜瓜_ARPG机器人操作系统ROS:从入门到放弃(四) C++类，命名空间，模版，CMakeLists介绍由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息．那么考虑到有些同学对类不甚熟悉．我们稍微回顾一下．但关于类网上一查其实一大堆东西
2021-03-08 08:34:08
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原创 **这些普罗米修斯C++代码里面的双冒号：：到底代表着什么，有必要真正弄清楚了（基本是命名空间）很多彻底弄清楚了！
https://github.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/pr-experiment-TX2/Modules/control/src/px4_pos_estimator.cpp
2021-03-07 23:15:46
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原创 plane_communication.py可能就是XTDrone的关键程序，就像普罗米修斯的command_to_mavros.h ，和GAAS的px4_mavros_run.py几乎一样
plane_communication.py可能就是XTDrone的关键程序，就像普罗米修斯的state_from_mavros.h command_to_mavros.h 看它订阅的消息和发布的消息
2021-02-24 21:23:51
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转载 ROS学习笔记（六）--catkin_make编译（这篇写得实在是太好了！！！！）
摘自：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/101691986ROS学习笔记（六）--catkin_make编译Techblog of HaoWANG 2019-09-29 15:07:10 4719 收藏 61 分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： ROS catkin_make rospack package版权介绍catkin的编译系统，catkin工作空间的创建和结构，package软件包的创建和结构，介绍CMakeLi
2021-02-22 13:48:14
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原创 我写的ROS MAVROS librealsense(x86 TX2 树莓派) realsense-ros 普罗米修斯 普罗米修斯仿真 安装教程 PX4指令 合集
我写的ROS MAVROS librealsense reslsense-ros 安装教程合集ROS安装教程可以见：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107813134MAVROS安装教程可以见：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113868262librealsense（x86） reslsense-ros安装教程可...
2021-02-19 17:49:58
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原创 我的ACfly-T265搭建记录
我的ACfly-T265搭建记录软件部分见：这是最开始写mavlink通信部分，但这只是单纯写，没有烧写到飞控，还没有搭建好整个硬件通信环境。只是单纯编译器编译0错误。逻辑上代码应该是OK的。https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108916925这是真正烧到飞控上测试代码，搭建好通信的硬件环境（不是在无人机上）并真正进行和树莓派T265的mavlink通信。但是还没有真正放到实际的无人机上，无人机还没...
2020-11-08 07:27:56
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原创 我发现STM32的一些基本外设都有对应结构体，配置外设就配置那个结构体就可以了，给结构体里面的对应项赋值。我想这也看是后来为什么诞生STM32cube
我发现STM32的一些基本外设都有对应结构体，配置外设就配置那个结构体就可以了，给结构体里面的对应项赋值。我开始以为是UART IIC SPI这样 后来发现 GPIO EXTI也是这样。我想这也看是后来为什么诞生STM32cubehttps://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109285568...
2020-10-26 12:33:46
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原创 我发现ROS的工作空间目录是那样并不是ROS规定的，而是cmake编译的目录结构一般就是那样，对ROS包工程的理解更进了一步，就是普通的C++工程编译生成可执行文件，python的话不需要编译直接运行
我现在发现ROS的工作空间目录是那样并不是ROS规定的，而是cmake编译的目录结构一般就是那样，这不是ROS独有的，而是都是这样的。学过cmake就应该知道。https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6206921.html...
2020-10-21 16:57:42
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原创 必须学会看官方的英文文档资料等
我在弄mavlink深深感受到这一点，中文你基本找不出什么系统的资料或者能解决你疑问的资料，其实那些在官方代码的注释里就说清楚了，你一直没有仔细去看，或者直接整个copy放到有道里面去翻译，真正去细看官方的英文注释，把里面不懂的单词的真正意思查清楚，很多意思就清楚了，很多东西就好理解了！！！！！！！！！！！！！！！！！官方文档可能才是讲得清楚的，原汁原味的。你以为百度节省时间，实际可能相反。当然不是说百度没有作用也是有一定作用的。现在叫我去看芯片的英文文档我估计我也是有底气的。...
2020-10-09 10:28:52
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原创 STM32下mavlink的使用个人总结（包含对ACfly里面mavlink的分析，包含接收T265的位置信息的二次开发教程）
我一开始想既然mavlink在STM32的使用只需要调用函数就可以了，但是mavlink在STM32的代码似乎比较多，我就想起直接看它的头文件有哪些函数，结果查看头文件有巨大发现对应每种消息都有专门一个头文件，我甚至找到了vision_positon_estimate的头文件，是不是要读取某类消息只需要调用这个对应消息头文件里面的函数就可以了。在这个头文件里面我找到了似乎是对应读取某个参数的static inline uint64_t mavlink_msg_...
2020-10-04 10:31:20
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原创 我发现《四轴飞行器DIY-基于STM32微控制器》，还有crazypony，还有无名，匿名这类没有用操作系统的都是靠定时器中断来弄的。
我发现《四轴飞行器DIY-基于STM32微控制器》，还有crazypony，还有无名，这类没有用操作系统的都是靠定时器来弄的。飞控的程序大体可以分类两类，有操作系统和没有操作系统的。怪不得无名的那些主要功能都没有写在main函数里面，写在time.c里面莫非他们都是在中断里面实现姿态控制的么是不是还可以把匿名的代码也拿来分析一下。之前在这篇文章总结过https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/1072954...
2020-10-01 00:00:05
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原创 ubuntu mate 18.04官网下载，烧录及安装 SSH VNC ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros（我自己亲自弄的）
你首先百度搜ubuntu mate 18.04就可以发现ubuntu mate的官网，点进去然后我们点上面的download他会让你选择平台，那我们选择64位的树莓派。https://ubuntu-mate.org/download/arm64/ubuntu mate 18.04就这一个版本下载，所以不用担心上面18.04.2以为还有.1什么的。可以看到18.04支持到2021年https://ubuntu-mate.org/download/arm64/bionic/..
2020-09-03 13:31:40
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原创 快速搭建一个APMT265树莓派无人机
快速搭建一个APMT265树莓派无人机硬件：F450机架（U型脚架，还需要多买一个F330的上层板来扩展）pixhawk2.4.8 (APM3.6.11固件）树莓派3B+（我提供配置好的基于ubuntu meta 18.04的镜像）T265和数据线好盈乐天20A电调权盛自制2216电机（配1047桨，桨注意需要加垫片）富斯i6遥控器（设置方法用的苍穹四轴的教程，关键还是设置好几种飞行模式)树莓派电源线电池是5200mAh 30C猛禽360扩展板（用来固...
2020-09-02 21:42:16
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转载 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk（二）（这个我觉得讲得很详细）（2021.3.1现在回看发现也是对PX4官方手册里mavros-offboard代码的讲解）
这个我觉得讲得很详细，如何通过mavros去控制pixhawk mavros就是mavlink的一个封装 用mavros使无人机进入offboard模式，不是在地面站去设置的，这个我看了这篇文章才明白。这里面说到的Macros和piahawk连接的方法感觉和智能无人机课程里说到的一样。这是智能无人机课程的。这是这篇文章的https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/80357405基于单目视觉的四旋翼...
2020-07-26 09:07:11
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原创 把PL-VIO的位姿保存到txt文件的方法
我自己实现PLVIO输出位姿了，它的关键在于得自己先建好一个txt，并且yaml文件里的output_path里面路径也得带上文件名，因为也是看代码发现的，发现代码并没有对应文件名，再想到其他的yaml文件output_path里面路径最后是个txt，我也是在想要建什么类型的文件，看到其他的是建的txt，所以我也建个txt，再运行起来，这个txt里面有位姿数据了。因为也检查了，代码没有问题，有专门输出位姿到文件的代码，也被调用了的。把PL-VIO的位姿保存到txt文件的方法。
2024-04-25 15:45:16
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原创 SLAM中使用深度学习的几种情况，确实基本是这三种，端到端，替换某一模块，或者语义SLAM
SLAM中使用深度学习的几种情况，确实基本是这三种，端到端，替换某一模块，或者语义SLAM。
2024-04-25 11:06:11
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原创 自己在ipad上对结构线重投影残差的推导
第三页有点大，直接复制不上来，是自己再分两次截图放上来的。是可以自己完全推出来的，包括带有旋转矩阵李代数的求导。
2024-04-25 10:28:59
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原创 吴毅红 多模态信息感知的SLAM 笔记
速度得到提升，因为只采用显著方向上的线段进行跟踪，没有使用所有的线段进行跟踪。不过从这里也可以看到，并不是需要所有数据集上都好，按照实际情况来！感觉SLC-VIO的精度比它高，不过ORBSLAM的精度确实看着吓人。他们这做的比SLC-VIO要完善鲁棒许多感觉。可以看出线的误差函数上也可以下功夫改进。这里有点的三角化和结构线的三角化。人家论文题目里面就包含了线三角化。激光SLAM通常分为两大类。这篇论文我搜了下在这可以看。这里说到了结构线的三角化。结构信息辅助的SLAM。
2024-04-25 10:10:26
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原创 VIO 初始化探究：旋转平移解耦的高效鲁棒初始化 深蓝学院听课笔记
噪声可能没法避免就不估计了，IMU的偏置影响不大就不估计了，所以最后就只剩下估计陀螺仪的bias和重力了，为了得到准确的角速度和不包含重力的机体加速度。vins-mono还有专门的一步优化重力向量，我觉得可以加到这里来弄，曼哈顿世界的Z轴。加速度计不光测的运动加速度，还测了重力加速度，所以需要把这个重力加速度去掉才能得到正确的运动加速度。需要估计重力方向，并把重力从总的加速度里面移除出去，这样才能得到真正相机的加速度。由于VIO的非线性，有一个好的初始值是它稳定运行的基础。我什么还要单独弄个重力的优化呢？
2024-04-25 08:56:31
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原创 可以用光影魔术手制作多aruco二维码的降落板
用这个网站生成的svg转为的png，直接放上去正好占三分之一长度。可以用光影魔术手制作多aruco二维码的降落板。这里白色背景是1000*1000的分辨率。
2024-04-24 21:43:34
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原创 在20.04 ros noetic opencv4的环境下部署opencv3的功能包注意事项
按照下面操作源码编译部署一个cv_bridge，使得这个cv_bridge是调用的opencv3,同时自己这个功能包是找到的这个源码编译的cv_bridge，而不是系统二进制安装的cv_bridge就饿可以了，实现这个的关键操作就是自己功能包的cmakelists里面加上set(cv_bridge_DIR "your-path/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake")在20.04 noetic opencv4的环境下部署opencv3的功能包注意事项。
2024-04-24 17:04:03
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原创 PX4可以设置最大偏航角速度
话说这个能限制offboard下的偏航角速度么？感觉可能不是，开头是MC不是MPC...可以看到单位是角度，不是弧度，默认值是最大200度每秒。看到可以设置最大偏航角速度。
2024-04-23 15:50:12
200
原创 vins用鱼眼相机，注意修改代码里的相机模型
vins里面这个UNIT_SPHERE_ERROR宏定义来选择平面相机模型还是球面相机模型，需要注意下。
2024-04-22 22:06:30
212
原创 aruco二维码检测与aruco二维码降落原理讲解 20240422
aruco又称为aruco标记、aruco标签、aruco二维码等，其中 CharucoBoard GridBoard AprilTag 原理相通，只是生成字典不同，而AprilTag用于机器人领域或可编程摄像头比较多，而aruco CharucoBoard GridBoard则用于AR应用或智能眼镜比较多，都是用于实现精准定位，如无人机降落时就可以使用它实现精准降落。ArUco marker是一种汉明码方格图。
2024-04-22 21:22:10
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原创 aruco二维码降落中的坐标系变换
以下面这个变换矩阵为例，一个变换矩阵可以有两种理解方式，可以理解为机体坐标系在世界坐标系下的位姿，最右边的写法可以体现这个含义，也可以说是从机体系到世界系的变换矩阵，最左边的写法可以体现这个含义，因为变换矩阵右边乘的是变换前的坐标系坐标，左边得到的是变换后的坐标系坐标，所以写为Twb正好顺序一致，念的时候也是先念b再念w。对于坐标系间的旋转角度是90度的倍数时，可以直接观察坐标轴的对应关系或者取坐标轴的特定坐标值的方式快速确定坐标系间的旋转矩阵。变换矩阵用Eigen::Isometry3d类型。
2024-04-22 13:10:00
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原创 跑PX4 gazebo仿真需要添加的路径只有三种，px4功能包路径，model路径，plugin路径
world不同添加路径因为launch文件里面会直接给world文件的绝对路径让launch文件可以找到world文件，world里面是model组成的，world里面的model以及有的model用到的plugin需要能自动找到。跑PX4 gazebo仿真需要添加的路径只有三种，px4功能包路径，model路径，plugin路径。就是为了可以找到PX4功能包，已经所用到的model和pulgin。gazebo里面本身就三种东西 world model plugin。
2024-04-21 12:50:13
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原创 深度学习一些基础环境部署
安装有两种顺序，一种是决定pytorch的版本以此来选择cuda版本，第二种是先决定cuda的版本在以此来选择pytorch的版本。新手推荐第一种。
2024-04-19 22:59:19
1013
原创 代码实现非root用户下执行时基于时间戳修改系统时间
关键是靠这个命令可以不手动输入密码而执行设置系统时间戳。代码实现非root用户下执行时基于时间戳修改系统时间。
2024-04-19 16:18:09
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原创 关于变换矩阵的一些小注意点
Tbw Tb->w 不是世界系到机体系的变换矩阵，是机体系到世界系的变换矩阵，把机体系变到世界系！求机体系在世界系下的位姿，不是把世界系变到机体系，而是机体系变到世界系，比如机体系原点，在机体系下坐标是（0，0，0），但是在世界系下就是一个非零值，这个坐标是世界系下的坐标不是机体系下的。eigen里也默认是左乘，左乘是从最右边向左边乘，依次乘以左边的。所以变换矩阵相乘按照左乘(坐标是列向量)是写成下面这样。
2024-04-18 13:33:00
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原创 自己部署运行SchurVINS
vcs-import < ./SchurVINS/dependencies.yaml 这一步下不下来可以把之前部署过的svo的工作空间下的对应功能包复制过去 ，因为我看这12个功能包它下载链接也是从对应官方Github仓库下的，没有自己更改。应该是我的地址问题，这里是kgithub，不是github，之所以出现kgithub是我复制的之前部署svo时的工作空间下的包，当时部署svo时可能就改为kgithub了，github的一个镜像网站，当时还能用，现在可能不能用了。我先把这个地址改为Github吧。
2024-04-17 13:58:02
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ubuntu18.04上部署运行OK的SchurVINS整个工作空间的压缩包
2024-04-17
DenseSurfelMapping提供的带有vins位姿话题和D435i深度图话题的surfel-color02.bag包
2024-03-17
我运行OK的voxblox工作空间下的src文件夹，包含voxblox安装包以及所需包
2024-03-16
笔记本ubuntu18.04上可用的nomachine deb包
2024-03-07
基于Ubuntu20.04和opencv341编译通过且基于euroc或者d435i运行起来的SVO2.0的工作空间代码
2024-03-07
基于kalibr docker的D435i双目及双目IMU标定环境部署及标定操作文档
2024-03-07
高清实时流媒体直播系统研究.pdf
2020-06-04
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