SimileciWH-CSDN博客

原创 win平台搭建MIPS platform simulation MARS的方法

1. MARS运行环境Mars是一个十分优秀的MIPS汇编模拟器，使用起来十分的方便。但是由于这是一个基于java平台的窗口程序，所以需要计算机上由支持java的运行环境。也就是说至少需要有JRE，当然了，我们一般都是安装JDK。具体的安装教程JDK的安装与配置。2. JDK下载 && 环境配置方法2.1 download JDKJDK的下载地址请点我.如下图所示：先...

2020-02-01 12:39:21 1620

原创 Ubuntu与Windows下使得Virtualbox从U盘启动系统

在ubuntu系统下1.1 在virtualbox中添加当前用户组$ sudo usermod -G vboxusers -a &amp;amp;amp;lt;username&amp;amp;amp;gt; # &amp;amp;amp;lt;username&amp;amp;amp;gt; 整体替换成你的用户名1.2 确定U盘在ubuntu系统中是哪一个标识通过一下命令查看$ df比如 /etc/sdc2 等等，根据自

2019-02-02 17:28:16 3788

原创 VrtualBox虚拟机中使用U盘

VirtualBox虚拟机1 下载插件virtualbox默认只支持usb1.0，因此要使用现在usb2.0/3.0的U盘就需要安装插件 Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack 安装玩这个插件就可以正常使用usb2.0/3.0的U盘到虚拟机中了。下载地址：Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pac注意插件的版本要与VirtualBo...

2019-02-02 17:04:26 979

原创 SDL/SDL_image.h: No such file or directory

在编译ROS导航包是提示缺少SDL/SDL_image.h解决办法：sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev

2019-01-31 15:44:15 3458

原创 ubuntu18.04 64位安装itunes12

1 安装PlayOnLinux和下载iTunes121.1 安装PlayOnLinuxPlayOnLinux下载地址1.2 下载iTunes12下载地址:itunes官方下载地址在下载页面下载：Download now (64-bit)1.3 安装wine打开PlayOnLinux，点击 Tools 标签，找到 manage wine versions 点开，如下图所示，可以通过选...

2019-01-29 09:20:13 2776

原创程序梳理的笔记（7）

1 HoughLinesP()霍夫变换霍夫变换是用来提取图像中的直线，圆等图形的点集。霍夫变换分为两种，一种是直线提取，另一种是圆提取。直线提取分为标准霍夫变换Standard Hough Transform(,SHF)多尺度霍夫变换Multi-scale Hough Transform(,MSHT)累计概率霍夫变换Progressive Probabilistic Hough Tran...

2019-01-08 17:27:26 272

原创 C++中的main函数参数argc, argv,env

在main函数中，标准的格式是这样的（尤其在linux环境下）int main(int argc, char *argv[], char **env[]){ return 0;}其中，整型的argc是存放程序运行时发送个main函数的参数个数。字符型指针argv存放指向字符串参数的指针数组argv[0]-----指向程序运行的全路径argv[1]-----指向执行程序名后...

2019-01-04 12:12:19 946 1

原创梳理代码笔记（六）

1 dmCornerDetect()二维码的精提取bool PosGuide::dmCornerDetect(Mat _threshImg, //原始图片的矩阵信息 vector&amp;amp;lt;Point2f&amp;amp;gt; _rectPoints, //矩阵顶点顺时针排序后的顶点坐标 in...

2019-01-03 17:25:18 447

原创 markdown流程图内怎么换行

当画一个较大的工程流程图，或者逻辑梳理时，往往一个过程的内容注解会很多，直接画出的流程图，所有文字都在一行，完全看不清楚流程图的具体内容，你可能和我由相同的困扰，下这样的情况。Created with Raphaël 2.2.0开始读入配置参数----相机参数，和dmWidthWrd的值读入相机拍摄的图片（640*480）,resize(320,240)缩小2倍二值化，提取ROI区域依据find...

2019-01-03 10:23:00 10421 1

原创代码梳理的笔记（五）

sortRectPoint()这个函数，主要是将图片中的最近外接矩形的顶点坐标和解码后获得的data matrix顶点坐标的四个顶点对应上，并且按照顺时针存放。void PosGuide::sortRectPoint(vector<Point2f> _dmTranPoints, //二维码解码后获得的data matrix最外侧矩形顶点坐标 ...

2018-12-29 16:41:56 274

原创梳理程序的笔记（四）

1 dmlocation()中的dmDecode()二维码解码的过程，即识别二维码。Datamatrix是由深浅排列规则的正方形小块构成，每一个正方形模块都是一个基本单元，每个基本单元又被编码成为比特数据，数据区域四周是探测图形，用于条码符号定位和确定条码信息。探测图形四周是空白区，用以将条码和背景分离。探测图形，是一个模块的宽度，是数据区域的边界，其中全部由深色模块组成的两条邻边是一个 ...

2018-12-28 17:09:43 285

原创梳理程序的笔记（三）

1 datamatrix提取rotRects中存放的矩形框都是紧贴这图案的，大多数情况下都会损失一些边缘部分，而且不利于精确检测，因此需要适当的扩张边缘的长度，即 extlen 。我的理解，将缩小一半的图片，四周以extlen的页边距画一个矩形，在这个举行内部的rostRects才能为是要处理的区域，即边界约束，其他不再范围内的区域去除；在范围内的区域边界点在放大为原来的2倍。dPoint...

2018-12-27 17:30:16 270

原创 C++中的vector

1.1 vectorvector是所有相同类型的对象的集合，它通过索引访问。vector通常和容器相关，因为vector包含对象。在使用vector时，需要先加入头文件#include &amp;amp;lt;vector&amp;amp;gt;using std::vector;vector是一个模板，而不是一种类型。所说的vector类型是来自于它所包含的对象的类型，比如：vector&amp;amp;lt;int&amp;am

2018-12-26 17:13:52 323

原创梳理程序笔记（二）

1，dmLocation()中的blockThreshold()原始的图片为480x640的图片，进过opencv的resize函数将图片缩小成240x640，因为光源照射而截取的图片，实际上并不是每一区域的光照强度都是相同的，即光照不均匀。因此，如果直接使用opencv中的threshold()将图片二值化，会含有较大的误差。所以，采取将图片分成一个个的小方格，分别求每个小方格的thresho...

2018-12-26 17:11:27 324

原创梳理程序的笔记（一）

1，parameterReader()opencv 中的mat，和matlab中的mat数据类型是一样的含义opencv中的CV_32FC1的含义是，openCV 的32位float数据使用通道（channel）1C++ string中的string str; str.find() //返回查找字符所在的位置数str.substr(0,4) //获得字符串0-4位置的字符...

2018-12-24 17:21:18 356

原创 ROS订阅/cmd_vel话题，转化成移动机器人左右轮的转速

1，理论模型（明天写。。。）2，代码片段def calculate_pub(self): self.left_vel = self.dx - self.dr * self.wheel_dist / 2 self.right_vel = self.dx + self.dr * self.wheel_dist / 2 rospy.loginfo(&amp;amp;amp;amp;quot;...

2018-12-12 17:16:18 10465 3

原创读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

1，理论模型(明天写。。。）2，代码片段now = rospy.Time.now() # record get encode left&amp;amp;amp;amp;amp;right in first time, must initial enc_right&amp;amp;amp;amp;amp;left get_encode_count += 1 if get_encode...

2018-12-12 17:13:21 8816 11

原创 ROS通过串口与单片机通信读取编码器的计数脉冲

1，使用C++编写需要安装serial包serial工具包，下载完成后按照提示编译安装，默认使用make install会将ROS编译工程需要的serial.h头文件和serialConfig.cmake等全部必要的文件移动到/tmp/usr/local…的目录下，因此在make install后，我们需要手动将这些移动到/usr/local的根目录下，否则构建节点时，会提示以下错误信息：...

2018-12-12 17:04:07 2316

原创调试cartographer时遇到的一些问题

1，使用cartographer构建地图是出现map&amp;odom坐标系乱飞我遇到的这个问题出现的原因是由于，我使用的激光雷达在运行时，固定在小车的顶部，因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame&amp;published_frame我是设置成了激光雷达的基座标，因此抖动对此的影响很大，导致到处乱飞；推荐设置成小车的底座坐标系，比如"base_link"。...

2018-12-06 17:25:05 5496 3

原创使用cartographer_ros（在线/离线）构建地图后保存地图的方法

1，安装cartographer请看我写的这篇文章虽然我使用的是ubuntu18.04的melodic版本的ROS，但是ROS是兼容的，即你的ROS版本和系统和我的不同，也可以使用这篇文章的方法正确的安装。2，使用cartographer构建号地图后怎么保存成yaml和png文件呢？关于cartographer_ros的文档，官方有提供，请看这里2.1 保存地图当使用cartograp...

2018-12-06 08:50:37 7202 5

原创 bash shell学习的记录（三）

1，怎么使用命令行位置参数什么是命令行位置参数？举个简单的例子$ ls$ ls $HOME/Documents/123.txt$ ./123 10 + 23$ /etc/init.d/named reload上面这四行命令行语句中位置参数列成表格来看更加清晰，命令行指令($0)位置参数个数($#)位置参数($1…$9)ls0Nullls $HOME/...

2018-11-30 15:24:53 162

原创 bash sell学习的记录（二）

1，自定义命令行快捷方式通过使用**alias**命令实现自定义命令行快捷命令。你可以在命令行输入alias查看你有哪些自定义的快捷命令。$ alias&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;alias Lr='sh /home/simileciwh/catkin_new/src/multiagents_pathplanning/launch/include/load_multip

2018-11-27 12:05:37 336

原创 bash shell学习的记录(一）

1，什么是bash shell在linux内核下，无论什么版本的linux发行版，都会有下列的shell支持。BASH，CSH，TCSH，ZSH，SCSH. 这些shell都是由最初的shell发展而来的。你可以参考如下的框架图理解。USER RequestShellLinux kernalComputer hardwareApplication通过上面的关系图，可以清楚的明白，shell是...

2018-11-26 10:39:56 561

原创将本地代码托管到github的流程总结（win和ubuntu系统同样使用）

！！！注意windows系统和ubuntu系统的使用方式是一样的，都是在命令行中执行一下操作！！！1 注册你的github账号，并查看完教程注册网址：https://github.com/2 在github上添加一个新的库如图1所示， ...

2018-11-12 10:11:30 431

原创 MATLAB栅格法地图环境

该项目的完整代码，我已经全部开源了，请follow我的github查看，全部源码内容；欢迎指正代码的错误之处。如果，你对代码有任何修改的意见，可以加入到这个项目的讨论中，谢谢！link:https://github.com/SimileciWH/ELDO_AFSA-clone-1 使用MATLAB实现地图栅格化效果图如下所示 ...

2018-11-11 16:15:19 37587 49

原创基于几何图形搭建障碍物地图的方法(MATLAB)

讲解一下，我的算法，基于几何图形搭建的障碍物地图的算法，一般使用在移动机器人路径规划或者地图构建的领域，算法是由matlab编写的，代码会提供下载链接，关于代码的讲解，现在开始。1 基于几何图形搭建的障碍物地图的算法构建的障碍物图形如下图1所示： ...

2018-11-11 15:31:11 13171 5

原创 vim8.1 使用过程中的指令总结

持续更新......1 在normal模式下（举个例子）：!ls #列举出当前目录下的所有文件，并回到命令窗口，使用任意键返回vim:ls #列举出当前的buffer中有哪些文件的buffer>> 1 %a "a.txt"...

2018-11-06 17:24:25 1229

原创 ROS话题订阅与namespace使用出现的问题汇总

1 什么情况下会用到namespace（以下简称ns）当我们需要运行同一个pkg的同一个node，虽然可以在launch文件中给他们命名成不同的name但是，我们希望使用<group ns=""></group>来更加清晰的区分他们之间的不同。但是加上ns后，常常会出现以下问题，需要我们解决。比如，原先不添加ns的时候一切运行正常，但是当我们添加ns后，无法运行等...

2018-11-03 11:34:07 2115

原创 Ubuntu下vim的插件配置方法和问题汇总

1 安装vimsudo apt-get install vim2 创建属于自己的vim配置文件.vimrcvim ~/.vimrc3 为你的命令行，tmux和vim安装powerline插件3.1 安装python3-pipsudo apt-get install python3-pip 3.2 安装gitsudo apt-ge...

2018-10-30 13:49:24 461

原创基于ROS1.0的stdr simulation搭建多移动机器人(multiple robots)仿真系统

多移动机器人的概念就不叙述了，直接讲如何正确的在ROS系统下构建基于stdr simulation和gazebo平台下的仿真实验。1 前提准备安装好如下几个基本的包：stdr simulation amcl move_base gazebo_ros turtlebot2的完整包等其他必要的ROS环境2 单移动机器人和多移动机器人的配置区别单移动机器人...

2018-10-26 17:12:20 3314 11

原创 win10系统出现的问题汇总及解决办法

1 今天我的win10，突然无法自动连接我的隐藏WIFI了之前都是正常的，今天不知怎么个BUG突然不自动连接了，每次重启都要自己手动输入SSID和PSK很麻烦，而且时不时会自动断开。后来，找到了解决办法，所以记录下来，万一有人和我一样的情况呢。打开网络和Internet设置。然后找到网络和共享中心。选择设置新的连接或网络。选择手动连接到无线网络。...

2018-10-15 10:48:18 3984

原创 ubuntu18.04+ROS-Melodic 配置moveit

持续更新......转载请标明出处！！！在已经安装ROS-melodic之后，再进行一下操作。如果你没有安装ROS，请务必先安装。安装方法可以查看官网。link：http://wiki.ro...

2018-10-10 16:23:43 7995 2

原创 ubuntu遇到的一些棘手问题的巧妙处理方法

我的linux系统是ubuntu18.04LTS发行版以及我的树莓派3B+ubuntu16.04的mate，测试都是有效的。转载标明出处谢谢！！！1 当使用dpkg -i 安装deb软件包时，提示依赖错误dpkg: ...

2018-10-08 15:03:53 2677 1

原创 ubuntu18.04配置cartographer

2018-12-26补充：目前kinetic，lunar,和melodic三个版本的ROS已经可以直接通过命令行安装二进制的包了，比较简单，二进制安装命令：sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-<your ros version>-cartographer* //安装全部关于cartographer的包但是还是推...

2018-10-05 12:55:16 5419 3

原创如果在ubuntu上安装软件异常结束（未正常安装）处理方法

当使用sudo apt-get install xxxx意外结束进程时，再次安装提示“...... is lock”1 可以通过 ps -aux | grep xxxx查看是那个软件进程在使用apt，然后kill 他的PID2 直接sudo rm -rf /xxxxx/xxxxx/lock再次安装，若成功，则不必管；若失败，提示依赖问题，尝试用如下指令修复...

2018-09-21 11:24:41 4044

原创 raspberry pi3B+ 从刷系统到安装ros1.0-kinetic+远程连接pc+调试turtlebot

1 下载raspberry 所支持的系统可以从以下网址下载，注意：因为我们是要最终跑ros系统的的所以我们要尽可能的安装ros官网对应ros发行版的系统，以避免安装ros过程中出现的不必要的麻烦。raspberry 官网：https://www.raspberrypi.org/linux社区：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi下载系统镜...

2018-09-06 10:05:35 2179

原创 ubuntu 下pycharm 构建ROS编程环境

1 安装和破解pycharm1.1 解压下载好的pycharm包1.2 下载破解文件JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jarlink：http://idea.lanyus.com/并复制到/pycharm-2018.1.4/bin文件夹下。1.2.1 安装JetbrainsCrack-3.1-release-enc.jar需要...

2018-08-30 15:45:11 1363

原创 qtcreator 构建C++环境

1 安装最新的qtcreator2 构建C++工作环境步骤如下所示：1）选择new project 2）选择 Non-QT Project 3）填写必要的信息 4）next 5）finish ...

2018-08-28 13:58:16 3931

原创 KOBUKI 调试记录

所有内容都是基于link：http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials1 安装kobuki的烧录工具stm32flash（刷机工具）ROS提供的下载链接打不开，可以从这下载：https://sourceforge.net/projects/stm32flash/files/选择stm32flash-0.5.tar.gz （这是linux版本的）1....

2018-08-10 16:55:36 2630

原创将KOBUKI在kinect上的配置移植到melodic-ros

现在melodic已经可以通过命令行模式安装kobuki了（2019-02-02更新）可以不通过下面的方式安装了。————————————————————————————————————————————————————1 下载KOBUKI需要的PKG以及依赖关系link:http://wiki.ros.or...

2018-08-07 17:32:55 1555 2

MIPS architecture英文版资料

这是关于MIPS的全英文文档，如果英文不好的同学，可以借助翻译软件一起学习。希望可以帮助到大家！详细介绍了MIPS的指令结构R,I,J;以及MIPS的指令。

2020-02-01

jdk-13.0.2_windows-x64_bin.zipJDK安装的源文件

这个JDK源文件的是面安装的方式，配置方仿可一参考这篇博文win平台搭建MIPS platform simulation MARS的方法，https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/104132151，共享出来供大家学习。

2020-02-01

MARS_4.5.zip

大家可以参照这个blog：win平台搭建MIPS MARS仿真平台，来学习相关的配置内容和使用方法https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/104132151。共享出来希望可以帮助到大家。

2020-02-01

procreate ipad使用手册

procreate ipad使用手册，这是procreate官方提供的使用手册，是英文版的，英文不好的小伙伴，可以使用翻译软件查看，里面包含很多使用的技巧，尤其时手势技巧的使用，希望可以帮助大家学习

2018-12-31

ubuntu+自动安装ROS+源程序

下载后，在ubuntu系统中，要一直保证连接网络后，在命令行中通过bash autoInstallROS.sh命令，自动安装ROS，安装之前根据提示选择对应你系统的ROS版本号，否则安装会出错。

2018-11-26

MATLAB基于几何图形法的障碍物地图构建算法

这是一份关于MATLAB基于几何图形法的障碍物地图构建算法的源代码，是我总结的自己关于线性规划的构图方法的理解，里面包含四个matlab的函数，可以直接调试，没有主函数，直接运行需要自己提供输入参数，具体参数代码注释的很详细，不理解的可以看我写的博客，link:https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/83958617

2018-11-11

powerline在tmux,vim,bash中的配置文件

这是我的powerline配置文件，使用方法，清参考我的博客，link：https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/83540394

2018-10-30

MATLAB曲线拟合讲解ppt

这是一份关于曲线拟合讲解的ppt，之前学习是用到的资源，现在贡献给大家参考。

2018-10-27

matlab插值法的讲解ppt

这是一份关于插值法的ppt，之前学习是用到的资源，现在贡献给大家参考。

2018-10-27

MATLAB数据统计与分析描述

这是一份关于数据统计与分析描述的ppt，之前学习是用到的资源，现在贡献给大家参考。

2018-10-27

matlab路径规划求解

这一份关于最短路径求解的ppt，之前用来学习的资料，现在共享给大家学习。

2018-10-27

MATLAB神经网络-线性神经网络

这一份关于线性神经网络的教学视频，之前用来学习的资料，现在共享给大家学习。附带视频对应的pdf文档

2018-10-27

cartographer谷歌官方下载包

压缩包中包括cartographer, cartographer_ros, ceres-solver这个三个包。全部是从google官网下载的，方便无法访问google的用户。如何使用请看blog：https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/82939752

2018-10-05