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RSS订阅原创 枪神7 超竞版 安装 Win11 Ubuntu22 双系统
在经历了安装Ubuntu系统找不到固态硬盘、分区过小导致系统根目录/饱满不得不重新安装、Win系统启动黑屏或蓝屏等诸多挫折之后，终于成功的打通任督二脉，把两个系统装起来，并且用自己的Docker把其他版本的Ubuntu 18/20的CUDA跑了起来，(＾－＾)V，先上个视频。ASUS的电脑第一次买，虽然i9 13980HX + 4080的组合很爽，但是需要全力释放性能，还是需要双系统才行。网上的分区方法天花乱坠，我只取一瓢，就是只分sweap，根目录和EFI三个区，其他不管，最大就是根目录/
2023-02-27 17:18:57
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原创 CLion Remote Debug CrossCompile
CLion Remote Debug Docker And CrossCompile with ROS
2023-02-27 16:16:18
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原创 docker dbus-x11
dbus.exceptions.DBusException: org.freedesktop.DBus.Error.Spawn.ExecFailed: /usr/bin/dbus-launch terminated abnormally without any error message
2022-08-04 15:49:29
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原创 numpy/ndarrayobject.h: No such file or directory
fatal error: numpy/ndarrayobject.h: No such file or directorydynaslam环境搭建，opencv编译
2022-08-04 15:45:14
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原创 gazebo 画面一直不退出
是因为client一直没退出，就算kill了其他的程序，还是要手动kill掉客户端才可以使画面退出。具体操作：ps aux | grep 'gzclient'kill -9 KID
2021-08-19 17:05:46
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原创 github remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021.
1 问题描述如果你在七夕（没错就是2021年8月14日）的这一天刚好加班，又刚好去访问了全球最大的同性交友网站，又刚好去更新提交代码，又或你创建了一个新的仓库送给自己，又刚好想把这个仓库送给（push）github，你就刚好会遇到这个问题：remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead.shanph@shanph:~
2021-08-19 15:59:55
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原创 turtlebot3 waffle pi camera v2.1 enable without raspi-config on Ubuntu20.04
因为安装的是ubuntu20 preinstall 版本，没有raspi-config，要怎么配置camera v2.1呢？其实很简单，只要添加3行语句在系统启动配置中，就可以自启动相机模块，使能相机功能。解决办法：Edit /boot/firmware/config.txt using nano or vi.sudo vim /boot/firmware/config.txtAdd these line into file /boot/firmware/config.txt# uncomme
2021-06-11 19:20:10
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原创 解决 Could not get lock /var/cache/apt/archives/lock
在ubuntu apt-get upgrade的时候，遇到：E: Could not get lock /var/cache/apt/archives/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock the download directory解决办法如下：sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/locksudo apt-get update然后apt-get就恢复正常了
2021-06-11 13:54:39
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原创 ros1 bag to ros2 bag play
有个问题是，ros1格式的bag需要转到ros2格式的bag，怎么弄？需要注意的是，这里只能提供标准信息的rosbag转换，如果带有自定义msg的rosbag，应该是不可以的，请注意一下。解决办法：安装依赖sudo apt install ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-ros1-bridge ros-foxy-ros1-rosbag-storage-vendor ros-foxy-rosbag2*设置环境变量这里一定要注意顺序。因为我
2021-05-26 10:31:00
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原创 raspi 4b 树莓派4b 安装 ubuntu20和图像界面
下载树莓派官方镜像随着云计算生态的发展，Ubuntu也推出了针对云服务器的Server版，专门针对云计算进行了优化。自2020年4月发布20.04版起，Ubuntu对树莓派提供了更好的支持。如果我们想搭建LNMP服务、内网域服务、区块链节点、Git仓库服务、NAS服务、容器服务、arm集群、分布式开发环境等等，在树莓派4上安装Ubuntu Server也成为了一个更适合的选择。下载地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi下载树莓派镜像烧录工具 R.
2021-05-20 22:16:03
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原创 compile turtlebot3_gazebo error
自己无意中重新安装了其他版本的protobuf，出现以下错误：/usr/local/include/google/protobuf/arenastring.h:225:31: note: candidate expects 0 arguments, 1 providedIn file included from /usr/include/gazebo-9/gazebo/msgs/MessageTypes.hh:132, from /usr/include/gazebo
2021-05-18 19:22:05
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原创 Missing requested Ceres components: [SuiteSparse]
编译nav2的源码时候，在编译smac_planner的时候出现找不到ceres里面的SuiteSparse，具体提示如下：Starting >>> smac_planner--- stderr: smac_planner CMake Error at /usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:88 (message): Fa
2021-05-16 15:38:37
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原创 Turtlebot3 Raspi4 Ubuntu20.04 换软件源
Turtlebot3 要换成阿里云，而树莓派上要用ubuntu-ports的链接，所以要改成：deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal main restricteddeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal-updates main restricteddeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports focal universedeb http://m
2021-05-05 00:24:12
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原创 LIO-SAM 紧耦合版本 初体验与调试（Ubuntu 20.04 noetic）
作者Tixiao Shan的最新力作，通过SAM（smoothing and mapping）的方式，提出了一个雷达-视觉-惯导的紧耦合的SLAM框架，可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。LVI-SAM构建在因子图之上，并且由两个子系统组成：一个视觉惯导系统和一个激光惯导系统。这两个子系统利用紧耦合的方法，视觉惯导的系统利用激光惯导的估计来做初始化。视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度。同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配。利用视觉做闭环检测，把检测的结果给激光
2021-04-30 00:42:24
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原创 NVIDIA GPG error on Ubuntu20.04 when docker build
为了解决下面这个问题，花了一段时间，很费劲！先来看看是啥错误：W: GPG error: https://developer.download.nvidia.cn/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64 Release: The following signatures were invalid: BADSIG F60F4B3D7FA2AF80 cudatools <[email protected]>E: The repository 'https
2021-02-07 18:02:49
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原创 RGBD的深度测量值
最近在开发RGBD-SLAM的过程中，要用到深度信息，由于之前研究单目的时候深度信息是计算出来的，无法直接得到，而RGBD的深度信息是直接测量获取的。为了方便快速的搭建SLAM系统，就采用RGBD来搭建。但是用的过程对该深度的定义有了疑问，之前没有太注意。在使用过程中，往往通过判断深度小于零来选取符合要求的特征点。而为什么深度小于零就不行呢？先来看下深度信息的定义。Kinect及realsense所测量的深度值是空间点到相机平面的垂直距离。假如这个深度值是小于零的，则认为该点的测量是错误的，因为空间
2021-02-02 14:12:00
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原创 Bundle Adjustment原理及应用
作者：晚餐男孩虽然现在的轮子很多，但我们在使用过程中会碰到很多问题，而我们经常不知道从哪里下手，说明轮子不是你造的你不熟悉。因此我们不仅要重复造轮子，还要好好造，深入造，才能用好轮子，把轮子转化成自身的力量。同样的道理适用于这篇文章。虽然网上BA的资料无穷无尽，但我们还是要好好深入理解其原理，并且一定要通过实践才能懂得其中原理。在“第一届SLAM论坛”中沈劭劼老师的发言中，他提到团队的成员都要手写BA，既然大佬都这么做，我们就照做吧。这篇文章是我手写BA的笔记，主要从原理推导入手，把公式都写一遍，然后通过
2021-01-14 10:37:37
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原创 ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（终结篇）
一、前言在之前讲了单目初始化的上下部分，分别是构建帧（Frame）和初始化（Track），通过一系列步骤，我们得到了三角测量初始化得到的3D点mvIniP3D，并且计算得到了初始两帧图像之间的相对位姿Rcw和tcw。接下来，就是完成初始化过程的最后一步：对地图的初始化，代码是CreateInitialMapMonocular函数完成的，先来看看步骤和涉及到的知识点，再去逐步理解为什么要初始化这些东西。1. 无代码版：将初始关键帧，当前关键帧的描述子转为BoW；将关键帧插入到地图；用三角测量初始化
2020-12-16 13:55:08
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原创 ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（下）
学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码。上一次的笔记ORB-SLAM3学习笔记 单目初始化过程剖析2 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Frame记录了 GrabImageMonocular 的主要函数：Frame::Frame(
2020-12-11 09:11:24
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原创 ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（上）
学习ORBSLAM3单目视觉SLAM中，发现有很多知识点需要展开和深入，同时又需要对系统有整体的认知，为了强化记忆，记录该系列笔记，为自己图方便，也希望对大家有所启发。因为知识有限，因此先记录初始化过程中的重要节点，并非全部细节，如果需要看代码的话，建议直接去看作者的源代码。上一次的笔记ORB-SLAM3 单目初始化过程剖析1 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular记录了GrabImageMonocular，调用它的函数TrackMonocular是ORBSLAM单目视
2020-12-08 09:19:11
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原创 手把手计算入门级图优化例子（视觉SLAM）
机器人定位问题已经从滤波方法逐渐变成优化，事实也证明基于优化方法的定位效果要比滤波方法效果好。其中，优化和图论结合的图优化方法几乎占据了头条，成为学习SLAM必须要掌握的一门知识。那么，什么是图优化呢？一、SLAM图优化 机器人的位姿是一个节点（位姿）和边构成（R，t）。 在最简单的情况下，节
2020-12-02 23:08:06
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原创 像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的关系（简单易懂版）
搞视觉SLAM的，如果对这个关系都不是很清楚的话，那说明你太忙了，忙于写着业务代码，却忘了原理才是我们业务的骨架，不搞清楚这些，升职加薪无望啊，那我们就来看看，这些极具价值的知识究竟是什么东西。 计算机视觉领域中常见的四个坐标系：像素坐标系、图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。像素坐标系（u,v）（u,v）（u,v）图像坐标系（x,y）（x,y）（x,y）相
2020-12-02 16:16:51
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原创 SLAM 学习笔记 本质矩阵E、基础矩阵F、单应矩阵H的推导
因为在剖析单目初始化的过程中，需要用到基础矩阵F和单应矩阵H，所以想从基础上推导一下，但是发现几何推导自己没太理解，而且比较抽象，不方便从理论出发落实到实际代码，但是又不想浪费这一过程的总结，于是自己另外开了个篇章来记录自己的思考和理解。这里是继承了ORB-SLAM3 学习笔记 单目初始化过程剖析3 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Track的《2-2-1 对极约束》部分的，有了极限约束，我们尝试用数学公式描述极点、极线和极平面之间的关系。T是平移矩阵部分，是从点
2020-11-25 16:05:00
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原创 CVPR 2020 SLAM挑战赛冠军方案
当前已有的数据集虽然极大推动了领域的发展，但与实际应用当中的场景丰富度与运动模式相比，它们依然存在较大提升空间。为此 TartanAir 数据集横空出世，作为对真实世界数据不足的补充，基于虚幻引擎强大拟真能力构建的 TartanAir，包含大量风格迥异、环境变量多元的场景。另外，正是由于使用了虚拟环境，团队才能从各种视角、运动模式出发来收集数据样本，这在真实世界的数据收集中往往十分困难。「TartanAir数据集」: theairlab.org/tartanair-datasetCVPR2020 S
2020-11-25 10:25:58
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原创 记录一下安装pytorch 时，安装anaconda 之后影响 runtime library path 的问题
因为学习需要，安装了pytorch，官方强烈推荐anaconda，所以就安装了。谁知道刚开始并不是很熟悉，导致了一些错误，影响正常编程使用。当我正常打开clion时候准备愉快的编程时，不愉快的事情发生了。程序猿总会遇到一些屁事，不是么？好，搞定它！错误如下：CMake Warning at src/CMakeLists.txt:255 (add_executable): Cannot generate a safe runtime search path for target bedrough_t
2020-11-17 22:48:49
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原创 3D SLAM B(erkeley) L(ocalization) A(nd) M(apping)
wstool: command not foundsudo apt install python-wstoolcatkin_make: command not foundsource /opt/ros/kinetic/setup.bashfatal error: ros/ros.h: No such file or directory1.cd blam/internal/src/geo...
2020-11-02 11:26:34
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原创 OpenCV 常见问题汇总与使用记录
多个版本的opencv容易搞混，让大家觉得挺麻烦，想删除原版本opencv或升级，但这样不仅不操作困难，还很容易导致其他依赖opencv的package出现问题。其实如果只是跑程序，让程序链接到指定版本就好了，比如：修改CMakeLists.txt中opencv配置来链接到指定版本：set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3411")set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/usr/local/opencv3411/include")set(OpenCV_LIB
2020-10-30 15:33:50
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原创 EVO Evaluation of SLAM 3 --- VINS-Mono 精度和性能效果评估
上一篇文章已经把怎么编译和运行VINS-Mono讲的差不多了：EVO Estimate SLAM 2 — VINS-Mono build & run接下来就是基于VINS-Mono运行的结果，利用EVO来评估其性能。本文利用的是EuRoc数据集的MH_01_easyhttp://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip运行的VINS-Mono的代码
2020-10-29 18:18:20
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原创 EVO Evaluation of SLAM 5 --- ORB-SLAM3 精度和性能效果评估
上一篇文章已经把怎么编译和运行ORB-SLAM3讲的差不多了：EVO Estimate SLAM 4 — ORB-SLAM3 build &run接下来就是基于ORB-SLAM3运行的结果，利用EVO来评估其性能。本文利用的是EuRoc数据集的MH_01_easyhttp://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip运行的ORB-SLAM3的代码
2020-10-29 16:13:52
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原创 EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行
之前编译ORB-SLAM3的时候是用现在电脑上的环境，用源码编译遇到的坑已经在之前的文章中列出来，有问题的童鞋可以看看：ORB-SLAM3 Ubuntu ros melodic 编译的坑自己修改的源码在github上，欢迎大家指正：https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed.git如果用新安装Ubuntu系统的电脑进行编译的话，需要进行Pangolin的安装，地址是：https://github.com/stevenlovegrove/Pang
2020-10-29 11:48:21
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原创 EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行
我是用最新的ceres的github，地址是：https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver用最新的master代码编译并且安装，编译过程如下。记录下来，方便大家出现编译问题的时候看下用到哪些库，来解决编译问题。sph@sph-HP-ZBook-14-G2:~/Documents/ceres-solver/build$ cmake ..-- The C compiler identification is GNU 7.5.0-- The C
2020-10-29 09:30:32
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原创 EVO Evaluation of SLAM 1 --- evo 安装、测试、使用
EVO是评价SLAM比较好用的工具，大家都经常使用。安装请参考官方指引：evo但是在安装过程中容易遇到问题，比如：ERROR: After October 2020 you may experience errors when installing or updating packages. This is because pip will change the way that it resolves dependency conflicts.We recommend you use --use
2020-10-28 17:14:28
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原创 git large file push 问题 lfs tool 使用
git上传文件过大会出现以下问题：remote: Resolving deltas: 100% (13/13), completed with 1 local object.remote: warning: File reference/IEEE slam 2020/bulk-download (9).zip is 63.66 MB; this is larger than GitHub's recommended maximum file size of 50.00 MBremote: error:
2020-10-28 11:32:20
530
原创 FileNotFoundError turtlebot3 gazebo dqn models
在调试turtlebot3 machine learning的时候，启动py的时候出现这个错误：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/sph/turtlebot3_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_dqn_world/goal_box/model.sdf'一度以为搞不下去了，结果自己灵机一动，发现原来是路径的问题，果断
2020-10-26 18:17:17
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原创 Docker容器内修改软件源
如果是新的容器的话是没有vim的，所以只能用流来写进去：但是要注意，用下面的指令查看docker容器中的linux系统版本：cat /etc/issue查出自己系统的版本之后，去找对应的开发代号，比如Ubuntu18.04 LTS 对应的开发代号叫Bionic，以下是不同系统版本对应的代号：参考链接：Ubuntu 各版本号和名称对照然后，把自己系统对应的代号在下面修改好之后再运行到容器中，下面给出常用的Ubuntu16和18的例子，其他的要自己修改啦。Ubuntu16.04 LTScat
2020-10-22 11:57:18
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原创 交叉编译错误 is not able to compile a simple test program
交叉编译出现错误：CMake Error at /home/sph/.local/lib/python2.7/site-packages/cmake/data/share/cmake-3.18/Modules/CMakeTestCCompiler.cmake:66 (message): The C compiler "/opt/cross-toolchain-9.2.0/sysroots/x86_64-oesdk-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-
2020-10-13 09:35:11
14078
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原创 Unable to start GeoClue client: GDBus.Error:org.freedesktop.DBus.Error.AccessDenied: Geolocation dis
更新系统之后，突然发现Ubuntu的护眼软件不工作了，出现下面错误：Trying location provider `geoclue2'...Using provider `geoclue2'.Unable to start GeoClue client: GDBus.Error:org.freedesktop.DBus.Error.AccessDenied: Geolocation disabled for UID 1000.Unable to connect to GeoClue.Unabl
2020-10-12 18:18:53
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原创 Large files detected. You may want to try Git Large File Storage - https://g
github上做了一个开源库，有一个大概100M+的文件，在commit完成了，push的时候 总是报错，大致信息如下：remote: Resolving deltas: 100% (472/472), done.remote: error: GH001: Large files detected. You may want to try Git Large File Storage - https://git-lfs.github.com.上面错误的原因很好理解就是GitHub不允许直接上传大文
2020-09-17 23:40:03
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原创 [ERROR] [hlds_laser_publisher-2]: process has died [pid 13945, exit code 255, cmd ‘/home/ubuntu/turt
更新了turtlebot3成为ros2之后，可能会出现以上这个问题，具体原因是啥呢？其实，就是激光雷达的驱动也要更新，在ros1的时候，是用sudo apt install ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver或者sudo apt install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver来安装雷达驱动，同理，ros2中也是要的，所以，解决这个问题的办法就是在turtlebot3上安装驱动，记得，是小车上，不是电脑上！！！因为现在turtlebo
2020-09-12 17:26:58
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