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3-RSR并联机构的精度研究 由于并联机构具有很好的精度、承载能力和刚度性能，所以并联机构的研究如今已 经越来越受到广大学者和专家们的重视。由于精度性能一直是并联机构研究领域里一个 研究难点，而且广大学者专家们对于并联机构精度性能的研究力度也很小，所以并联机 构精度性能的研究对并联机构的发展和应用意义重大。 本文以 3-RSR 并联机构为研究对象，对其精度性能进行了以下几方面的研究。 运动学分析。为了更方便、更简洁、更快速的求解出位置正解，以便于对 3-RSR 并 联机构进行实时控制，采用了解析法与 BP 神经网络相结合的方法，通过实例验证，采 用此方法所得到的正解值能够很精确地与理论值拟合。 误差模型。因为 3-RSR 的三条支链是完全对称的，所以可以选取 3-RSR 并联机构 的任意一条支链作为研究对象，构建动平台相对于静平台的 D-H 矩阵，接着采用矩阵微 分法，建立 3-RSR 并联机构的误差模型，误差矩阵里包含了动平台的 6 个位姿分量的误 差值。 误差分析。利用定性分析法分析各个构件的原始误差分量对动平台运动误差的影响， 并借助于 Matlab 软件，进行定量分析，得出原始误差的影响规律曲线，得出各构件的 原始误差对动平台运动误差的影响程度。 误差补偿。采用了径向基神经网络算法来对 3-RSR 并联机构的运动误差进行补偿， 该算法能够快速训练出实际驱动转角到理论驱动转角的函数关系，而且具有很高的拟合 效果，所以在实际补偿过程中，能够使 3-RSR 并联机构的精度得到很大的提高。 最后，通过实例验证，3-RSR 并联机构位置逆解结合 BP 神经网络训练法能够快速、 准确的解出 3-RSR 并联机构的位置正解，这样有助于实时地了解并控制 3-RSR 并联机 构的运动状态；通过误差分析能发现杆长原始误差对 3-RSR 并联机构的动平台运动误差 影响程度最大；进行误差补偿之后使精度提高了将近 10 倍，这样能很好的满足工作场 合的精度要求。此方法也能解决其他构型的并联机构，对于并联机构精度问题研究是一 个很好的借鉴。

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