启航吧！

原创 openGL学习和代码实现：基于QT5.14

openGL学习和代码实现：基于QT5.14

原创 基于PCA的特征提取和两级匹配的激光雷达SLAM(翻译)

近几十年来，已经提出了许多基于激光雷达的定位和建图方法，包括基于二维激光雷达的方法，如Gmapping和Hector SLAM，以及基于三维激光雷达的方法，如LOAM、LeGo-LOAM和IMLS-SLAM。与以前的基于特征的LiDAR SLAM系统相比，我们提出了一种基于PCA的方法，以实现更准确和鲁棒的特征提取，该方法对视角和距离变化保持不变。特征特性对于基于特征的系统非常重要，例如视点和曲率评估的距离不变，但还没有一个好的特征具有这种特性，这在某些情况下会导致基于特征的LiDAR SLAM的大漂移。

原创 LIO-SAM：通过平滑和映射的紧耦合激光雷达惯性里程计(翻译)

LIO-SAM文章翻译

原创 matlab地图工具箱的使用：入门篇

第一个简单示例%俄勒冈州/不列颠哥伦比亚省海岸的一个线图m_proj('oblique mercator')m_coast;m_grid;下一个简单示例m_proj('oblique mercator','longitudes',[-132 -125],'latitude',[56 40],'direction','vertical','aspect',.5);m_coast('linewidth',2,'color','r');m_coast('patch',[.7 .7 .7],'e

原创 SLAM之回环检测与优化

学习笔记！

原创 m_map地图工具箱：m_demo.m

matlab地图工具箱的使用！

原创 m_map地图工具箱：contents.m

matlab地图工具箱得使用

原创 2020：苏格兰地图绘制

苏格兰地图latSeattle = 50; %纬度lonSeattle = -10; %经度latAnchorage = 70;lonAnchorage = 15;geoplot([latSeattle latAnchorage],[lonSeattle lonAnchorage],'g-*')hold onlatEdinburgh = 56;lonEdinburgh = -3; %爱丁堡经纬度信息geoscatter(latEdinburgh,lonEdinburgh);hold o

原创 matlab：lsqcurvefit

语法x = lsqcurvefit(fun,x0,xdata,ydata)x = lsqcurvefit(fun,x0,xdata,ydata,lb,ub)x = lsqcurvefit(fun,x0,xdata,ydata,lb,ub,options)x = lsqcurvefit(problem)[x,resnorm] = lsqcurvefit(___)[x,resnorm,residual,exitflag,output] = lsqcurvefit(___)[x,resnorm,re

原创 matlab模型求解

2022年美国大学生数学建模竞赛准备，模型求解部分的目录。

原创 matlab：xlswrite

matlab中xlswrite函数的使用。

原创 matlab：xlsread

matlab中xlsread函数的使用

原创 matlab程序设计基础

matlab程序设计基础，适合具有其他编程语言基础的选手快速入门。

原创 SPI总线

四线制SS： 从设备使能，由主设备控制；SCK： 时钟信号线，由主设备发出；MOSI：主设备输出/从设备输入引脚；MISO：主设备输入/从设备输出引脚。优缺点高速、同步、全双工、非差分（猜测：可能抗干扰能力差）、总线式、主从机...

原创 【stm32】HAL库教程一：GPIO

前言今天我们来入手一款新的单片机stm32F407VET6，有着很强大的功能。建议对C语言不了解的同学，先学习一下C语言。本系列将结合HAL库和STM32cubeMX一起讲解，使您可以更加快速的学会使用各个模块。所用工具1、芯片：STM32F407VET62、STM32cubeMX软件3、开发工具：MDK-Keil软件思维导图GPIO简介工程创建函数讲解...

原创 verilog语言入门

基础语法基础知识数据类型寄存器数据类型reg默认初值值为不定值x只能在alwags和initial语句中被赋值时序逻辑中，对应为触发器组合逻辑中，对应为硬件连接线网数据类型表示结构实体之间的物理连线不能储存值，它的值是由驱动它的元件所决定的能够驱动线网类型变量的元件有门、连续赋值语句、assign若没有驱动元件接到线网类型的变量上，则该变量就是高阻的，即其值为z参数数据类型parameter其实就是一个常量运算符1、算术运算符2、逻辑运算符！ 非%%

原创 matlab进度条设置：查看程序运行了多少

mywaitbar = waitbar(0); % 设置一个进度条ticnum_i=100;num_j=100;TOTAL_NUM = num_i*num_j; % 总共要计算多少次now_num = 0; % 已经计算了多少次now_num = now_num+1;for i=1:TOTAL_NUM now_num=i;mystr=['计算中...',num2str(100*now_num/TOTAL_NUM),'%'];waitbar(now_num/TOTAL_NUM,m

原创 python: matplotlib的学习和使用

基本函数函数plot()函数scatter()函数xlim()设置x轴的数值显示范围函数xlabel()设置x轴的标签文本函数grid()绘制刻度线的网格线函数axhline()绘制平行于x轴的水平参考线函数axvspan()绘制垂直于x轴的参考区域函数annotate()添加图形内容细节的指向型注释文本函数text()添加图形内容细节的无指向型注释文本函数title()添加图形内容的标题函数legend()标示不同图形的文本标签图例统计函数函数bar()用于绘

原创 linggo：非线性规划

非线性规划!模型求解;!ABCD四类企业分开;!302家企业;model:!准备求解变量;!r是贷款利率，m是贷款金额，d是是否贷款，gra是信誉评级,y是守约率;sets:qiyeA/1..44/:rA,mA,dA,yA;qiyeB/1..82/:rB,mB,dB,yB;qiyeC/1..133/:rC,mC,dC,yC;qiyeD/1..43/:rD,mD,dD,yD;endsets!准备数据;data:yA=@ole(lingo_data.xlsx,I2:I45);yB=@o

原创 时间管理函数

datestr将日期序列值转换为日期和时间datenum将日期和时间转换为日期序列值

原创 线图：yyaxis

创建具有两个y轴的图语法yyaxis leftyyaxis rightyyaxis(ax,___)说明yyaxis left 激活当前坐标区中与左侧 y 轴关联的一侧。后续图形命令的目标为左侧。如果当前坐标区中没有两个 y 轴，此命令将添加第二个 y 轴。如果没有坐标区，此命令将首先创建坐标区。yyaxis right 激活当前坐标区中与右侧 y 轴关联的一侧。后续图形命令的目标为右侧。示例yyaxis(ax,___) 指定 ax 坐标区（而不是当前坐标区）的活动侧。如果坐标区中没有两个

原创 线图：plot

语法plot(X,Y)plot(X,Y,LineSpec)plot(X1,Y1,…,Xn,Yn)plot(X1,Y1,LineSpec1,…,Xn,Yn,LineSpecn)plot(Y)plot(Y,LineSpec)plot(___,Name,Value)plot(ax,___)h = plot(___)说明plot(X,Y) 创建 Y 中数据对 X 中对应值的二维线图。如果 X 和 Y 都是向量，则它们的长度必须相同。plot 函数绘制 Y 对 X 的图。如果 X 和

原创 matlab：optimset的用法

optimset创建或修改优化选项结构syntaxoptions = optimset(Name,Value)optimsetoptions = optimsetoptions = optimset(optimfun)options = optimset(oldopts,Name,Value)options = optimset(oldopts,newopts)descriptionoptions = optimset(Name,Value)返回带有使用一个或多个名称-值对参数设置的指

原创 希腊字母在程序语言中的表示方法

原创 matlab编程常见错误

9.1 常见语法错误9.1.1 引用未定义变量9.1.2 下标越界9.1.3 维数不同赋值9.2 逻辑错误9.2.1 变量未初始化9.2.2 变量名误用9.2.3 程序实现错误9.3 如何查找程序中的错误有两类错误：语法错误运行错误如果碰到语法错误，相对来说比较容易解决；如果碰到运行错误，即运行结果明显错误或者怀疑有错，此时查找错误比较困难。9.3.1 查找错误的一般原则先检查最可能出现错误的代码；从上到下，逐行查错。9.3.2 一般差错顺序表达式中的变量名是否用错

原创 数模国赛—编程培训

主要内容算法设计有算法的描述流程图、伪代码一般来讲算法不是很复杂的话，可以采用流程图的方式，不过如果流程图很复杂，会出现很多分支或者跳转的话，或者流程图篇幅超过一页的话，就不要采用流程图了采用其他办法。· 描述算法需要注意的问题序号问题1无承前启后的过渡2无算法的标题3无符号描述4输入/输出不够明显应掌握的matlab函数这个有点多，可以按照美赛的那个目录去准备。函数作用线性规划linprog, intlinprog

原创 遗传算法原理和代码

遗传算法的原理和matlab代码实现。

原创 文件整理规则与文件的命名规则1.0_5.26_

文件整理规则“场景——工作台——定位”三级定位的格式。PKU = 定位（position)+保持(keep)+升级(upgrade)+删除(delete)P：使用场景和工作台对文件进行重新定位和管理；K：通过习惯保持文件整洁；U：定期升级；D：定期删除没有用的文件和资料。工作场景分成生活（包括和父母之间的沟通），工作（包括学习），个人（包括社交）。文件命名版本号更新基本规则：主版本号.辅版本号

原创 UESTC通信实验

import socket#查询IP地址hostname = "3.cn"print(socket.gethostbyname(hostname))##根据主机名字查询主机地址#print''socket.gethostbyname''print(socket.gethostbyname('http'))print(socket.gethostname())print(socket.gethostbyname_ex('DESKTOP-C9QUE2H'))...

原创 自适应OCXO漂移校正算法（翻译）

原作者：C.W.T.Nicholls and G.C.Carleton, Nortel Networks, Wireless Technology Laboratory, Canada摘要本文提出了一种在CDMA cellular radio system中实现的算法，使基站时间参考振荡器的稳定性要去降低了5倍。该算法自适应地对CDMA基站时间参考OCXO的频率漂移特性进行建模，同时锁定到具有50ppb/scc的1σ抖动的1pps卫星时间参考信号。由该算法生成的OCXO模型在卫星时间基准丢失的情况下被使

原创 2021CIMC参赛计划

比赛时间安排5月31日截至 报名时间每支队伍报名组队成功后，需下载报名表，加盖学校或学院公章，以此作为参赛凭证。建议各队伍于官网上传报名表扫描件备份。竞赛报名截止后，所有赛项参赛队伍不得更换赛项（及选题方向），不得更换、增加参赛成员及指导老师。5月31日截至 校赛与晋级准备好校赛6月5日截至 推选本校的初赛队伍名单6月 提交与审核初赛参赛方案所有参加全国初赛的队伍，均需通过官网提交初赛方案，由本队指导老师在个人主页审核。7月 全国初赛8月初 全国总

原创 AutoCAD 2020快捷指令大全

L直线C圆XL射线E删除II填充TR修剪EX延伸PO点S拉伸U返回DDI直径标注DAN角度标注A圆弧T多行文字B块定义I块插入W定义块文件CO复制MI镜像O偏移F倒圆角D标注样式DLI线性标注DRA半径标注OP系统选项设置OS对象捕捉设置...

原创 电子设计流程

电路设计；元器件选型；原理图库的设计；原理图设计；PCB封装的绘制；PCB的绘制；PCB制板；SMT贴片；上电调试；10.PCB改版、调整。

原创 焊接小技巧

1、用烙铁拆卸SOP芯片SOP芯片，两边都有引脚，不加锡无法拆除在两排管脚上都加上充足的焊锡，然后两边交替加热，将焊锡都融化了，在焊锡冷却凝固以前，快速地用镊子将芯片取下来，最后清洁焊盘，清洁芯片（在松香水中）。2、拆卸QFP芯片使用新工具——热风枪。先调整好热风枪出风量，然后调整好温度，取下风枪的时候，电机就会自动启动，接着我们把风嘴放在距离芯片一厘米左右的高度上面，对四排管脚转着吹，这样芯片周围就可以均匀的受热，稍过一会，芯片引脚上的焊锡就会全部融化，这时候用镊子就能直接把芯片拿下来了。

原创 Python学习笔记

Python入门方法：title()作用：以首字母大写的方式显示每个单词，即将每个单词的首字母都改为大写。方法：upper()作用：将每个单词的字母都改为大写方法：lower()作用：将每个单词的字母都改为小写方法：rstrip()作用：确保字符串末尾没有空白。方法：lstrip()作用：确保字符串开头没有空白。方法：strip()作用：确保字符串两端都没有空白。在终端会话中，Python直接返回运算结果。Python使用两个乘号表示乘方运算。函数：str()作用：将非字符串值

原创 力扣：面试题 02.01. 移除重复节点

题目描述编写代码，移除未排序链表中的重复节点。保留最开始出现的节点。示例1： 输入：[1, 2, 3, 3, 2, 1] 输出：[1, 2, 3]示例2： 输入：[1, 1, 1, 1, 2]输出：[1, 2]提示1、链表长度在[0, 20000]范围内。2、链表元素在[0, 20000]范围内。代码/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * struc

原创 力扣：剑指 Offer 18. 删除链表的节点

题目描述给定单向链表的头指针和一个要删除的节点的值，定义一个函数删除该节点。返回删除后的链表的头节点。注意：此题对比原题有改动示例1：输入: head = [4,5,1,9], val = 5输出: [4,1,9]解释: 给定你链表中值为 5 的第二个节点，那么在调用了你的函数之后，该链表应变为 4 -> 1 -> 9.示例2：输入: head = [4,5,1,9], val = 1输出: [4,5,9]解释: 给定你链表中值为 1 的第三个节点，那么在调用了你的函数之

原创 力扣：剑指 Offer 22. 链表中倒数第k个节点

题目描述输入一个链表，输出该链表中倒数第k个节点。为了符合大多数人的习惯，本题从1开始计数，即链表的尾节点是倒数第1个节点。例如，一个链表有6个节点，从头节点开始，它们的值依次是1、2、3、4、5、6。这个链表的倒数第3个节点是值为4的节点。示例给定一个链表: 1->2->3->4->5, 和 k = 2.返回链表 4->5.代码/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { *

原创 力扣：剑指 Offer 06. 从尾到头打印链表

题目描述输入一个链表的头节点，从尾到头反过来返回每个节点的值（用数组返回）。示例1输入：head = [1,3,2]输出：[2,3,1]限制0 <= 链表长度 <= 10000代码/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * struct ListNode *next; * }; *//** * Note: The returned arra