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原创 Visual Studio实现光流法（opencv and Eigen）
环境问题：首先是在vs中安装opencv和eigen两个库安装eigen库所推荐的链接：VS2019正确的安装Eigen库，解决所有报错（全网最详细！！）_MaybeTnT的博客-CSDN博客_vs2019安装eigenhttps://blog.csdn.net/MaybeTnT/article/details/109841378安装opencv和eigen库是类似的，就连配置过程都很相似。都是需要先去下载相关的库，然后在vs中进行配置就行了。项目-》右键-》属性-》vc++目录-》包.
2022-04-28 19:51:57
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原创 Vue.js自定义事件的使用（实现父子之间的通信）
上面的方式在模板中去修改了App.vue的属性（STU_ARR），这种方式不好，好的方式是“自己管理对象”的方式，因此可以使用自定义事件的方式实现app.vue以属性的方式将函数传进去，使用props进行接收id:0,name:"1"age:24,gender:"男",address:"河南"},id:0,name:"1"age:24,gender:"男",address:"河南"},id:0,name:"1"age:24,gender:"男",address:"河南"
2023-02-26 21:08:19
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原创 需求：节目上传至MINIO后，使用mqtt进行上报
到此处，minio中的配置已经完成，此时就可以用代码实现：当桶中的添加入新的文件时，可以使用mqtt通信将信息进行上报。（这里我应该只选择put的，因为只对添加文件进行监视）订阅minio创建的话题，当桶信息发生变化时，将结果发送给我们，可以根据收到的信息，判断，新节目上传到了桶上，我们这边发布话题，通知服务器端。在minio平台上添加Events，然后让创建的桶订阅此话题，这个话题也是我们实现功能的关键步骤。注意：写Broker时，协议写成tcp，http不ok，保存事件后提示重新登陆，使配置有效。
2023-02-26 19:11:02
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原创 Git教程（李立超git和GitHub使用）
配置配置name和emailgit status #查看仓库状态git init #初始化仓库git add #将文件切换到暂存的状态，未跟踪===》暂存git add * #将所有的已修改，未跟踪的文件暂存git commit -m "修改了什么，完成了什么功能" #将暂存的文件存储到仓库中 暂存===》未修改git commit -a -m "xxx" #提交所有已修改的文件（未跟踪的文件不会提交）①重置文件。
2023-01-31 13:39:41
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转载 Python PIL.Image模块：图片变更尺寸大小(宽x高)
看到了一篇很好的PIL的Image的应用，转载。内容非常全，转载，看的时候方便。
2022-10-30 21:43:30
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原创 PyQt5线程学习笔记：信号和槽函数
当遇到计算密集型的操作时，需要单独创建一个线程处理密集计算的操作，否则，在进行计算操作时，UI界面会出现假死现象，带来不佳的用户体验。对于PyQt开发，创建一个线程的方法是：创建一个以QThread为基类的类，然后在run()方法中编写相应的计算操作。之后就可以实例化一个线程对象，调用start()方法启动线程。
2022-10-16 09:38:38
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原创 Deformable DETR进行目标检测，解决size mismatch问题
strict=False 但还是size mismatch for []: copying a param with shape [] from checkpoint,the shape in cur []
2022-09-10 11:01:42
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原创 VMware无法连接网络问题&&不显示网络连接
正常：不正常情况下，就是不显示有线连接。方案1:网络连接状态排除：NetworkingEnabled显示为false.需要进行修改为true.
2022-08-28 12:50:02
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原创 Ubuntu配置OpenCV及多版本OpenCV共存
在开发不同工程时可能会需要不同版本的OpenCV，因此在电脑上安装多个版本的OpenCV很有必要。
2022-08-16 09:36:23
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原创 window10下面vs2022多个opencv共存的配置过程，以及问题解决。
问题记录，在使用vs的时候，opencv环境配置成功后，遇到问题解决方案。注意：我是在电脑上已经存在opencv4.5.5的情况下，继续配置其他版本的opencv。
2022-08-14 10:27:30
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原创 slam测评工具evo的安装与使用
这里有两种方式，一种是github源码安装，一种是pip命令安装。我这里使用的是第二种，命令安装。使用源码安装时，我遇到了python版本过低的情况，可以在网上找教程安装python版本，而且ubuntu系统可以安装多个python版本，修改版本即可。修改方式如下：ubuntu下共存多个python版本，切换python版本_Alaso_soso的博客-CSDN博客_ubuntu切换默认python版本。.........
2022-08-06 13:59:44
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转载 ubuntu下共存多个python版本，切换python版本
如果出现以上所示的错误信息，则表示 Python 的替代版本尚未被update-alternatives 命令识别。想解决这个问题，我们需要更新一下替代列表，将python2.7 和 python3.6 放入其中。
2022-07-22 11:48:10
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原创 slam原理介绍和经典算法
slam算法假设的环境中的物体都是处于静态或者低运动状态的，然而，现实世界是复杂多变的，因此这种假设对于应用 环境有着严格的限制，同时影响视觉slam系统在实际场景中的应用性。当环境中存在动态物体时，会给系统带来错误的观测数据，同时降低系统的精度和鲁棒性。通过RANSAC算法（随机采样一致性）的外点处理机制能够解决部分异常点对于算法的影响。但是当动态物体占据空间的大部分时，依然会影响位姿跟踪，所以需要检测运动的物体、剔除动态区域的特征点，亦或者是降低在优化位姿的权重，减少对视觉定位的影响。 人身上为动态特征
2022-07-01 22:05:34
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原创 关于视觉SLAM的最先进技术的调查-A survey of state-of-the-art on visual SLAM
本文概述了视觉同步定位和测绘（V-SLAM）。我们讨论了SLAM和视觉系统领域的基本定义，并对用于移动机器人视觉和SLAM的最先进方法进行了回顾。本文涵盖了基本的SLAM方法、视觉传感器、用于特征提取和匹配的机器视觉算法、深度学习（DL）方法以及V-SLAM应用中的视觉里程计（VO）和闭环检测（LC）的数据集等主题。对几种特征提取和匹配算法进行了模拟，以显示基于特征的技术的更好视野。“Keywords: SLAM Feature matching Sensors Robot Deep learning”同步
2022-06-30 21:21:02
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原创 Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 2016
SLAM是simultaneous localization and mapping的缩写，它是一种在未知环境中估计传感器运动和重建结构的技术。特别是，使用相机的同步定位和建图（SLAM）被称为视觉SLAM（vSLAM），因为它只基于视觉信息。vSLAM可以作为一种基本技术用于各种类型的应用，在计算机视觉、增强现实和机器人领域的文献中都有讨论。本文旨在从技术和历史的角度，对不同研究界最近提出的vSLAM算法进行分类和总结。特别是，我们主要关注2010年至2016年提出的vSLAM算法，因为主要的进展发生在这
2022-06-29 17:18:11
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原创 A review of visual SLAM methods for autonomous driving vehicles
自主驾驶车辆在不同的驾驶环境中都需要精确的定位和测绘解决方案。在这种情况下，同步定位和测绘（SLAM）技术是一个很好的研究解决方案。光探测和测距（LIDAR）和摄像头传感器通常用于定位和感知。然而，通过十年或二十年的演变，激光雷达-SLAM方法似乎没有什么变化。与基于激光雷达的方案相比，视觉SLAM具有很强的场景识别能力，并具有成本低和易于安装的优点。事实上，在自动驾驶领域，人们正试图用摄像头取代激光雷达传感器，或在摄像头的基础上集成其他传感器。基于视觉SLAM的研究现状，本综述涵盖了视觉SLAM技术。特别
2022-06-25 20:51:45
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原创 Deformable DETR环境配置和应用
GitHub - fundamentalvision/Deformable-DETR: Deformable DETR: Deformable Transformers for End-to-End Object Detection.Deformable DETR: Deformable Transformers for End-to-End Object Detection. - GitHub - fundamentalvision/Deformable-DETR: Deformable DETR: De
2022-06-17 09:36:57
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原创 YOLO-SLAM: A semantic SLAM system towards dynamic environment with geometric constraint
题目：OLO-SLAM: A semantic SLAM system towards dynamic environment with geometric constraint----YOLO-SLAM：具有几何约束的动态环境的语义大满贯系统” (Wu 等。, 2022, p. 6011)总结：yolov3与slam的结合并加上几何约束创新：本文提出了一个名为Yolo-Slam的动态环境视觉slam系统。在Yolo-Slam中，设计了一个名为DarkNet19-Yolov3的轻量级对象检测网络，该网络
2022-06-08 20:15:09
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原创 跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结
首先环境问题：我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包，最终解决了段错误（也不算真正的解决，只是偶尔出现一次，我也是百思不得其解）首先装pip,cmake,git等必要的包，安装这些包我参考的一些csdn链接如下：...
2022-05-25 14:31:10
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原创 Visual Studio 创建cmake项目——opencv环境配置
前言：哎，长期不用vs创建cmake项目，配置opencv都生疏了，记录一下前提：首先保证已经下载了opencv，我的opencv版本是4.5.5,并将其解压到你可以记住的文件夹中，如图我将opencv解压的目录为：E:\opencv，E盘的opencv文件夹中第一步：前提准备好之后，需要配置环境变量，我的电脑——》右键——》属性——》高级系统设置——》环境变量——》系统变量——》path在path中新建，配置opencv的环境（找到解压的路径）：E:\opencv\o
2022-05-04 11:33:59
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原创 ros机器人操作系统之文件系统
标准的Workspace工作目录结构如下：📁workspace├── 📁build├── 📁devel│ ├── 📃setup.bash└── 📁src ├── 📃CMakeLists.txt ├── 📁pkg1 │ ├── 📃CMakeLists.txt │ ├── 📁include │ ├── 📃package.xml │ └── 📁src ├── 📁pkg2 ├── 📃CMakeLists.tx
2022-04-14 16:41:44
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原创 Vslam十四讲，前三节学习记录
g++ 可以进行编译，但是在大项目中需要使用cmake进行编译cmake文件#声明cmake最低版本：cmake_minimum_required(VERSION 2.8)#声明一个cmake工程project(HelloSLAM)#添加一个可执行程序#语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)调用cmake对该工程进行cmake编译1、终端输入：cmake . -.
2022-03-08 15:27:26
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原创 Ros的工作空间和编译
前期的小乌龟都是他人已经提供好的，我们可以直接安装，如果我们自己要运行，或者编写一些功能包，可以这样做：建立工作空间： mkdir catkin_ws 安装ros官方的命名 cd catkin_ws/ mkdir src src 工作空间 编译工作空间的命令 catkin_make 运行指令之后，目录下新增了build和devel文件夹，运行自己的功能包，代码放到src目录下 cd src/ ...
2022-03-08 15:05:57
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原创 ROS坐标系话题TF变换
坐标系是用来描述物体的位姿。用ros官方提供的历程进行查看一些：roslaunch turtle_tf_demo.launch#这个launch文件会启动一个小乌龟的程序，有两个小乌龟，第二个小乌龟跟随第一个小乌龟运动，使用一个图像化工具进行查看一下rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree#打印可视化工具中的内容rosrun tf tf_echo /world /turtle1#上面的意思四world相对与turtle1的坐标translation表示xy
2022-03-07 16:20:51
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原创 2.6 ROS常用的图形工具
在虚拟机中首先运行roscore命令，启动master节点# 首先打开小乌龟进行roscore# 打开小乌龟进程节点rosrun turtlesim turtlesim_node# 启动键盘遥控rosrun trutlesim turtle_teleop_key# 以上两个节点，1个master已经启动完成ros下常用的图形化工具：1、rqt_graph 显示节点节点之间的订阅关系2、rqt_plot 可以用来显示小乌龟的运动的信息，线速度和角速度等信息虚拟机安装摄像头
2022-03-07 15:13:24
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原创 ros系统下常用的shell命令
roscd turtlesim/ 跳转到功能包所对应的目录下。roscore 主要作用是启用ros的master节点
2022-03-06 11:15:44
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原创 ros的通信机构
ros的通信是在os层之上，基于TCP/IP协议实现os层（操作系统层）对于开发者来讲，是不需要关系的。中间层：TCPROS/UDPROS,这是基于TCP/IP协议进行重新封装的，Nodelet API是为了弥补前面两者中的不足，Nodelet API的实现是通过共享内存的方式，而不是通过网络传输的方式进行数据的共享。ClientLibrary客户端库是指将TCPROS/UDPROS在进行封装，封装成一些ros的具体通讯实现方法，例如话题、服务等等应用层：首先是ros的master，与中间层
2022-03-05 21:48:37
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原创 学习使用git过程中用到的一些比较好用的网站记录
(29条消息) Git的基本用法_彳亍-CSDN博客https://blog.csdn.net/lamp_yang_3533/article/details/53188116 解决git push -u origin main命令出现remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021. Please use a personal access token instead.解决使用的网站： (29条消息)..
2022-02-21 09:42:28
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原创 yolo3_pytorch 训练voc数据集和训练自己的数据集并进行预测（github代码调试）
训练voc数据集的步骤：①：首先下载voc数据集，将数据集放在从github中下载的项目中VOCdevkit目录中（直接将数据集拉入到项目中，替代目标文件即可）源码下载：https://github.com/bubbliiiing/yolo3-pytorch(22条消息) 睿智的目标检测26——Pytorch搭建yolo3目标检测平台_Bubbliiiing的学习小课堂-CSDN博客_睿智的目标检测26下载的目录如下，其中Annotations为标签文件，JPEGImages存放的为图
2022-01-25 13:42:19
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原创 记录：问题解决：树莓派+pycharm（使用虚拟机中的python环境）+MobaXterm显示ros+qt编程界面显示问题
首先需要知道树莓派和虚拟机的ip地址，比如pi的地址为10.206.1.206，虚拟机中的ip地址为10.199.96.235.首先需要做的是，配置环境变量，在虚拟机和树莓派中都需要进行配置（树莓派和虚拟机都装有ros系统，其中虚拟机的系统配置为Ubuntu20.04+ros noetic版本，树莓派的系统版本为树莓派官方系统+ros noetic版本）vim ~/.bashrc #修改配置文件#这里更改的是虚拟机中的配置文件，目的主要时进行ssh互相连接export ROS_MASTE.
2022-01-11 10:59:59
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原创 QT中动态加载ui文件的方式
from PyQt5 import uicclass stats: def __init__(self): #从文件中加载ui定义 self.ui=uic.loadUi("main.ui")方式二：转换ui文件为python代码：先把UI文件直接转化为包含界面定义的Python代码文件，然后在你的程序中使用定义界面的类pyuic5 main.ui > ui_main.py然后在代码文件中使用定义界面的类from PyQt5..
2022-01-07 11:55:08
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