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RSS订阅原创 matlab/simulink飞机姿态和位置控制仿真，状态在某一时刻突变到无穷大，积分器存在奇异值，如何控制姿态跟踪设定值？
我反复检查了很多次我的飞机气动模型和状态模型，反正我是完全按照硕士论文里的气动系数的数据来建模的，也不知道是不是论文里的数据就有问题，导致我飞机的模型本身就错了。尝试过网上说的各种解决方案：减小仿真步长、改变误差容限、将连续积分器换成离散积分器、加延时、加memory模块、分母加eps或者积分器初始值设为eps等等方法都尝试过，都没解决这个问题。如题，我正在尝试用matlab/simulink做飞机的姿态和位置控制，想做六自由度12状态的全部控制。' 中状态 '1' 的导数不是有限值。
2023-07-18 10:22:35
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原创 MATLAB强化学习工具箱做姿态控制，怎么将训练好的模型用在一个新的任务上？即怎样测试模型的泛化能力？
如题，我用matlab强化学习工具箱+simulink做无人机的姿态控制。假如我已经训练好了一个agent，能使姿态控制到我设定的目标值上。但我想用这个在给定的一组初始值和目标值上训练好的模型，去控制另一个不同的任务（目标值不同），以此来测试模型的泛化能力。这种情况是不是不需要再次重复训练过程呀？具体需要怎么实现呢？
2023-06-09 14:42:08
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原创 MATLAB强化学习控制飞行器的姿态和位置，reward一直不升，姿态也不跟踪我的给定值且发散
我设计的奖励函数是分阶段的：①如果姿态误差值和角速度误差值，下一步比上一步的误差小，给一个r1=30；以下展示一下把飞行器模型简化为纵向模型的结果，整个仿真里只有飞机模型由完整的12状态简化为只研究纵向运动，奖励函数的设计与上述类似，状态空间也类似，动作空间只有推力和升降舵偏角。isdone的设计：只有当所有的姿态误差和角速度误差加起来都小于1°的时，才能退出当前片段的训练，否则就只能走满最大步数而退出。状态空间：高度的跟踪误差，三个方向的速度的跟踪误差，欧拉姿态角的跟踪误差，三个角速度，攻角。
2023-05-05 16:07:37
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空空如也
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