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原创 为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索总结——因为热爱，所以无所畏惧
2021年的9月底收到老师的委托之后，开始着手使用MATLAB探索开发一些实验，控制对象为ROS中的仿真小车 为什么要用MATLAB呢？因为这个实验是面向机器人专业的全体学生的，而不是个别学生，这就意味着如果直接使用ROS开发，那么部分没有接触过ROS，零基础的同学可能会感到比较吃力，而如果仅仅是把程序给他们，让他们运行一下，看看效果，估计收获甚微，为了让全体同学都自己动手去完成实验内容，选择了大家比较熟悉的MALTAB作为开发工具，依托SImulink中的ROS工具箱与ROS建立联系，并在
2021-11-30 14:37:51
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原创 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）
2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】 经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证 本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步
2021-10-01 21:14:03
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原创 CSDN博主 慕羽★ 的附件下载方式总结
博主要准备考研了，可能会暂时离开一段时间，在这段时间暂时不再进行技术交流，来CSDN快一年了，在一年当中发布了近50篇文章（当然有部分属于学习笔记），与很多小伙伴进行了交流，给大家提供帮助的同时，自己也得到了提升，感谢大家的陪伴与支持，准备考研的这段时间中，我每周会查看一到两次消息，仅发放资料，需要资料的依旧在评论区留言就可以了，有时消息过多，发放时可能有遗漏（绝对不是故意的，或者针对某个人），可以尝试再次留言，期待与小伙伴们再次相遇...
2021-03-16 16:47:20
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原创 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！
1、添加ROS软件源 将以下命令复制到ubuntu的终端执行sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2、添加密钥 将以下命令复制到ubuntu的终端执行sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.
2020-10-07 19:51:25
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原创 详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划（附完整的代码，代码逐行进行解释）（一）--------A*算法简介和环境的创建
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。 一、 A*算法简介 A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。 公式表示为： f(n)=g(n)+h(n),其中， f(n) 是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计，g(n) 是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，h(n) 是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。
2020-10-01 09:30:29
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原创 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车（一）———让小车动起来
从本文开始，在之后的一段时间里，我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，本文作为本系列的第一篇文章，主要介绍如何让小车动起来。一、硬件的选择 1、底盘和电机 底盘的形状呢，大家可以按照自己的需要自主选取，至于电机关注一下工作电压，转速，电机类型就差不多，对于新手，可以尝试以下样式（4WD智能小车底盘，附带4个直流减速电机，电机接线需要自己焊接），也就是本文例子采用的底盘和电机，组装简单，使用方便，特别适合新手。 2、电机驱动模块
2020-06-01 07:10:16
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（五）
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
2024-04-11 08:37:21
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（四）
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
2024-04-10 10:28:43
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite总结
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
2024-04-10 09:39:33
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（三）
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
2024-04-09 08:36:03
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（二）
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包exp
2024-04-09 08:34:19
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原创 ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析（一）
本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析，并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章，前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍，第六篇文章进行概括总结，包含自主探索功能包explore_lite的简介，实现未知环境自主探索功能的原理及流程总结，效果演示，使用功能包
2024-04-08 08:43:36
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原创 科学的分析和解决ROS运行中产生的undefined symbol类报错的方法
科学的分析和解决ROS运行中产生的undefined symbol类报错的方法，如slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm
2024-04-03 14:49:05
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原创 [已解决] slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm问题
slam_gmapping: symbol lookup error 和slam_gmapping: undefined symbol: _ZN8GMapping14sampleGaussianEdm等符号未定义报错的解决方法
2024-04-03 14:46:55
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原创 多工作空间并存时ROS的环境变量异常问题
今天突然发现当多工作空间并存时，我的ROS的环境变量发生了比较诡异的异常，按照我之前的理解，在.bashrc文件中按顺序设定了ROS的环境变量后，ROS就会按照.bashrc中编写的环境变量来搜寻功能包，例如在.bashrc文件使用soure设定了以下的环境变量后
2024-03-25 13:46:04
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原创 ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换，对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助，比如我在进行路径规划算法的研究中，编写程序逻辑时，时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。
2024-03-22 08:25:53
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原创 全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3关键函数解析（下）
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容，包含如下四篇文章，分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。
2024-03-22 08:22:58
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原创 全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3原理及流程概括总结
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容，包含如下四篇文章，分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。
2024-03-21 08:35:36
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原创 全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3关键函数解析（上）
本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容，包含如下四篇文章，分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。
2024-03-21 08:28:53
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原创 动力学约束下的运动规划算法——两点边界值最优控制问题 OBVP
OBVP 即 optimal bundary value problem，即最优的BVP， BVP 问题其实就是解决 state sampled lattice planning 的基本操作方法。
2024-02-25 13:37:57
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原创 最优轨迹生成（四）—— 带约束轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容
2024-01-01 14:24:03
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原创 最优轨迹生成（三）—— 无约束BIVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容
2023-12-31 09:37:31
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原创 最优轨迹生成（二）—— 无约束BVP轨迹优化
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容
2023-12-31 09:34:54
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原创 最优轨迹生成（一）—— 微分平坦
本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容
2023-12-31 09:32:33
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原创 C++中静态成员变量和普通成员变量、私有成员变量和公有成员变量的区别
本文主要介绍和记录C++中静态成员变量和普通成员变量、私有成员变量和公有成员变量的区别，并给出相关示例程序，最后结合相关工程应用中编译报错给出报错原因及介绍思路
2023-11-17 21:42:08
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原创 ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍
今天偶然发现了一个优质的运动规划库：ai-winter/ros_motion_planning，比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用，相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著名运动规划库OMPL、或着我之前介绍过的zhm-real开源的zhm-real/MotionPlanning和zhm-real/PathPlanning运动规划库，今天介绍的ROS Motion Planning运动规划库与ROS机器人中常用的Navigation导航框架的兼容性更好，库中的运动规划
2023-11-08 14:31:47
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原创 深入分析常规ROS机器人如何使用Navigation导航包实现实时定位
本篇文章主要分析，常规的ROS机器人是如何使用Navigation导航包实现实时定位的，定位精度的决定性因素等内容，结构上分为详细介绍、概括总结、深入思考三大部分。
2023-11-06 10:59:00
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原创 ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
本文主要介绍ROS中Navigation导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对源码进行解读，梳理其规划流程等，具体包含MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三部分内容。
2023-11-06 10:30:10
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原创 C++中的std::cout与std::cerr、std::clog
本文用于记录C++中std::cout与std::cerr、std::clog的异同`std::cerr` 是C++标准库中的标准错误输出流，用于向标准错误设备输出信息，通常用于报告程序的错误和异常情况。与之相对的，`std::cout` 是标准输出流，用于向标准输出设备输出一般的程序输出。
2023-10-30 21:43:16
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原创 base_lcoal_planner的LocalPlannerUtil类中getLocalPlan函数详解
本文主要介绍base_lcoal_planner功能包中LocalPlannerUtil类的getLocalPlan函数，以及其调用的transformGlobalPlan函数、prunePlan函数的相关内容
2023-10-24 15:50:36
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原创 详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题
本文中将详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题，结合给出的带约束的最优化问题示例，给出相应的完整的C++程序，并给出详细的解释和注释，以及编译规则等
2023-10-22 20:34:16
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原创 ROS功能包编译报错fatal error: xxxxConfig.h: 没有那个文件或目录的解决方法及原理介绍
ROS功能包编译报错fatal error: xxxxConfig.h: 没有那个文件或目录的解决方法及原理介绍
2023-10-21 20:39:44
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原创 Ubuntu20.04安装Ipopt的流程介绍及报错解决方法（亲测简单有效）
本文主要介绍在Ubuntu20.04中安装Ipopt库的流程，及过程报错的解决方法，已经有很多关于Ipopt安装的博客，但经过我的测试，很多都失效了，因此，经过探索，我找到可流畅的安装Ipopt的方法，现总结成本篇博客
2023-10-10 08:37:01
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原创 机器人中的数值优化（二十一）—— 伴随灵敏度分析、线性方程组求解器的分类和特点、优化软件
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
2023-10-08 09:32:50
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原创 机器人中的数值优化（二十）——函数的光滑化技巧
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
2023-10-03 08:48:00
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原创 机器人中的数值优化（十九）—— SOCP锥规划应用：时间最优路径参数化(TOPP)
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
2023-10-01 08:20:19
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原创 机器人中的数值优化（十八）—— 锥增广的拉格朗日、半光滑的牛顿方法
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
2023-09-27 08:17:32
620
Hybrid A * 算法Python源码
2023-08-26
启动move-base时代价地图概率性不出来的带标签相关功能包
2023-07-21
移动机器人路径规划算法-人工势场法MALTAB和Python源码
2023-01-01
PID控制器matlab仿真.zip
2021-03-16
新的A星路径规划matlab文件合集.zip
2020-10-10
动态衡量式A星算法代码中涉及的音乐文件.zip
2020-10-01
动态衡量式A星算法及拐角优化matlab文件.zip
2020-09-30
D车模后座支架solidworks及3d打印机识别文件.zip
2020-08-16
博文51单片机汇编语言实验（六）-----8255键盘与显示设计（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
博文51单片机汇编语言实验（五）-----AD 0809模数转换和DA0832数模转换实验（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
博文51单片机汇编语言实验（四）----串行通信实验（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
博文51单片机汇编语言实验（三）-----定时／计数器实验（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
博文51单片机汇编语言实验（二）-----中断控制实验（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
博文51单片机汇编语言实验（一）-----数字量输入输出（附参考代码及注释）附件.zip
2020-07-12
蓝牙遥控智能小车（纠正本系列第四篇文章介绍的内容加减速异常的错误）.zip
2020-06-08
详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车（四）——通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制附件.zip
2020-06-07
详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车（四）———通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制附件.zip
2020-06-05
用超声波模块和漫反射光电传感器实现小车的自动避障.zip
2020-06-02
详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车（一）———让小车动起来.zip
2020-05-31
博文PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能分析附件
2020-05-18
详细介绍如何从0开始写一个数据通信，将数据从单片机发送到上位机的附件.zip
2020-05-09
使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真附件.zip
2020-04-08
空空如也
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