随便记记

原创 【大一立项】如何亲手搭建ROS小车：硬件和软件介绍

本次博客将详细介绍上篇博客中提到的ROS小车的硬件和软件部分。由于十一实验室不开门，所以部分代码还没有上传到Github。下位机下位机使用Arduino（因为大一上刚学完用Arduino做循迹小车），其实Arduino作为ROS小车的下位机已经够用了，毕竟主要功能都是在上位机上跑的。在这里推荐使用Arduino mega2560，具有6路中断，以后想做3轮小车也可以使用。淘宝50~30...

原创 【大一立项】ROS服务机器人-结题报告

欢迎大家来我的博客：magical-e.github.io1.课题背景近年来，机器人领域飞速发展，各种技术层出不穷。从四足机器狗的运动，到阿尔法狗战胜柯洁，再到无人驾驶上路测试，各种新发明、新成果向我们表明机器人将会给社会带来翻天覆地的变化。未来，机器人必将会引领人们的工作进行智能化升级，帮助人们更高效、更准确、更节省成本地完成工作。随着人工智能、云计算的发展，机器人所需要的成本不断下降，...

原创 【大一立项】项目规划：基于树莓派，ROS，arduino，激光雷达SLAM的扫地机器人

ROS学习笔记-序（基于树莓派，ROS，arduino，激光雷达SLAM的扫地机器人）最近打算做一个基于树莓派，ROS，arduino，激光雷达SLAM的扫地机器人作为学习大一项目，顺便开始写博客之旅。计划与目标由于是大一学生，几乎什么也不会，所以有很多东西要学习，在此做一个简单的规划：了解ROS基本的通讯架构和使用方法。学会使用树莓派，并学会树莓派和arduino的通讯。尽量自己完...

原创 【小教程】快捷键启动&关闭Windows Terminal

快捷键启动方法一Win+S 搜索Windows Terminal，固定到“开始”屏幕：开始屏幕拖动图标，同时按下 Win+D 切换到桌面，生成快捷方式链接：右键快捷方式->属性->快捷键设定，推荐 Ctrl+Alt+T 和Ubuntu一样：尝试使用快捷键启动Windows Terminal，如有延迟&卡顿，可参考：https://blog.csdn.net/qq_44275286/article/details/103988806如果对生成的图标不满意，可以使用256X25

原创 【小教程】Potplayer配置 播完停止+打开单个文件非文件夹+单个播放器打开文件

最近在练托福听力，用Potplayer听片段的时候有些需求：播放完听力片段后停止，而不是重听。打开听力片段时仅打开单个文件，而不是当前文件夹。播放完听力片段后，打开下一个听力片段时，使用当前单个播放器，而不是重新打开一个播放器播放。下面记录一下配置：...

原创 【学习记录】Python-HTML

【学习记录】HTMLHTML Tag格式标准：在opening tag中添加attribute时需要空格。tag的内容在opening tag和closing tag之间填写；若tag之间不包含内容，则不填写任何内容即可，不允许XML中的self-closing语法。<p>：p全称paragraph，用于创建段落<div>：div全称division，用于创建区块<ol>&<li>：ol全称ordered list，用于创建有序列表ul

原创 【学习记录】Python-Selenium

【学习记录】Python-Selenium准备软件chromedriver : http://chromedriver.storage.googleapis.com/index.htmlgeckdriver：https://github.com/mozilla/geckodriver安装pip install seleniumchromedriver复制到Google\Chrome\Application、Anaconda3\文件夹下，并且添加系统环境变量检测安装from selenium

原创 【学习记录】Python-Regular Expression

【学习记录】Python-Regular Expression基本用法re.match('xxx',string_a)：在字符串a的开头匹配xxx，如果匹配成功则返回值为1。re.search('xxx',string_a)：在字符串a中匹配一个xxx，如果匹配成功则返回值为1。re.findall('xxx',string_a)：在字符串a中匹配所有xxx，如果匹配成功则返回列表。re.finditer('xxx',string_a)：在字符串a中匹配所有xxx，如果匹配成功则以迭代器返回。

原创 【学习记录】Python-JSON

【学习记录】Python-JSONJSON格式[{ "name" : "Tom", "phone" : { type : "hide", "number" : "+86 13333333333" } },{ "name" : "Jeck", "phone" : { type : "open", "number" : "+86 12222222222" }}]Python处理JSONimport jsondata =

原创 【学习记录】Python-Encode&Decode

【学习记录】Python-Encode&DecodeASCII全称American Standard Code of Information InterchangeUnicode全称Universal Character SetGBK缩写来源于“国标扩展”（Guo Biao Kuozhan）ASCIIprint(ord('H'))：打印字符H的ASCII序数(ordinal：序数的)UnicodePython2中，字符串默认以字节未编码的格式保存x = 'TEST'type(x

原创 【学习记录】Python-Conda

【学习记录】Conda常用命令查看版本：conda info -v查看环境：conda env list删除环境：conda remove -n env_name --all创建环境：conda create -n env_name python=3.7 numpy pandas matplotlib列出所有安装包：conda list查看安装包版本：conda search numpy安装某个安装包：conda install numpy=1.19.2操作要点实时更新中...

原创 【小教程】B站参数及API介绍

【小教程】B站参数及API介绍参数介绍aid：视频av号，如：https://www.bilibili.com/video/av93987817，其中av后面的数字即视频的av号。media_id：番剧md号，如：https://www.bilibili.com/bangumi/media/md28229233，其中md后面的数字即番剧的md号。season_id：番剧ss号，如：https://www.bilibili.com/bangumi/play/ss33802，其中ss后面的数字即番剧的

原创 【小教程】adb调试华为手机

adb调试华为手机打开开发人员选项：设置－＞系统－＞关于手机－＞版本号十连击打开ADB调试：搜索开发人员选项－＞打开“USB调试”&“仅充电”模式下允许ADB调试查看设备连接：打开终端打开ADB文件夹－＞运行.\adb devices运行调试程序：.\adb shell sh /sdcard/Android/data/com.catchingnow.icebox/files/start.sh...

原创 【小教程】Chrome删除搜索栏/地址栏的自动填充记录

使用Chrome时会自带自动填充功能，有时非常有用，但有些网站并不想自动填充（大雾）。手机版可以长按选项进行删除，但电脑版右键却没有反应，尝试多次后终于发现了删除的方法：Shfit+Delete如图选择想要删除的选项，同时按下Shfit+Delete便可删除选项：...

原创 【小教程】Google Play 免税方法

起因：在美区Google Play上购买4.99$的Poweramp，由于没有VISA卡，只能买礼品卡充值。兑换了5$后，发现购买失败。仔细一看，原来是加收了0.4$的税后钱不够，下面来介绍如何免税：登陆：https://pay.google.com打开设置，在付款资料一栏填写以下地址信息即可：...

原创 【报错记录】Python文件读取时报错FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘xxx‘

使用Python打开文件时：fh = open('mbox.txt')如果显示报错：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'mbox.txt'则可能和编辑器的工作区有关。例如我使用的是VSCode，会以打开的整个文件夹Python为工作区，文件的路径默认相对工作区，而不是py文件。报错时文件的分布为：Python├── Using Databases with Python│ ├── Week-1│ ├─

原创 【小教程】完全卸载Adobe Creative Cloud以及删除资源管理器左侧Creative Cloud Files导航栏的最快方法

Adobe自带Creative Cloud，对于不打算更新和使用云的X版用户没多大用，但单纯从控制面板又无法卸载，下面记录下最快的官方卸载方法以及卸载后资源管理器左侧Creative Cloud Files仍然存在的解决方法。参考连接：1.https://helpx.adobe.com/cn/creative-cloud/help/uninstall-creative-cloud-desktop-app.html#uninstall_windows2.https://helpx.adobe.com.

原创 【小教程】Ubuntu gdown下载Google Drive文件

安装gdown：git clone https://github.com/wkentaro/gdown.gitcd gdownpip install gdown选择想要下载的文件，右键获取共享链接：复制标识符，进入下载目录，运行：gdown https://drive.google.com/uc?id=标识符由于是国外云服务器，所以下载速度非常快，然后再传输到本地电脑即可。...

原创 【报错记录】Everything搜索不到刚添加的新文件

Everything轻便且搜索迅速，适合批量处理文件。有时候刚添加的新文件可能搜索不到，这时候需要用强制重建索引，读取一遍磁盘，步骤如下：１.　工具－＞选项２.　索引－＞强制重建３.　读取磁盘完成后，重启软件，即可搜索到新文件．...

原创 【小教程】DigitalOcean只能使用一次优惠码的解决方法

之前注册了Github学生包，内含DigitalOcean一年50刀的优惠码，注册DigitalOcean的时候听说新注册的用户可以享受两个月100刀的优惠。本以为可以享受两次优惠，结果没找到第二次兑换的途径，创建工单询问客服得到以下回答：Hi there,It looks like our Free Trial Promo has been applied to your account. This provides a $100 credit available for 60 days.If y

原创 【报错记录】不启用HTTP代理时 浏览器网页打不开

在不启用HTTP代理的时候，若浏览器打不开，则有可能是Internet的局域网代理端口出现问题，如下图所示：

原创 【小教程】Ubuntu ASF steam自动挂卡

【小教程】Ubuntu ASF steam自动挂卡安装ASF终端执行：mkdir asfcd asfwget https://github.com/JustArchiNET/ArchiSteamFarm/releases/download/4.2.3.4/ASF-linux-x64.zipunzip ASF-linux-x64.zipchmod +x ArchiSteamFarm配置ASFcd ~/asf/configtouch example.jsonvim example.jso

原创 【小教程】steam长展柜制作

背景切割库存->背景->查看完整大小->复制图片网址登陆steam.design，粘贴图片网址，网站自动切割，下载即可艺术作品长展柜打开网页版steam社区，上传艺术作品ctrl+shift+i 打开控制台，输入代码：var num= document.getElementsByName("image_width")[0].value;document.getElementsByName("image_height")[0].value = num-(num-1)

原创 【报错记录】PSpice频域仿真AC Sweep “ERROR(ORPSIM-16103): Invalid value”

做最后一个电路实验的时候需要用频域仿真，设置为：结果运行仿真的时候报错：ERROR(ORPSIM-16103): Invalid value查了半天终于发现原因，Start Frequency不能设为0！更改设置为：再次运行，不报错了。...

原创 【报错记录】阿里云OSS搭建图床 访问报错

使用阿里云OSS搭建图床后，在Typora中自动上传图片后，却无法显示图片，在浏览器中打开链接报错：<Error><Code>NoSuchKey</Code><Message>The specified key does not exist.</Message><RequestId>xxxxxxxxxx</RequestId><HostId>xxxxxxxxx.aliyuncs.com</Host

原创 【总结】GitHub的使用

GitHub上传代码默认已有账户首先创建一个仓库(repository)，并初始化一个Readme；然后配置git:git config --global user.name "你的github用户名"git config --global user.email "你的github邮箱地址"创立一个文件夹，命名为Git(推荐)，将自己想要上传的代码复制过去；初始化这个文件夹：git init将Git文件夹和刚刚创建的仓库关联起来：git remote add origin https

原创 【报错记录】OBS Studio 显示器捕获黑屏 & Nvidia控制面板 “显示设置不可用 未连接GPU显示器”

最近沉迷吃鸡，打算录个杀人集锦，结果OBS Studio总黑屏。查了一下是使用的显卡问题，顺便又发现了之前管理启动项的时候误杀了Nvidia控制面板。如图，直接使用的时候黑屏：打开系统的显示设置，找到高级显示设置：点开可以看到显示器默认使用的是集显：所以OBS Studio也必须使用集显才能进行显示器捕获，返回上一层，选择图形设置，浏览添加上OBS Studio：点击选项，选择节能，也就是集显：再次打开OBS就可以进行显示器捕获了：顺便提一下Nvidia控制面板的问题，之前使.

原创 【C++学习】语法速成3

文章目录析构函数构造函数和析构函数的应用静态成员变量和静态成员函数成员对象和封闭类友元this指针常量对象、常量成员函数和常引用析构函数构造函数主要用来初始化对象，析构函数主要用来善后对象的消亡。特点：名字与类名相同（为了区别构造函数在前面加~）没有参数和返回值一个类最多只有一个析构函数对象消亡时，析构函数自动被调用，在对象消亡前做一些善后工作，比如释放分配的空间。在定义类的时候如果没有写析构函数，则编译器会自动生成缺省析构函数（并不会做什么事）。class String{ pri

原创 【C++学习】语法速成2

文章目录面向对象程序设计方法从客观事物抽象出类类成员的可访问范围内联成员函数 & 重载成员函数 & 成员函数缺省参数构造函数复制构造函数类型转换构造函数面向对象程序设计方法结构化程序设计：复杂的大问题->层层分解/模块化->若干子问题面向对象程序设计：设计程序的过程->设计类的过程共同属性行为一类事物抽象数据结构函数封装类class 类名{ 访问范围说明符： 成员变量1 成员变量2 …… 成员函数声明1 成员函数声明2 访问范围说明符：

原创 【C++学习】语法速成1

文章目录函数指针命令行参数位运算引用const关键字和常量动态内存分配内联函数 & 函数重载 & 函数缺省参数函数指针C语言中每个函数都有一个起始地址，函数指针指向这个起始地址，通过函数指针就能调用指向的函数。命名方法：int (*pf)(int a,char b);函数指针的典型用法：void qsort(void *base, int nelem, unsigned int width. **int (\* pfComapre)(const void *, const void

原创 【总结】Markdown个人常用语法

文章目录排版目录：标题：段落：区块：代码：单行代码：多行代码：区块内的代码编辑：列表无序列表多级无序列表：有序列表多级有序列表：可选列表表格：链接修饰斜体：加粗：下划线：删除线：分隔线：引用：上下标:表情：数学表达式：符号的输入：特殊字符：排版目录：输入[toc] ，按回车Enter (Table of Contents )(TOC)@[toc]标题：# //一级标题## //二级标题###### //六级标题段落：一个段落是由一个以上的连接的行句组成；一个以上的空行和Tab

原创 【SLAM学习】（三）激光雷达原理及分类

文章目录测距原理三角测距原理TOF测距原理雷达分类机械激光雷达MEMS激光雷达相控阵激光雷达FLASH激光雷达激光雷达的数据测距原理三角测距原理三角测距原理如上图：激光雷达发射器先发射激光，经过物体（ ObjectObjectObject ）反射后被 CMOSCMOSCMOS （一种图像传感器，即图中 ImagerImagerImager ）捕捉，设捕捉点为 x2x_2x2​ 。现过焦点 OOO 作一条虚线平行于入射光线，交 ImagerImagerImager 于 x1x_1x1​ ，由于 β\

原创 【SLAM学习】（二）相机原理

文章目录相机模型畸变双目相机模型RGB-D相机模型图像相机模型相机的作用原理为：将三维空间的点映射到二维成像平面。下面用最简单的针孔模型来描述这个映射过程：设 O−x−y−zO-x-y-zO−x−y−z 为相机坐标系，OOO 为相机光心，也就是针孔模型里的针孔，空间中一点 PPP 经小孔投影后在成像平面 O′−x′−y′O'-x'-y'O′−x′−y′ 形成点 P′P'P′。设 PPP 坐标为 [X,Y,Z]T[X,Y,Z]^T[X,Y,Z]T， P′P'P′ 坐标为 [X′,Y′,Z′]T[X

原创 【总结】Vim个人常用操作

Vim个人常用操作光标模式复制一行：yy，n行：nyy粘贴内容：p删除一行：dd，n行：ndd，光标后的一行：d$，当前字符：x向下查找：/xxx，向上查找：?xxx跳转首行：gg，跳转末行：G，跳转特定行：xxG撤销操作：u，多次撤销：ctrl+r插入模式增加缩进：ctrl+shift+t，减少缩进：ctrl+shift+d命令模式显示行号：:set nu，不显示行号：:set nonu打开新窗口：:sp [filename]另存为：:w newfilename...

原创 【小教程】ROS入门小教程

文章目录ROS简介环境搭建如何学习总结ROS简介ROS全称Robot Operating System，是一款用于编写机器人程序的开源软件架构。目前ROS主要运行在Ubuntu下，可以看作一个次级系统， 通过松耦合的方式来有条理地管理机器人的各种功能包；同时，由于ROS松耦合的特性，ROS中一个机器人的功能包可以方便地迁移在别的机器人上使用，这就避免了重复造轮子的情况，所以初学者可以通过ROS来完成各种各样的功能，开发者也可以把时间用在更有意义的地方。环境搭建推荐搭建Ubuntu18.04+ROS

原创 【总结】搜索引擎の精确搜索法

搜索引擎の精确搜索技巧ABC -D：搜索ABC，且不展示包括D的内容"ABC"：搜索ABC，且ABC必须完整，不能拆分ABC intitle:D：搜索ABC，且标题中必须含DABC site:xxx.com：在xxx.com上搜索ABCAB|CD：搜索包含AB或CD的内容ABC inurl:gov：搜索AB，且结果所在的网址包含govfiletype:zip：指定文件格式...

原创 【小教程】云服务器ECS搭建远程Jupyter-notebook

可通过浏览器直接访问jupyter-notebook，适用于手机、iPad等移动设备。搭建过程1.安装pipsudo apt-get install python3-pipsudo apt-get install python-pip给pip换源：vi ~/.pip/pip.conf# 添加以下两行[global]index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple2.安装Anacondamkdir /Anacondacd .

原创 【报错记录】Cadence License失效

疫情原因，学校让远程实验贫穷所致，被迫使用盗版软件盗版福利，License经常莫名其妙失效记录一下解决方法：安装步骤里，使用LicenseServerConfiguration来激活License所以当打开Cadence显示License无效时，又选择了它，导入好license.lic的位置后点击Next：确定好端口号和计算机名称：再次点击Next，却显示无法启动：看了下debug.log，不知所云，只能Finish。只能用别的办法了：打开同一目录下的Imtools：选择.

原创 【答案】百度百科-进阶成长-基础考核试卷

原创 【报错记录】powershell自动激活conda环境

在命令行输入python出现“Warning:This Python interpreter is in a conda environment, but the environment has not been activated. Libraries may fail to load. To activate this environment please see https://conda...