手立女-CSDN博客

原创 ROS launch 启动文件的使用方法

ROS launch 启动文件的使用方法参考：古月21讲launch文件介绍launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启动ROS Master）。正常一套程序运行时节点是很多的，不可能每次运行都要一个一个手动打开。所以需要launch来启动所有节点和功能。launch文件内的语法为xml<launch>\ <machine>\ <node>\ …,这些叫做标签。name\ address\ type\ …,这些叫做属性。每一个no

2020-08-25 14:26:03 5990

原创 ROS tf功能的使用

ROS tf功能的使用参考：古月居21讲注：仅作为我个人备忘，不作为读者教程tf广播功能的介绍#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Twist.h>#include<turtlesim/Pose.h>#include<tf/transform_broadcaster.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::PoseC

2020-08-24 17:08:51 944

原创 ROSparameterServer的使用与编程方法

ROS参数的使用与编程方法在ROS master 中有一个参数服务器，名为Parameter Server, 他是一个全局字典，用来保存各个节点之间的配置参数, 运行之后每一个节点都可以访问其中的参数，只要节点向参数服务器发送查询请求，就会返回相应的参数。各个节点不一定就都位于同一个电脑中，但只要在同样的ROS环境里面都可以通过parameter server来查询全局字典的参数。parameter server 是除了订阅/发布，客户/服务，action客户/服务之外的第四种通信机制。一般情况下

2020-08-20 16:31:50 483

原创 ROS服务数据的定义和使用

ROS服务数据的定义和使用参考博客：古月居ROS21讲自定义服务数据自定义服务数据与之前自定义msg类似，只有少许区别主要步骤如下：定义srv文件在package.xml文件中添加功能包依赖在CMakeList.txt中添加编译选项编译生成语言相关文件区别在于srv文件中有"—“标志，因为服务需要处理的信息包括req和res（request和response），”—“以上为req的数据，”—"以下的为res的数据。创建srv进入/workspace_name/src/pa

2020-08-20 10:53:47 545

原创 ROS客户端Client与服务端Server的编程实现

ROS客户端Client的编程实现前情之前学习了ROS节点中订阅者和发布者通讯方式，接下来了解的是另外一种通讯方式，也就是客户端和服务器之间的通讯。包含客户端和服务端的服务模型（客户端/服务器）如下图（来自古月居ROS21讲）建立客户端进入src文件夹，新建功能包 ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim其中后面的几项是功能包

2020-08-19 16:44:20 969

原创 ROS话题的定义和使用

ROS话题的定义和使用自定义话题消息自定义话题消息主要包括以下步骤：定义msg文件在package.xml中添加功能中依赖在CMakeList.txt中添加编译规则编译生成语言相关文件编写.msg文件进入要定义.msg文件的功能包文件夹，创建新的文件夹名为msg $ cd ~/catkin_ws/src/learning_topic $ mkdir msg $ cd msg $ touch Person.msg打开msg文件编辑 string name uin

2020-08-18 13:48:20 1073

原创 ROS节点的创建与运行

ROS节点的创建与运行节点发布消息–Publish新创建功能包在src里面创建, catkin_create_pkg …编辑功能包代码在src/pkg中创建cpp/py文件，打开编辑代码为古月居课程用的教学代码：/** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist */ #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>int ma

2020-08-17 20:53:50 976

原创 ROS学习之工作空间与创建过程

ROS 工作空间简介工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，包括以下四个文件夹src 代码空间（放置所有功能包，代码build 编译空间（放置编译过程中产生的中间文件，不用怎么关心）devel 开发空间（放置编译生成的可执行文件，库，一些脚本，最后编译出的文件都是在这里运行的install 安装空间可以观看古月居的介绍视频ROSworkspace所有的源码，配置文件，编译出来的可执行文件都是放在工作空间里。可以将工作空间理解为C++的PROJECT。src 源空间

2020-08-17 18:37:08 1580

原创 kvaser leaf light v2 安装 UBUNTU

INDEXubuntu硬件驱动安装笔记kvaser leaf light v2 安装 UBUNTU测试驱动程序安装成功ubuntu硬件驱动安装笔记kvaser leaf light v2 安装 UBUNTUDown load driver ==linuxcan.tar.gzKvaser打开终端，进入包含linuxcan.tar.gz的目录 tar -xvzf linuxcan.tar.gz下载并创建编译程序可用的内核头文件 $ sodu apt-get insta

2020-08-16 15:37:26 1670 1

qq_43569735的博客