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原创 华大HC32F4A0看门狗配置

华大HC32F4A0看门狗配置

原创 MS5611气压计数据采集(模拟IIC)/温度采集/相对高度求解

MS5611气压计数据采集(模拟IIC)/温度采集/相对高度求解1、 MS5611气压计属性1.1 基础属性MS5611使用24位ADC,可以采集温度和气压，并且温度可以用来补偿气压，并且MS5611在出厂时进行了校准，校准的6个系数存储在PROM寄存器中， PROM寄存器其实地址0XA0, 从0xA0到0XAE, 一共16字节， 一共16*8 = 128位，其中每两个字节为一个系数：第一个系数： 制造商定的，我们不用在意第二到第七个系数：我们需要读取，后面用于气压计计算第八个系数：CRC1

原创 AK8975磁力计数据采集--模拟SPI读取

AK8975磁力计数据采集–模拟SPI读取1、ak8975磁力计特性1.1 四种模式：1.2 SPI读写时序SPI工作在模式3CSB拉低表示开启SPI数据读取模式， SK上升沿读取数据，下降沿数据进行变换SPI写数据时序图SPI读数据时序图2、模拟SPI读取磁力计AK8975寄存器地址#define AK8975_WIA_REG 0X00 #define AK8975_INFO_REG 0X01 #define AK8975_ST1_RE

转载 计算机网络

本人计算机网络笔记总目录 计算机网络笔记Part1 概述 计算机网络笔记Part2 物理层（Physical Layer） 计算机网络笔记Part3 数据链路层（Data Link Layer） 计算机网络笔记Part4 网络层（Network Layer） 计算机网络笔记Part...

原创 结构体字节对齐

文章目录1、各变量所占内存大小2、结构体字节对齐规则2.1、结构体中没有相互嵌套2.2、结构体内部嵌套结构体或者联合体#2.2.1、联合体说明2.2.2、结构体内部嵌套结构体3、pragma pack(n)的作用1、各变量所占内存大小32位系统下：sizeof(short) = 2 sizeof(int) = 4 sizeof(long) = 4 sizeof(double) = 8sizeof(float) = 4 sizeof(指针) = 464位系统下：sizeof(s

转载 C 语言中的 switch 语句 case 后面是否需要加大括号

C 语言中的 switch 语句 case 后面是否需要加大括事件原由为编辑器的自动缩进，当 case 换行后不自动缩进。于是在在想可以可否在 case 后面再大括号，让其自动缩进。查了资料，发现 case 是可以加大括号的，相当于代码块。而且还有另外一个用途，可以代码块头部定义变量1 switch(ucKeySec)2 {3 case 1:4 {5 uint8_t c = 0xff;6 break;7 }8 }这时如果将

原创 SPI读取NRF24L01

NRF24L01数据通道NRF24L01 配置为接收模式时可以接收6路不同地址但是相同频率的数据。每个数据通道都拥有自己的地址。接收数据通道0,：RX_ADDR_P0拥有40位可配置地址，RX_ADDR_P1–RX_ADDR_P5 的地址为：32位公用地址 + 8位各自的地址接收端确认收到地址后会记录下发送通道的地址TX_ADDR，然后以此地址作为目标地址发送应答信号, 发送端的数据通道的接收地址RX_ADDR_Px 要与发送端地址相同，以确保接收到正确的应答信号SPI指令和读写时序NRF24

原创 姿态解算之显式互补滤波法（MahonyAHRS）（包含初始姿态角的计算）

姿态解算之显式互补滤波法（MahonyAHRS）#1 前言本文以四旋翼为背景，说明一下姿态解算中经典的互补滤波算法，也称为Mahony算法。文章说明：本文使用的机体系是“右-前-上”坐标系， 导航系是“东-北-天坐标系”欧拉角的旋转顺序为： Z-X-Y,（即312的顺序） 绕Z轴转动是偏航角，绕x轴转动是俯仰角，绕y轴转动是横滚角。由导航系到机体系的旋转矩阵为：#2 互补滤波的原理两...

原创 最小二乘法

原创 牛顿法->高斯牛顿法->LM算法

原创 C++ 学习笔记--函数模板问题

#include <iostream>#include <algorithm>#include <functional>#include <vector>using namespace std;template<typename T1, typename T2> T1 func(T2 num){ return num +...

原创 LSM303D磁力计数据读取实验

#LSM303D初始化void LSM303D_Init(){ LSM303D_Write_Byte(LSM303D_SLAVE_ADDRESS, CTRL5, 0x14); // 在加计为power-down模式下时(默认情况下就是)，频率100Hz delay_us(5); LSM303D_Write_Byte(LSM303D_SLAVE_ADDRESS, CTRL4, 0x04);...

原创 MPU6050/6500/9250中断读取原始数据（基于STM32F103）

实验说明：本实验是基于野火的MPU6050读取原始数据进行改编。中断读取数据，可以将数据波形显示在匿名上位机上(V65版本)。需要完整代码可留言main函数#include “./mpu6050/mpu6050.h”#include “./usart/bsp_usart.h”#include “./i2c/bsp_i2c.h”#include “delay.h”/**@brief ...

原创 FSMC的地址对齐问题

原创 APM、PIXHAWK、PX4的关系

原创 作用域以及存储类型

原创 数组作为函数参数

原创 指针常量与常量指针的区别

转载 PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试

PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发。第一次使用需要多方查阅资料，摸索前行，根据本人学习和使用过程整理成文，其中大部分内容来自官网和相关网站的资料，将尽可能提供原文出处，希望对想尝试PixH...

转载 PX4与Ardupilot的入门基础知识（第一章：架构与启动过程）

目录摘要第一节：px4与apm的区别与联系第二节：px4与apm每个文件夹的作用第三节：px4与apm无人机的启动过程摘要本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档，欢迎批评指正。 （1）px4与apm固件的区别与联系 （2）px4与apm每个文件夹的作用 （3）px4与apm无人机的启动过程123第一节...

原创 STM32新建工程步骤

STM32超详细新建工程（从头开始）新建个文件夹，在里面新建几个子文件夹

原创 STM32的GPIO的初始化解析

//LED的I/O口初始化程序 ：顺序：1.是能io口时钟 2.初始化io口模式 ，配置相关参数（包括速度，pin脚，mode，最后进行配置）//3.操作io口，输出高电平void LED_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义一个名为 GPIO_InitStructure的结构体变量 /* GPIO...

原创 STM32中如何使用底层的地址来控制IO口的电平

步骤一：使能时钟首先在数据手册中找到寄存器映像，找到复位和时钟控制（RCC）的初始地址为0x40021000，由于GPIOB是挂在APB2总线上，找到APB2外设时钟使能寄存器（RCC-APB2ENR）,偏移地址为0x18，所以RCC-APB2ENR具体地址为0x40021018,其中IOPBEN，端口B的时钟使能是在位3，置一开启，所以*(unsigned int*)0x40021018 |=...

原创 STM32的GPIO的七个寄存器的配置说明

STM32的GPIO的七个寄存器的配置说明每组GPIO口都配置有七个寄存器，端口配置低寄存器GPIOx_CRL端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)端口输入数据寄存器(GPIOx_IDR)端口输出数据寄存器(GPIOx_ODR)端口位设置/ 清除寄存器(GPIOx_BSRR)端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)端口配置锁定寄存器(GPIOx_LCKR)首先看看为什么端口配置...