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RSS订阅原创 C++共用数据的保护（const的使用）
共享数据的保护对于既需要共享、又需要防止改变的数据应该声明为常类型（用 const 进行修饰）1、const 对象（1）const 对象的一般形式类型名 const 对象名[(构造实参表列)];const 类型名 对象名[(构造实参表列)];注意：常对象必须要有初值（因为以后不能改值了）。（2）限定作用：定义为const的对象的所有数据成员的值都不能被修改。凡出现调用非const的成员函数，将出现编译错误。但构造函数除外。Time const t1(12,34,46); // t1是常对
2022-01-04 16:50:29
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原创 ros学习记录 ros param 参数的使用与编程的方法
打开小乌龟roscorerosrun turtlesim turtlesim_node /***********************************************************************Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).***********************************************************************//** * 该例
2021-10-20 16:13:26
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原创 ros get_param学习记录
通过get_param可以获得和对程序进行传递参数启动以下程序 先启动roscorepython test.py _base_width:=2此时得到的结果 base_width =2 rate的值是初始的默认值为50import rospydef getparam(): rospy.init_node("twist_to_motors") nodename = rospy.get_name() rospy.loginfo("%s started" % nodename)
2021-10-20 09:23:23
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原创 python学习笔记4---进程
#进程也是实现多任务的一种方式#进程是资源分配的最小单位 也是线程的容器 进程包含多个线程 没有进程线程不可以运行#线程 cpu调度的最小单位#进程包含线程#程序是固定不变的 而进程会根据运行的需要 让操作系统动态分配各种资源的#程序 如 exe.py#进程 一个程序运行起来的后，代码+用到的资源称之为进程，它是操作系统分配资源的基本单元#进程的状态#工作中的状态如下# 新建 -启动- 就绪 -调度- 运行 等待（阻塞） -结束- 死亡#在工作中 任务数往往大
2021-10-19 22:44:09
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原创 python学习3----多线程
102多任务 同一时间多个任务执行 多个进程 操作系统可以同事运行多个任务 多核的cpu已经非常的普及单核的cpu也可以执行多个任务#!/usr/bin/python# Write Python 3 code in this online editor and run it.print("Hello, Wo rld!");#线程的基本使用#使用threading模块创建线程'''子线程创建步骤1 导入模块 threading2 使用threading.thread()..
2021-10-17 21:44:57
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原创 python学习2----网络编程
四次挥手发了四个数据包主动发起断开的一方 等待2msl时间才可以断开服务端开启 address already in use设置套接字 地址重用 避免相邻两次链接地址冲突tcp_server_socket = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCKET_STREAM)tcp_server_socket.setsockopt(当前套接字，属性名，属性值)tcp_server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,
2021-10-17 21:43:20
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原创 python学习笔记1
import osprint("start......")#不同的函数中定义相同的变量互不影响##全局变量num =10def func(): #希望修改全局变量的值 #不允许直接修改全局变量的值 #globa告诉编译器 变量为全局变量 #global num #全局变量的修改 修改全局变量需要使用global关键字进行声明一下 num =99#在函数内部使用赋值语句 只会直接修改全局变量的值 print(num) #输出99 首先在函数
2021-10-14 21:33:05
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原创 ros qt下通过pushbutton(按钮)启动rosrun roslaunch roscore程序
void MainWindow::on_pushButton_clicked(){system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/cj/devel/setup.bash; roslaunch micros_storage storage_node.launch'&");system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/cj/devel/setup.bash; rosrun rviz rviz'&");exi
2021-09-18 15:54:00
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原创 史上最全的排序算法讲解--作为程序员的你一定要知道
一、冒泡排序算法算法性质：1、时间复杂度：O(n2) 2、空间复杂度：O(1) 3、稳定排序 4、原地排序1、把第一个元素与第二个元素比较，如果第一个比第二个大，则交换他们的位置。接着继续比较第二个与第三个元素，如果第二个比第三个大，则交换他们的位置….2、我们对每一对相邻元素作同样的工作，从开始第一对到结尾的最后一对，这样一趟比较交换下来之后，排在最右的元素就会是最大的数。3、除去最右的元素，我们对剩余的元素做同样的工作，如此重复下去，直到排序完成。4、为方便理解我还准备了动图：c代码实现
2021-09-14 11:19:56
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原创 Qt下创建ros环境的工作空间
参考链接基于ROS的QT界面开发史上最强教程cd qt_ws/srccatkin_init_workspacecd …catkin_makecd src catkin_create_qt_pkg testgui roscpp rospy std_msgscd …catkin_make打开qt -->新建–>other project–>ROS Workspacename----rosqt 随意build system----catkinmakeWorkspace
2021-09-13 14:18:26
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原创 Ubuntu16.04 ros kinetic 开机自启动ros相关程序
找不到startup application时在终端输入如下命令:sudo gnome-session-properties左上角搜索您的计算机 把terminal 拖到桌面或者其他的文件夹下右击属性在命令里面填入startup.sh的绝对路径可以通过点击左上角terminal的光标更改其图像,使其美观.如果双击此图标可以启动对应的程序说明.sh文件有效接下来就可以把自启动脚本添加在startup application里面.首先点击添加 在命令里面放入startup.sh的绝对路径,再点击
2021-09-09 19:26:09
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原创 Qt界面设计在Ubuntu下生成的可执行文件开机自启动(亲测有效)
环境Qt 5.13 Ubuntu16.04原理在 /etc/xdg/autostart 目录下存放着开机自启动的启动器(.desktop)文件，我们可以为自己程序写一个.desktop文件，然后放到这里来，实现开机自启动。具体实现方法1在生成的可执行程序文件夹下**(对于Qt可执行文件的生成目录一般在build-your_project_name-Desktop_Qt_5_14_1_GCC_64bit-Debug中)**创建一个startup.desktop的文件，名称可以自己起，后缀为.des
2021-09-08 18:24:10
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原创 ros机器人操作系统
Linux中用 pwd 命令来查看”当前工作目录“的完整路径。 简单得说，每当你在终端进行操作时，你都会有一个当前工作目录。cd cd…(上一级)mkdir创建文件夹touch创建文件（类似于txt）mv（剪切功能）mv source_file destination_filecp(复制功能) cp source_file /home/copy_filerm(删除文件）rm -r (删除文件夹)sudo apt-get update(更新系统的列表)rm --help （帮助...
2021-09-01 10:44:44
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原创 ROS moveit机械臂控制
创客制造moveitgithub在下边这张图中，我们可以看到MoveIt!核心节点的接口：输入：编程API（C++、Python）、GUI（Rviz中的Motion Planning）输出：关节轨迹（Trajectory）通信 action和topic
2021-08-27 11:04:06
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转载 ROS+UR机械臂+Moveit+ 仿真与实体机械臂的使用+realsense相机+eye_handeye手眼标定(亲测有效)下
机械臂手眼标定
2021-08-26 16:46:10
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原创 ROS+UR机械臂+Moveit+ 仿真与实体机械臂的使用+realsense相机+eye_handeye手眼标定(亲测有效)上
Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业，该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操作性和灵活度，总部位于丹麦的欧登塞市，主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，分别针对不同的负载级别。Universal Robots早在2009年便推出了第一款协作机器人——UR5，自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm，不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识，还自此定义了“协作机器人”的真正意义。除了安全度高、无需安全围栏等特点外，协作机器人还应该具备
2021-08-25 18:20:37
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转载 Python实现TCP客户端和服务器(多线程)
Python中socket 类(客户端)的介绍导入 socket 模块import socket创建客户端socket 对象socket.socket(AddressFamily, Type)参数说明:AddressFamily 表示IP地址类型, 分为IPv4和IPv6Type 表示传输协议类型方法说明:connect((host, port)) 表示和服务端套接字建立连接, host是服务器ip地址，port是应用程序的端口号send(data) 表示发送数据，data是二进制数据
2021-08-25 16:19:29
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原创 ROS的launch文件创建
1 使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。创建launch功能包首先在工作空间src下面创建一个功能包$catkin_cteate_pkg package_launch (里面有cmakelistx和packxml文件,无src文件)然后再在package_launch文件夹里面新建一个launch文件夹,把.launch文件放在里面即可(其实launch文件只要考虑绝
2021-08-25 10:15:08
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原创 ROS自定义服务类型 service client
1/自定义消息类型与编译(1)在功能包里面创建一个srv文件夹,添加文档,文档名字为生成的头文件名和消息类型名,功能包名为消息类型的作用域.在srv文件夹下创建一个Person.srv文件，将下列代码复制进去：//Person.srvstring nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknow = 0uint8 male = 1unit8 female = 2string result其中- - -（中间没空格，只要三个）上面的是request的内容 ，下面是
2021-08-24 16:02:36
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原创 ROS自定义消息类型 发布与订阅
1/自定义消息类型与编译(1)在功能包里面创建一个msg文件夹,添加文档,文档名字为生成的头文件名和消息类型名,功能包名为消息类型的作用域.在msg文件夹下创建一个Person.msg文件，将下列代码复制进去：string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 2生成的头文件在devel文件夹里面添加方式为#include<package_name/Person.h>
2021-08-24 12:28:55
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原创 c++实现 链表的创建与访问
#includeusing namespace std;typedef struct node {char name[20];int age;struct node *next;}student;student * creatlist(int n) //创建链表{student *head = new student;student * pre = head;for (int i = 0; i < n; i++){student *p = new student;cou
2020-10-27 22:18:52
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原创 排序
#pragma once#include<iostream>#include<vector>using namespace std;void Swap_Twonum(int &a, int &b){ int temp = a; a = b; b = temp;}// 冒泡排序vector<int> Bubble_Sort(vector<int> nums){ for (int i = 0; i < nums.s
2020-10-26 23:34:13
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原创 有序表查找--二分法查找算法 c++实现
二分法有序表查找：int binary_search (vector<int>vec ,int key,int low, int high){ int mid; while (low <= high) { mid = (low + high )/ 2; if (key < vec[mid]) high = mid - 1; else if (key > vec[mid]) low = mid + 1; else // key > v
2020-09-21 14:52:16
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原创 常见的排序算法（插入排序，选择排序，冒泡排序）c++实现
常见的排序算法（插入排序，选择排序，冒泡排序）c++实现using namespace std;class Solution {public: //插入排序 //插入排序。注意，若后面一个元素比其前面一个元素小，则将这两个元素交换位置，然后再来比较这个插入元素与前面一个元素的大小， //若小，则还需要交换这两个元素位置，一直到这个插入元素在正确的位置为止 vector<int> insert_sort(vector<int> vec_sort) { for (in
2020-09-20 10:50:28
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原创 C++中的 取整约等于处理 Round(),floor(),ceil()
2.1 2.6 -2.1 -2.6floor : 不大于自变量的最大整数 2 2 -3 ...
2019-10-17 15:35:30
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原创 使用Matlab标定单目相机的两种方法
使用Matlab标定单目相机的两种方法转载：https://blog.csdn.net/qq_40806289/article/details/83387267
2019-10-15 21:02:18
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转载 在ROS编程中 ros::spin()和ros::spinOnce()的意义与区别
参考链接：https://blog.csdn.net/datase/article/details/79742421http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html
2019-05-09 20:47:53
396
转载 在C++中define、const和static的区别和用法
C++中不但可以用define定义常量还可以用const定义常量，它们的区别如下：#define MAX 255用#define定义的常量是没有类型的，所给出的是一个立即数，编译器只是把所定义的常量值与所定义的常量的名字联系起来，define所定义的宏变量在预处理的时候进行替换，在程序中使用到该常量的地方都要进行拷贝替换；Const float MAX =255;用const定义的常量是有...
2019-04-10 14:04:30
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原创 Kdevelop在ubuntu下的安装和汉化详细步骤
Kdevelop在ubuntu下的安装和汉化1.Kdevelop简介Kdevelop是一个自由，开放源代码 的 IDE（集成开发环境），包括Linux，Solaris，FreeBSD，Mac OS X，WIndows 以及其他类Unix系统，它是一个功能全，可扩展的IDE。KDevelop是一款功能强大的集成开发环境应用程序。KDevelop-Project诞生于1998年，其目的是为KDE提...
2019-04-10 11:04:50
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空空如也
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