qq_43118387的博客

原创 [四旋翼无人机PID仿真（一）

@四旋翼无人机串级PID仿真四旋翼无人机的数学模型的建立：在建立模型的过程中，采用了欧拉角来进行数学模型的建立。首先进行无人机结构以及飞行原理的分析，然后进行系统建模，在建模的过程中，首先对四旋翼无人机的坐标系和姿态进行描述，在这个过程中采用欧拉角得到了机体坐标系和惯性坐标系的转换关系，和角速度在惯性系与非惯性系下的转换关系。接下来采用牛顿方程、绕刚体质心的转动欧拉方程得出四旋翼无人机的动力学方...