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原创 Ubuntu1604安装Apollo成功上岸
Ubuntu1604安装Apollo成功上岸代码下载Apollo代码下载的两个网站：github下载链接：Using SSHgit clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.gitUsing HTTPSgit clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git（个人感觉，这个下载比较慢，可能是我网速不好，网速好的请忽略）Gitee下载链接：git clone https://gitee.com/Apollo
2021-01-30 15:43:44
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原创 有没有用m语言写mpc控制器很溜的大神啊 想请教一下
clear clc A=[-2 -1 -0.007691;0.000172 -0.0003493 -2.645e-7;-0.2236 0.4472 0.0003439]; B=[-2.53 -9.062e-19 ;-1.265 -0.0005438; -0.0009728 0.7071]; C=[-1.343e-18 -0.001088 1.414;0.3162 -0.6325 -0.00...
2018-08-20 12:03:10
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原创 【非常详细的autoware代码解析：autoware_lanelet2_map_loader程序详解】
在电脑上部署autoware相关的依赖库（这里可以不用安装autoware），根据电脑的ros版本进行安装，使用命令 sudo apt install ros-melodic-autoware-库名。在cpp里面设置文件路径代码，也可以在launch文件里面写地图路径，然后配置路径参数，在cpp中直接提取para即可。得到map之后，开始画车道中心线，如果计算画中心线，则把false改为true，不需要计算则保留false；把地图文件路径赋值给path，然后进行一系列的路径验证。
2023-06-08 08:48:28
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原创 【Windows11家庭版运行Caila自动驾驶仿真软件遇到的问题——不定期更新】
Windows11家庭版运行Caila自动驾驶仿真软件遇到的问题——不定期更新Q1：下载Carla 0.9.10之后，直接在examples文件夹运行自带的demo可以正常运行，但是如果自己新建文件夹，然后在新建的文件夹里面写python脚本，导入carla就会报错，ModuleNotFoundError: No module named 'carla'.在这个博客下面记录使用Carla软件遇到的问题，和解决方法，一方面是给自己加深印象，另一方面也是和大家共享解决方法，同时也欢迎大家在下面留言遇到的问题，
2022-05-06 19:19:16
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原创 对Simulink模型进行保护的方法
对Simulink模型进行保护的方法应用背景Simulink模型保护方法及操作步骤应用背景duisimulink模型进行保护用于多人协同一个项目或者模型外发的情况Simulink模型保护方法及操作步骤这个是官方提供的方法和步骤Simulink模型保护方法，这里引用过来一方面为了自己记录，零一方便供大家参考，为大家提供便利。感谢MathWorks官方提供这么好用的工具和使用说明文档，如有侵权，联系删除；...
2022-02-12 12:53:29
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原创 ROS自动驾驶学习--ROS话题通讯
提示：一定要在工作空间中的src目录下,创建一个功能包,依赖是roscpp rospy std_msgs,然后在生成的功能包中的src文件夹下创建本文中的代码,代码创建后需要修改Cmakelist.txt文件后方可正常运行.文章目录前言一、话题通信是什么？二、代码示例1.创建一个发布者创建发布者的架构如下:2.创建一个订阅者注意进阶代码下载连接前言这篇内容主要是介绍一下ROS通讯方式中最常用的一种：话题通信.然后通过一个示例来巩固学习效果,最后做一个进阶,订阅ROS下小乌龟的位置信息,并在终端中显
2021-09-04 18:45:52
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原创 Matlab读取.pcd格式HDmap
Matlab读取.pcd格式HDmap环境步骤环境Windows10Matlab2018a（或者2020a）步骤安装MATLAB-Image Processing Toolbox打开Matlab的附加功能，输入Image Processing Toolbox进入**.pcd**格式文件所在的文件夹；输入如下代码，即可看到HDmap，ptCloud = pcread('Town01.pcd'); % read from a PLY filepcshow(ptCloud);
2021-07-25 13:13:02
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原创 PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：
1、 建立场景（包括车、路、周围环境）2、 添加点云传感器3、 点云传感器设置3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方；3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）；3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云
2020-09-04 10:34:45
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原创 Win10+Anaconda Prompt安装LabelImg，并解决与Spyder不兼容的问题
解决Win10+Anaconda Prompt安装LabelImg，Spyder不能用的问题第一次学习图像识别，有好多不会的地方，也入了好多坑，还在都挺了过来，今天就分享一下在win10环境下，使用Anaconda Prompt安装LabelImg。我相信第一次在Anaconda Prompt环境下安装LabelImg，大家都先回去百度一番，我也不例外，直接找了度娘，随便找了一个连接，打开Anaconda Prompt，就开始输入下列代码，进行安装LabelImg：pip install PyQt5
2020-08-23 13:37:25
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原创 windows10 安装Carla排雷指南--亲测有效
注意是Windows10安装Carla，不是Linux/Ubuntu安装环境：Windows10所需软件：python3.7，CARLA_0.9.51.首先，搜索在我们的搜索引擎中搜索Carla,会出现如下界面2.进入第一个链接，你会看到***"GET STARTED"这个框框，点击"GET STARTED"，你就可以进入到Carla的说明文档界面，第一行写着“Getting starte...
2020-02-26 21:58:47
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原创 ubuntu16.04安装英伟达显卡
第一次学习ubuntu 16.04,安装英伟达显卡1660Ti入的那些坑＃＃1 先禁用Ubuntu自带的显卡；网上随便查，非常多，我这里就不写了，禁用之后，在使用教程中的命令看看是否成功禁用．２ 添加依赖：sudo apt-get install dkmssudo apt-get install lib32gcc1sudo apt-get install libc6-i3863 增加...
2019-11-23 15:44:35
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原创 入门linux-ubuntu16.04
入门linux-ubuntu16.04这是我第一次想起来写一个博客，用来记录自己学习使用ubuntu16.04系统，并在ubuntu下开发自动驾驶算法的辛酸历程。首先介绍一下我都是用了哪些软件。1、Vware 虚拟机，版本是15专业版，网上都能搜得到，并且可以直接使用。2、ubuntu16.04系统，这个是从官网下载的，去官网下载直接搜索ubuntu16.04， 然后点击ubuntu16....
2019-08-07 01:35:26
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apollo 的planning 模块详解
2023-12-14
自动驾驶 坐标系转换 WGS84转UTM坐标系 墨卡托投影
2022-11-24
自动驾驶仿真软件PreScan使用c++脚本自动化测试教程，该教程里面包含模块测试demo，和模块调用教程。
2022-04-06
各位大神，有没有懂行的，求帮助。想了解怎样在电脑上实时查看远端的树莓派摄像头画面
2020-05-10
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