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RSS订阅原创 函数的注册和调用
注册回调函数是指将一个回调函数的地址赋值给一个函数指针变量，或者将一个回调函数作为参数传递给另一个函数，从而建立起两个函数之间的联系。注册回调函数的方法有多种，例如：-使用 typedef 声明一个函数指针类型，然后定义一个该类型的变量，将回调函数赋值给该变量。销毁回调函数是指将一个已经注册过的回调函数取消注册，或者释放与之相关的资源，从而断开两个函数之间的联系。在 C 语言中，回调函数是通过函数指针实现的，函数指针是一种指向函数的指针，可以作为参数传递给其他函数，也可以作为返回值返回给调用者。
2023-09-28 16:45:14
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原创 ABB弧焊系统之摆弧参数配置和仿真系统搭建
文章目录一、前言二、ABB的焊接系统的架构2.1 焊接系统组成2.2 IO信号配置2.3 ABB弧焊指令介绍2 .4弧焊参数讲解‘三、ABB焊接系统的仿真步骤1.1 Robotstudio基础工作站创建—布局创建与系统配置1.2 Robotstudio基础工作站创建—同步现场数据与工具设置1.3 摆弧焊接仿真一、前言二、ABB的焊接系统的架构2.1 焊接系统组成焊接机器人的系统大概是有以下几个部分组成，工业机器人本体、控制柜、示教器、焊接系统等对于焊接系统要与焊接机器人配合工作，因此需要将焊接
2021-09-14 09:32:27
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原创 伺服驱动器--增益调整
增益调整1.1 惯量辨识1.2 刚性等级1.2.1 刚性等级设定1.2.2微调参数1.3 指令滤波1.4 机械特性曲线1.5 项目实战：3.1、刚性等级15 的情况下分析曲线3.2、刚性等级28 的情况下分析曲线3.3、刚性等级22 的情况下分析曲线**补充说明：**采样频率采样周期换算公式增益调整分为快速调整和自整定。快速调整是通过修改刚性等级找到一个合适的增益参数，若刚性等级不满足使用需求，可以在所设刚性等级下修改响应性参数和刚性参数。自整定分为内部指令自整定和外部指令自整定。自整定（内部指
2021-07-19 18:00:52
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原创 手眼标定原理（halcon）
文章目录前言一、为什么手眼标定？二、使用步骤九点标定算法（halcon）三、总结参考链接前言一、为什么手眼标定？为什么手眼标定？因为相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定，图像处理，运动学正逆解，手眼标定等。手.
2020-10-06 11:39:41
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原创 机器人离线编程之Gcod代码生成
文章目录1. 安装和使用2.使用PS提取图像轮廓：3.雕刻文字案例4.雕刻图像案列1. 安装和使用下载安装 Inkscape 网址链接：https://inkscape.org/（免费开源）使用Inkscape软件绘制人物外廓，网址链接：https://www.youtube.com/watch?v=wiqUrzzHszI根据图片绘制轮廓，网址链接：https://www.youtube.com/watch?v=Qftdv8AU0Sg网址链接：https://www.youtube.com/w
2020-08-10 15:53:26
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原创 python之图像直方图
目录1 图像直方图1.1 直方图定义2 pyplot绘制直方图3 opencv绘制直方图4 直方图均衡化4 实例1 图像直方图1.1 直方图定义定义：横坐标:图像中各个像素点的灰度级 ；纵坐标:就有该灰度级的像素个数归一化直方图：横坐标:图像中各个像素点的灰度级 ；纵坐标:出现这个灰度的概率2 pyplot绘制直方图pyplot提供了类似matlab的绘图框架 ，import matplolib.pyplot as plt，函数hist(数据源，像素级)功能：根据数据源以及像素级绘制直方
2020-08-08 20:22:51
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原创 python——图像处理第一节
第一节1.环境搭建：python3.6+PyCharm+Opencv3.3pycharm里自带了很方便的安装第三方库的方法，不需要自己去下载opencv包再pip install，在seetings中安装OpenCV2.快捷键的使用ctrl+/ 注释“”“” 整段注释Tab 整段缩进Shift+Tab 整段取消缩进3.OpenCV的各个模块第二节图片加载和保存import cv2 as cvimport numpy as npdef get
2020-08-07 22:18:51
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原创 c#之线程讲解
1.进程类Process[] pro = Process.GetProcesses();//获得当前打开的进程Process.Start("calc");//打开calc进程ProcessStartInfo pro = new ProcessStartInfo(Path)//打开路径下的文件;Process p = new Process();p.StartInfo = pro;2.线...
2020-03-10 18:26:26
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原创 各种工业以太网比较
1.EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EterCAT名称中的CAT为ControlAutomation Technology（控制自动化技术）首字母的缩写 。最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研发。2.Ethernet/IP是一个面向工业自动化应用的工业应用层协议。它建立在标准UDP/IP与TCP/I...
2020-03-06 18:26:47
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原创 案例-条形码和二维码
案例四：条码算子介绍：create_bar_code_model（）创建条形码模型算子find_bar_code（）识别条形码算子create_data_code_2d_model（）创建二维码模型find_data_code_2d（）识别二维码read_image(C79iJtv5yGZq36Gm3g, '1.png')rgb1_to_gray (C79iJtv5yGZq36Gm3g...
2020-02-20 18:24:30
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原创 案例-文字识别
案例三：文字识别汉字与字符的识别区别：无法使用halcon内置的分类结果，需要自己训练然后分类。程序流程：采集图片->预处理（缩减灰度值、滤波、形态学处理）->矫正位置->膨胀、区域划分、求交集->筛选文字->添加训练字符->训练->保存->读取->识别字符程序代码：*1.读取图片dev_close_window()dev_open...
2020-02-20 17:39:23
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原创 案例-车牌识别
案例2：识别车牌号方法流程：采集->图像预处理（滤波、二值化处理、形态学处理）->特征提取->仿射变换->定位->截取->字符识别程序代码：dev_close_window()dev_open_window(0, 0, -1, -1, 'black', WindowHandle)dev_open_file_dialog('read_image', 'd...
2020-02-20 17:34:28
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原创 案例-定位
案例一：筛选硬币并且定位实验流程：采集->预处理（滤波）->特征提取（特征直方图）->识别程序代码：dev_close_window()dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)dev_open_file_dialog('read_image', 'default', 'default', Selecti...
2020-02-20 17:29:54
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原创 多态之接口方法实现
01接口1 接口就是一个规范、能力。（苹果为什么做接口不统一？占用量大，侵占市场）2只要一个类继承一个接口，这个类必须实现这个接口中的所有成员。3 注意点1）可以没有返回值和返回值，2）接口中的成员不可以添加访问修饰符，默认为public3）无方法体 4）接口不可以写字段 5）只能有方法、属性、索引器4）接口不可以实例化5）接口中的成员不能有任何实现（“光说不做”，只是定义...
2020-01-04 17:10:05
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原创 多态之抽象类
抽象类注意点当父类中的方法不知道如何实现的时候，可以考虑将父类写成抽象类，将方法写成抽象方法。抽象类标记Abstract，抽象成员必须标记为anstract，并且不能有任何实现；抽象成员必须在抽象类中，抽象类中可以有非抽象成员，用在继承；抽象类不能实例化；子类继承抽象类，必须将抽象类中的抽象成员重写；实现代码using System;using System.Collectio...
2020-01-04 16:28:16
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原创 多态之虚方法实现
多态的手段步骤 1）将父类的方法标记为虚方法，使用关键词virtual，这个函数可以被子类重新写一遍，override将子类标记；using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;namespace _01多态...
2020-01-04 16:27:02
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原创 GDI简单绘制和验证码功能
using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System.W...
2019-12-27 17:53:18
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原创 命名空间、值类型和引用类型简介、字符串方法
1、命名空间可以认为类是属于命名空间的。如果在当前的项目中没有这个类的命名空间，需要我们手动的导入这个类所在的命名空间。1）、鼠标点击2）、shift+alt+F102、在一个项目中命名空间的引用关系1）、引用---> 项目2）、using _01复习3）类的保护级别Program类代码：using System;using System.Collections.G...
2019-12-27 17:12:02
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原创 复习面向对象（19.12.24）
Person类：using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;namespace _01复习1{ public class Person { //字段、属性、方法、构造函数 ...
2019-12-27 16:52:50
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原创 追加xml文档
实现代码：using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System.Xml;using System.IO;namespace _04追加XML文档{ class Program ...
2019-12-27 09:01:59
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原创 创建带属性的XML
1. 实现代码：using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System.Xml;namespace _03创建带属性的XML{ class Program { ...
2019-12-26 16:38:22
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原创 XML(可扩展的标记语言 HTML）创建
1. 创建步骤XML:存储数据创建XML文件注意：XML是严格区分大小写、成对出现的元素：所有的内容都是元素）（Element）节点：标签就是节点（Node）XML文档有且只能有一个根节点2. 代码实现using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using ...
2019-12-26 16:35:37
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原创 单例模式
0. 创建步骤01 单例模式1）将构造函数私有化2）提供一个静态方法，返回一个对象3）创建一个单例1. Form1中的代码using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Ta...
2019-12-26 16:29:32
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原创 C#面向对象复习第二天
例11 方法重载方法重载是指调用同一方法名，但各方法中的参数的数据类型，个数或者顺序不同。例12 属性与索引器例13 封装、继承、多态如果基类提供的功能不能满足要求，可以通过在派生类中重写基类的方法实现新的功能，在基类中用修饰符Virtual表示某个方法或者属性可以被同名方法或者属性重写，在派生类中使用的修饰符override表示对基类中的成员重写。例14 抽象类利用抽象类，可以声...
2019-12-19 10:49:15
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原创 C#面向对象复习第一天
例1 类的声明使用带参数的构造函数的好处：可以轻松创建多个对象，如果是不带参数的构造函数，会一一对productId和productPrice赋值，减少了大量代码。例2 字段和局部变量的使用局部变量在某个方法或者循环体内定义的变量，其作用域仅限于它的语句块内。字段是类和结构的直接下属，是整个类内部所有方法和事件都可以访问的变量。字段如果没有初始化，C#会自动将其初始化默认值；对于局部变量未...
2019-12-18 09:25:12
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原创 面向对象编程复习
例1 带参数的构造函数分析代码：使用带参数的构造函数的好处：可以轻松创建多个对象，如果是不带参数的构造函数，会一一对productId和productPrice赋值，减少了大量代码。例2 字段和局部变量的使用局部变量在某个方法或者循环体内定义的变量，其作用域仅限于它的语句块内。字段是类和结构的直接下属，是整个类内部所有方法和事件都可以访问的变量。字段如果没有初始化，C#会自动将其初始...
2019-12-17 17:09:02
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原创 8 字符识别
8.1 分类器原理8.2 分类器实现图像分割案例算子介绍程序代码dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, '素材')*创建训练区域gen_empty_obj (Union_Obj)for Index := 1 to 5...
2019-12-02 21:29:45
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原创 7模板匹配
7.1 模板匹配原理7.2 ncc模板匹配7.3 形状模板匹配dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image1, 'C:/Users/haokunlee/Desktop/《halcon机器视觉教程》素材及程序/7-2/1.jpg')rgb...
2019-10-09 10:21:34
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原创 面向对象基础学习
第二季-面向对象基础学习1.1面向对象简介知识点1.2 程序代码namespace 类1{ class Program { static void Main(string[] args) { person p1 = new person(); p1.age = 15; ...
2019-09-07 22:48:57
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原创 机器人本体标定
1、机器人本体标定一般而言，机器人的重复定位精度较高，能达到±0.05 mm 左右。其标定方法一般包括四个步骤:①运动学建模;②数据测量;③参数辨识;④误差补偿。数据测量目前用于机器人连杆姿态测量的方式主要有两种类型，一种是借助外部精密的设备来测量。另一类测量方式是借助机器人本身传感器而不需要外部设备的简单标定方法。三坐标测量仪精度高 只能测量静止状态下的姿态，占用空间大...
2019-09-06 17:57:23
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原创 工业机器人之工件标定
在创建机器人离线编程时发现一问题，工件的标定不准确会导致离线编程系统生成的作业程序产生偏差。1工件标定国内外现状机器人离线编程，大部分的操作任务定义在工件坐标系下，因此对工件坐标系的准确标定对离线编程有着重要意义。前最常见的标定手段是用坐标测量仪或者激光跟踪仪进行准确的测定。但由于大部分企业无能力购买而望而却步。但对于部分场合不要求工件标定精度特别高，但是还得必须对工件标定。机器人本体参数...
2019-09-06 15:49:52
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原创 工业机器人之工具标定
1、工具坐标系在工业机器人中，机器人的坐标系分为世界坐标系（WCS）、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系。世界坐标系和工件坐标系一般重合，机器人工具坐标的标定就是确定工具坐标系相对于末端法兰盘中心坐标系的变换矩阵。本文对工具坐标系的算法进行总结说明。工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标系变换进行计算。为什么进行工具坐标系的标定呢？首先根据实际对...
2019-09-06 10:16:12
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原创 5 图像边缘及线提取
5图像边缘及线提取5.1图像边缘提取原理5.1.1 知识点5.1.2 程序代码read_image (Image, 'fabrik')roberts (Image, ImageRoberts, 'gradient_sum')prewitt_amp (Image, ImageEdgeAmp)sobel_amp (Image, EdgeAmplitude, 'sum_abs'...
2019-09-05 09:46:06
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原创 4 图像区域有关操作
5.1 全局阈值分割介绍5.1.1 知识点备注（Ctrl+鼠标查看灰度值，使用灰度直方图查看阈值）（连通域操作可以使得区域保持独立）5.1.2 程序代码dev_open_file_dialog ('read_image', 'default', 'default', Selection)read_image (Image, Selection)rgb1_to_gray (Image...
2019-09-03 11:21:57
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原创 3 halcon图像预处理
图像预处理4.1 图像灰度变化4.1.1 图像灰度变化知识点4.1.2 程序代码dev_open_file_dialog ('read_image', 'default', 'default', Selection)*关闭所有的变量赋值dev_update_off ()read_image (Image, Selection)rgb1_to_gray (Image, GrayI...
2019-09-03 10:11:23
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原创 1 学习halcon的准备工作
绝对路径、相对路径（两种方法）、文件夹读取。实现代码：read_image (Image, ‘C:/Users/Administrator/Desktop/2345截图20190830212142.png’)read_image (Image1, ‘1.jpg’)list_files (‘E:/halcon’, ‘files’, Files)for Index := 0 to 5 by...
2019-09-02 14:15:14
1099
1
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