qq_42226250的博客

原创 Win10 MQTT Server（mosquitto）配置

1.下载mosquittomosquitto官方下载链接：https://mosquitto.org/files/binary/win64/最好下载2.0版本之前的，我下载的是1.6.12版本。安装好之后使用默认配置即可。打开服务设置mosquitto开机自启动。开启mosquitto的专用防火墙权限按照图示步骤设置即可，如果不设置mosquitto的防火墙权限，外部client无法链接和访问服务器。安装MQTT.fxmqttfx是一个挺好用的mqtt基本功能测试软件，下载链接：

原创 Ubuntu 安装rpm格式文件

sudo apt-get install alien #用alien这个包安装rpm软件 sudo alien -i **.rpm

原创 Ubuntu 无法获得锁

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontendsudo rm 报错内容。

原创 ROS包递归编译

在find package中添加 被依赖包的名字find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS dependence_package_name)在add_executable后面添加add_dependencies(target_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

转载 rand()函数的用法

转载：https://www.cnblogs.com/yuehouse/p/10116691.html1、rand()不需要参数，它会返回一个从0到最大随机数的任意整数，最大随机数的大小通常是固定的一个大整数。2、如果你要产生0~99这100个整数中的一个随机整数，可以表达为：int num = rand() % 100; 这样，num的值就是一个0~99中的一个随机数了。3、如果要产生1~100，则是这样：int num = rand() % 100 + 1;4、总结来说，可以表示为：int nu

原创 Ubuntu不能访问U盘内容

终端输入：sudo apt-get install exfat-fuse

原创 Ubuntu18 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

解决办法：sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend

原创 Gazebo ERROR Could not parse visual element for Link [base_link]

报错现象：报错原因：加了<visual><geometry>标签，但没加具体内容。加上正方体、圆柱体、球体或者dae、stl文件即可。

原创 Ubuntu16列出当前路径、文件夹及文件命令

原创 Ubuntu16 由文件夹打开终端(包含路径)

效果：实现方法：通过sh脚本执行xdotool命令，来模拟鼠标和键盘按键。安装xdotoolsudo apt-get install xdotool制作功能脚本cd /usr/bin/sudo touch openterminal.shsudo gedit openterminal.sh输入下列代码：#!/bin/bashxdotool click 3sleep 0.5sxdotool key txdotool click 3是模拟鼠标右键点击sleep 0.5

原创 Ubuntu16 由终端命令打开文件夹

效果如下：操作教程：在 /usr/bin/目录下新建名称为opendir的文件cd /usr/bin/sudo touch opendir打开opendir文件：sudo gedit opendir添加下列内容：if [ -n "$1" ]; then nautilus "$1" > /dev/null 2>&1else nautilus "$(pwd)" > /dev/null 2>&1fi更改opendir文件权限

原创 Gazebo urdf kinetic RGBD camera 相机视角和点云视角不一致

1. 错误现象：在urdf 中使用 libgazebo_ros_openni_kinect.so插件，相机视角和depth点云视角不一致，现象示意图：2. 错误程序：<link name="upper_kinect_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.9 0 1.57"/> <geometry> <mesh filename="packa

原创 ROS package catkin_make后 rosrun tab不到 Couldn‘t find executable named below

我们都知道新建node之后，要修改cmakelist.txt内容：add_executable(gazebo_odometry src/gazebo_odometry.cpp)target_link_libraries(gazebo_odometry ${catkin_LIBRARIES})但由于这两句话添加的位置不对，导致node在devel里面没有可执行文件产生（build里面还可以找到）。这是因为这两句话要放在catkin_package之后，先编译包，才能正确的产生可执行文件，要不然程序都

原创 Gazebo7.0.0相机传感器插件导致程序进程结束 gazebo7更新教程

报错现象gzclient: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630：virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && “Invalid vector supplied as parameter”’ 失败。报错原因：gazebo是7.0.0版本。查看gazeb

原创 Gazebo Error [Param.cc:452] Unable to set value [-nan -nan -nan] for key[size]

Error [Param.cc:451] Unable to set value [-nan -nan -nan] for key[size]gzclient: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630：virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && “Invali

原创 Gazebo Materials 颜色列表

http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/ListOfMaterialsPre-defined materials:material Gazebo/Greymaterial Gazebo/DarkGreymaterial Gazebo/Whitematerial Gazebo/FlatBlackmaterial Gazebo/Blackmaterial Gazebo/Redmaterial Gazebo/RedBright.

原创 Gazebo urdf 传感器和运动插件 gazebo_plugins

一、运动控制：两轮差速控制<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <legacyMode>false</legacyMode> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate>

原创 Gazebo上帝视角里程计 get_model_state 绝对里程计

Gazebo model_statesGazebo有一个服务/gazebo/get_model_state 和一个话题/gazebo/model_states 来反馈model的状态。服务/gazebo/get_model_state:话题/gazebo/model_states :/gazebo/get_model_state 消息类型：/gazebo/model_states消息类型：方案选择方案一：写一个client，请求/gazebo/get_model_state服务.

原创 Gazebo urdf 随动轮 mimic

有时做机器人模型需要添加一个无动力、但需要转动和向rviz发状态的辅助轮。例如下图，左边两个黑色的轮子只是一个支撑的作用，不需要使用transmission驱动器，但需要随动。这时就需要在joint中添加下面这句：<mimic joint="steer2sd_wheel_joint" multiplier="2" offset="0" /><mimic joint="joint_name" multiplier="wheel_radius_ratio" offset="offs

原创 urdf 文件 joint origin标签 rpy变换理解！

示例代码https://download.csdn.net/download/qq_42226250/13545188demo.urdf：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?><robot name="joint_rpy_demo"> <link name="base_footprint"> </link> <link name="base_link"> &lt.

原创 ROS编译功能包

全编译 catkin_make单独编译一个包有时我们写的程序需依赖其他功能包，这时就需要按依赖包的优先级来进行编译了。catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package_name"package_name查看CMakeLists.txt和package.xml单独编译一个包之后，想要再编译所有的包，需使用下面命令：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""不能直接使用 catk.

原创 Gazebo urdf报错：Geometry tag contains no child element.Could not parse visual element for Link

报错log如下：报错程序如下：报错原因：link添加visual geometry标签，但没加具体几何形状。解决办法：添加几何形状描述程序删除整个visual标签

原创 xacro文件不能有中文注释！

xacro文件不能有中文注释！xacro文件不能有中文注释！xacro文件不能有中文注释！urdf可以加中文注释。

原创 Ubuntu16 ROS qt creator plug-in 无法输入中文

确定安装无误可以正常打开，不会弹出插件缺少提示（博主第一次就因为安装时插件下载不全，所以一直无法输入中文，主要是网速太慢。。。下载完要一个多小时）。copy libfcitxplatforminputcontextplugin.so插件先找到libfcitxplatforminputcontextplugin.so插件：sudo find / -name "libfcitxplatforminputcontextplugin.so"然后找到你的QT cteator安装目录，sud..

原创 ubuntu16 制作 Gif动图

录视频先用kazam录个视频。制作Gif动图在视频保存路径下，运行 ffmpeg -i 视频.mp4 out.gif 即可输出Gif动图。

原创 Gazebo 激光雷达 scan跳动

叉车模型上安装了4个激光雷达，车前有一个正方体。rviz订阅最上方激光雷达话题，发现激光在跳动，且激光雷达的位置要高于正方体，应该是扫不到的，但rviz却显示出来了。传感器插件<gazebo reference="upper_hokuyo_link"> <sensor type="ray" name="hokuyo_sensor"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize&g.

原创 ubuntu16 安装 ROS Qt Creator Plug-in

安装包下载https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html根据系统版本，在线离线方式，选择安装包下载。勾选可执行文件。安装选择安装目录：agree，下一步：点击安装：安装完成：...

原创 Gazebo启动urdf ros_control报错：GazeboRosControlPlugin missing ＜legacyModeNS＞ while using DefaultRobotH

报错显示如下：问题：缺少<legacyModeNS>标签解决办法：在ros_control plugin加入一句<legacyModeNS>true</legacyModeNS>

原创 Velodyne激光雷达的使用

velodyne 16线如下图所示：坐标x轴朝向正前方。供电12V，数据通过网线传输，网线连接电脑。velodyne默认IP是192.168.1.201，如果已修改，请牢记！这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51。在浏览器输入velodyne的IP，会弹出下面这个窗口，velodyne的外参可以在这里修改。Network就是velodyne的IP，Host就是velodyne连接电脑之后，电脑的IP，需要设置成和上图一样。在工作空间下git clone vel

原创 Linux版QQ安装教程

进入官网https://im.qq.com/linuxqq/download.html根据需求下载deb文件下载完成后双击安装包，点击安装，输入密码，等待安装完成。QQ打开效果如下，需要手机扫码登录。

原创 gtsam编译报错：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eige

在使用LIO_SAM包是需要依赖gtsam库，所以就下载编译了一下。gtsam 下载git clone https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.2gtsam编译在gtsam-4.0.2文件加下新建build文件夹：gtsam install，注意加线程数，默认是j1，编译很慢。然后出现了这样的错误：gtsam自带的Eigen和系统安装的Eigen之间有冲突。gtsam编译的时候默认使用了自带的Eigen，而系统中如果还安

原创 robot_description参数在launch文件中的使用

机器人模型文件是urdf文件<param name="robot_description" textfile="$(find pkg)/urdf/model.urdf" />Gazebo显示效果：Rviz显示效果：2. 机器人模型文件是xacro文件<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find pkg)/urdf/model.xacro' " />G.

原创 罗技F710手柄使用教程-ROS

罗技F710手柄使用教程列出手柄的设备号，一般以joy开头ls /dev/input/2. 查看手柄输入数据安装joy包:sudo apt-get install ros-kinetic-joysudo jstest /dev/input/js0找到手柄轴和按钮对应的序号。3. 安装和使用teleop_twist_joy包sudo apt-get install ros-kinetic-teleop_twist_joyteleop_twist_joy包可以将joy数据转换

原创 台式机安装Ubuntu16失败，安装程序崩溃，PCIE报错刷屏问题解决办法

问题如下：正常用U盘做好系统启动盘，安装操作无误，注意将BIOS里面的secure boot关掉。装到一半提示系统硬盘空间不足，？？？我500G的硬盘会空间不足如果尝试点击 continue anyway，就会出现安装程序崩溃的问题。然后系统自动就关机了，但是它还关不掉，会有PCIE BUS报错刷屏，只能强制关机。我又尝试了用OEM inatall的安装方式可以用，就在我把各种软件，ROS装好之后，系统告诉我空间又不足了，然后我就去看了到底是什么文件导致我的硬盘崩了，最后找到是/var/

原创 ROS 之 rosdep 妙用：一键解决package依赖包问题

使用ROS也有一段时间了，经常遇到copy过来的或者自己创建的package build时报下列错误：一般常规解决方法是：sudo apt-get install ros-ros版本-packagename (注意 “_” 要变成 “-”)这种解决方法说实话有点笨，经过前辈指点，学到了一种新的方法，特此记录分享一下，做一个整理。rosdep check --from-path packagename查看package所依赖的package列表，注意 “–from-path” 一定要加上，还要

原创 Ubuntu16安装NetBeans8.2教程

Ubuntu16 安装 NetBeans8.2 教程进入NetBeans官网：点击downloadhttps://netbeans.org/选择其他版本点击8.2版本根据需求选择下载，这里我选择All下载完成后是一个脚本文件鼠标右击文件 -> 选择属性 -> 权限 -> 勾选作为可执行文件在NetBeans安装包文件目录下执行脚本文件：./netbeans-8.2-linux.sh //替换成你的文件名除了以下...

原创 ubuntu16 安裝 JDK

进入JDK官网：https://www.oracle.com/java/technologies/javase/javase-jdk8-downloads.html下载Linux 64位版本。安装包下载完成后，在 /opt目录下新建 /java文件夹，将压缩包copy到此目录（注意在非home的目录下执行命令，命令之前都需要加 sudo），解压：sudo tar -zxvf ×××.tar.gz接着打开 /etc/profile文件，添加环境变量：export JAVA_HOME=/op

原创 ubuntu16安装搜狗输入法教程

到官网下载linux版安装包（.deb格式）注意查看系统位数：下载完成后有两种方法安装2.1用系统自带的ubuntu软件安装，输入密码，没报错的话等待安装完成。2.2 dpkg命令安装，先cd到你的文件目录，执行sudo dpkg -i ***.deb （替换成你的文件名）2.3 注意更新语言支持，将键盘输入法系统设置为 fcitx，重启电脑。3. 电脑重启之后，点击下图右上角小键盘，如果没有搜狗输入法，可点击左下角加号添加。如遇报错，参考笔者写的这篇博客https://.

原创 Ubuntu16安装搜狗输入法报错：dpkg: 处理归档 sogoupinyin.deb (--install)时出错：安装 sogoupinyin 将破坏 fcitx-ui-qimpanel

Ubuntu16安装搜狗输入法报错：dpkg: 处理归档 sogoupinyin_2.3.2.07_amd64-831.deb (–install)时出错：安装 sogoupinyin 将破坏 fcitx-ui-qimpanel报错信息的含义是搜狗拼音安装包中包含fcitx-ui-qimpanel，与系统已有的产生了冲突，所以只需要将fcitx-ui-qimpanel先卸载即可。Over！！！...