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RSS订阅原创 DSO在Euroc上运行经验贴,关于时间戳为0的解决方法
注意这里files后的路径是存放Euroc数据集的路径，另外有一个重要的问题在于需要在“data”文件夹下放置“times.txt”,此文件每行包含文件名、时间戳、曝光时间（Euroc没有），这个times.txt可以用Euroc/mav0/cam0下的data.csv来生成，写一个python四行就可以搞定了。网上DSO基本上都是在TUM数据集上跑得，教程也比较多，写论文需要，使用DSO跑了一下Euroc数据集，踩了很多坑，花了一天的时间才调通，记录一下。
2023-12-19 00:33:57
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原创 Linux 下在Shell脚本中创建新终端执行多个命令
x 后面的为要在打开的终端中执行的脚本，根据需要自己修改就行了。最后的exec bash;是让打开的终端在执行完脚本后不关闭。-t 为打开终端的标题，便于区分。
2023-01-30 10:33:21
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原创 机器人学习&工具超全指南
传感器融合技术，目前还有很多问题可以探索，因为传感器的延时、不均匀的信号，会给定位系统造成困扰，如何去除这些干扰，需要建立比较复杂的非线性优化问题，具体可以关注香港科技大学Shaojie Shen的工作。建议学习一下车辆运动学、动力学基础，自动驾驶规划常用的一些方法，比如lattice，hybrid a*，二次规划等，开源的自动驾驶框架如apollo、autoware，以及一些仿真工具如carla，lgsvl等，另外就是刷一刷编程题。，最关键的问题就是如何实时高精度的识别和定位物体，包括位置和姿态。
2022-08-20 12:04:55
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原创 05-旭日X3派测评——Open Cv &Pangolin等库安装&ORB_SLAM2 安装运行
2.安装Pangolin根据经验运行ORB——SLAM2,Pangolin不能太高，选择05版本，下载地址如下：编译运行(没有使用make-j,使用了2个线程，避免系统卡死)验证安装成功的话，会出现以下图片：安装05版本遇到的问题，例如：都可以参考如下帖子解决：视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置可以通过一下命令来安装Eigen库。4.安装opencv-3.4.5这里给出官方的地址https://github.com/opencv/opencv/arch
2022-08-12 19:28:37
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原创 04-旭日X3派测评——原版ROS的安装与测试
PS:这里贴出的是我使用有效的源，这里我也换了一个源，如果后面遇到了无法下载ros的问题，大概率是源的问题，可以从网上找换一个)（如果报错，可能是网络连接问题，可以重新尝试，或者更新软件源，或者换一个ROS软件源，也就是从1重新开始）安装好后还是报错了，关于display的，昨天查看图片也遇到了这个问题，今天也遇到了，一直没能解决。查看才发现是热点Ip竟然变了，这个是我之前所不知道的知识点，小伙伴们也可以注意一下！我的安装如下：为了尽量避坑，所以开始安装前，先看了几个帖子，结果还是避免不了。...
2022-08-12 19:26:49
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原创 03-旭日X3派测评——Samples案例测试
利用SSH连接，在VScode上远程开发（这里其实不用管很多，主要自己板子ip和主机PC连接一个网络，SSH 连接ip地址也写这个，连接就很简单）由于我的目录只有home/sunrise,无法直接查看/app文件下图片，所以我把app文件夹copy了一份到、home/sunrise目录下，我觉得这个方法不错。...
2022-08-12 19:25:51
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原创 01-旭日X3派测评——开箱测试&系统烧写&性能初测
由于我之后使用想用VScode ssh登录，但是我需要提前获取开发板IP地址，此时使用串口登录开发板并进行网络参数确认，登录用户名：sunrise 密码：sunrise。但是由于我的以太网是校园网，连接没办法直接通网，所以我在SSH登陆时遇到了一些麻烦，有点后悔没装桌面版本 😦。打开balenaEtcher软件，第一步选择镜像文件，第二步选择TF卡，第三步Flash。通电正常，不过还未开始烧写代码工作，芯片发烫挺严重（很担心会不会烧了）。此外用SSH登录，ip地址配置，推荐参考下面这个帖子。...
2022-08-12 19:23:46
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原创 运行组件没有问题,而rqt出现问题
File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_gui/main.py", line 65, in main hash(os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']))) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/qt_gui/main.py", line 600, in main plugin_manager.discover()
2022-06-07 11:52:14
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原创 MATLAB/OpenCV--基于棋盘格相机标定教程
文章目录1. 使用 Matlab 进行相机标定1.1 原理推导1.2 标定图资源下载 （不需要积分）1.3 使用matlab 工具箱camera calibrator 流程2. 使用 OpenCV 进行相机标定参考资料1. 使用 Matlab 进行相机标定1.1 原理推导相机标定原理推导可参考：一文详解相机标定算法原理 推导过程很详细1.2 标定图资源下载 （不需要积分）资源里提供了14张图片1.3 使用matlab 工具箱camera calibrator 流程1.打开APP 工具，选择ca
2022-05-25 15:39:20
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13 设计SLAM 系统
文章目录Bug调试参考博客要暂时转去学习机械臂控制相关,这部分留一个坑,以后有时间,手撕一遍代码,现在先做项目调试.Bug调试这里报错是因为还没安装 Geset 库,安装教程可参考博客: [Ubuntu]GTest安装和测试或者直接执行下面指令进行安装:sudo apt-get install libgtest-devcd /usr/src/gtestsudo mkdir build cd buildsudo cmake .. //一定要以sudo的方式运行，否则没有写入权限sud
2022-05-01 11:12:23
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图
文章目录12.1 理论部分12.2 实践部分12.2.1 单目稠密重建12.2.2 RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建 -surfel_mappingBug调试参考博客12.1 理论部分可参考博客:SLAM14讲-ch12建图笔记视觉SLAM十四讲：回环检测-知识点+代码12.2 实践部分12.2.1 单目稠密重建从网址下载数据: test_datahttps://rpg.ifi.uzh.ch/
2022-04-30 21:50:40
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch11回环检测
文章目录11.1 理论部分11.2 实践部分11.2.111.2.2调试bug参考资料11.1 理论部分可参考博客:视觉SLAM十四讲：回环检测-知识点+代码11.2 实践部分11.2.111.2.2调试bug安装下载 DBoW3库在进行编译程序前，先需要安装DBoW，第二版的安装文件下载链接如下所示：DBow3下载完成后，安装方法很简单,将文件存放在你想存放的文件夹里面，进入DBoW-master文件夹：mkdir buildcd buildcmake ..makesudo
2022-04-30 19:14:50
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch10 后端2
文章目录10.1理论部分10.2实践部分10.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）10.2.2调试遇到问题bug参考博客10.1理论部分推荐参考博文推导:SLAM十四讲-后端2-ch10-代码注释(位姿图优化)SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化）10.2实践部分10.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）代码及详细注释如下:结果如下所示:10.2.2代码及详细注释如下:结
2022-04-29 21:44:20
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch9后端1
文章目录9.1理论部分9.2实践部分9.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）9.2.2利用g2o进行BA优化（多个相机和路标点）调试遇到问题bug参考博客9.1理论部分推荐参考博文推导:视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1）slam十四讲-ch9（后端1）-卡尔曼滤波器公式推导及BA优化代码实现【注释】（应该是ch13前面最难的部分了）9.2实践部分9.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）代码及详细注释如下:#include <io
2022-04-29 14:45:49
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch8视觉里程计2
!!!温馨提示 修改文件路径 😃一堆报错Consolidate compiler generated dependencies of target optical_flow[ 25%] Building CXX object CMakeFiles/optical_flow.dir/optical_flow.cpp.o[ 50%] Linking CXX executable optical_flow[ 50%] Built target optical_flow[ 75%] Buil
2022-04-29 11:23:35
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch7视觉里程计1
文章目录错误:这里需要重新安装Sophus模板库,前面chp4代码比较简单,我用的而是非模板库,通过修改头文件等方式也调试通过,但是为了之后章节调试的方便,我觉得定重新改用模板版库,安装之前记得将usr Sophus文件夹删除如下:sudo rm -rf /usr/local/include/sophus sudo rm -rf /usr/local/lib/libSophus.solocate Sophus //大小写有区别locate sophus //查看一下有没有删除干净安装模板
2022-04-15 10:05:12
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原创 c++基础语法补课记录
文章目录变量,运算符,条件选择,循环,数组,函数篇指针结构体类,对象文件的操作模板STL学习常用遍历等算法持续更新ing~变量,运算符,条件选择,循环,数组,函数篇#include <iostream>using namespace std; #define day 7int main(){ // cout<<"hello world!"<<endl; int a=10; cout&l
2022-04-14 14:05:40
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记—ch6 关于bug aka class ceres::internal::FixedArray＜double, 3＞}’ has no member named
文章目录遇到BUGBUG解决遇到BUGmake 直接报错搜索相关贴子,初步判断是由g2o版本不一致,导致的指针问题,我这个好像是安装了旧版本,需要更新到新版本,才能使用智能指针.关于解决方案可以参考该帖子于g2o新版本编译出错的原因及解决办法,不过这个帖子好像是要用旧版本替换新版本,SLAMbook2思路相反.ubuntu卸载g2o库最后，可以输入locate g2o命令来验证是否删除干净。在安装g2o库时,又报cmake 版本问题,额鹅鹅鹅只能安装新的版本,由于之前安装了ROS,自带有cm
2022-04-07 15:02:56
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化
文章目录6 非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2 最小二乘的引出6.1.3 例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1 一阶和二阶梯度法6.2.2 高斯牛顿法6.2.3 列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3 实践:曲线拟合问题6.3.1 手写高斯牛顿法6.3.2 使用Ceres进行曲线拟合6.3.3 使用g2o进行曲线拟合6 非线性优化g2o库学习非线性优化_曲线拟合_g2o图优化_最小二乘优化示例ceres库学习Ceres Solver 官方教
2022-04-06 17:21:34
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch5 相机与图像
文章目录5. 相机与模型5.1 相机模型5.2 图像5.3 实践5.3.1 Open CV的基本使用方法5.3.2 图像去畸变5.4 3D视觉5.4.1 双目视觉5.4.2 RGB-D视觉5.5 利用 KDevelop IDE编译器 编译执行文件5. 相机与模型5.1 相机模型理论参考博客:1.《视觉SLAM十四讲》相机位姿与相机外参的区别与联系2.《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像5.2 图像理论参考博客:1.视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-图像和实践5.3 实践
2022-04-01 19:46:15
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch4李群与李代数代码实践
文章目录4 李群和李代数4.1 基础知识---群4.2 李群与李代数4.2代码实践4.2.1 Sophus的基本使用方法4.2.2 例子:评估轨迹的误差4.2.3 章节小结4 李群和李代数4.1 基础知识—群4.2 李群与李代数李代数:与李群对应的一种的结构,位于向量空间,通常记作so(3),se(3).具体李群与李代数基础可参考博客 SLAM学习——李群与李代数理论推导部分可参考博客:视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解4.2代码实践4.2.1 Sophus的基本使用方
2022-03-31 21:12:20
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原创 Eigen库-学习参考博客汇集
文章目录3.1 Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换持续更新...3.1 Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换1.Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换2.Eigen : 四元数、欧拉角、旋转矩阵相互转换3.eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量...
2022-03-31 16:12:14
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记——ch3-三维刚体运动理论篇
文章目录3.1 旋转矩阵3.1.1点与坐标系3.1.2 坐标系中的欧式变换3.1.3 变换矩阵与齐次坐标3.2 Eigen库的使用3.3 旋转向量和欧拉角3.3.1 旋转向量3.3.2 欧拉角3.4四元数3.4.1 四元数的定义3.4.2 四元数的运算3.4.3 用四元数表示旋转3.4.4 四元数到旋转矩阵的转换3.5 补充小萝卜的例子解释,坐标在不同坐标系转换参考博客3.1 旋转矩阵3.1.1点与坐标系点乘叉乘法向量的方向成右手法则，所以叉乘的顺序是会有影响的。反对称矩阵反对成矩阵（
2022-03-31 16:06:31
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记----ch3 Eigen代码实践
目录1. 编译2 .运行useEigen3. Eigen几何模块1. 编译cmake：根据CMakeList.t
2022-03-31 12:45:04
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原创 ubuntu系统编译学习gcc&g++
目录1. 什么是gcc / g++2.g++编译流程：在这之前，我一直以为gcc和g++是一个东西，只是有两个不同的名字而已，今天在linux下编译一个c代码时出现了错误才找了一下gcc和g++的区别。1. 什么是gcc / g++首先说明：gcc 和 GCC 是两个不同的东西GCC:GNU Compiler Collection(GUN 编译器集合)，它可以编译C、C++、JAV、Fortran、Pascal、Object-C、Ada等语言。gcc是GCC中的GUN C Compiler（C
2022-03-30 17:22:37
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原创 视觉SLAM十四讲学习笔记---Hello SLAM ch1&ch2
目录1. vim基础保存退出命令i 切换插入esc 退出编译模式输入 :(注意`:`要输入2. 截图快捷键(小kills)3. 编译helloslam程序3.1 使用g++命令编译4. 使用cmake编译4.1 编写 cmake 文件4.2调用cmke命令新建工程4.3 g++与cmake编译区别4.4使用库文件来实现hello4.5 使用库文件5. 使用IDE5.1新建工程5.2添加相应代码-使用库文件5.3 `构建`,结果如下:5.4 执行程序5.5 调试运行1. vim基础保存退出命令i 切
2022-03-30 17:11:06
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原创 西瓜书学习笔记——第一章&第二章
文章目录前言第一章绪论1.1 机器学习发展历史1.2 基本术语1.3 假设空间1.4 归纳偏好第二章2.1 经验误差与过拟合2.2 评估方法2.3 性能度量2.4 比较检验2.5 偏差与方差参考资料前言本文为学习西瓜书和南瓜书的学习记录笔记，供自己复习回顾和大家参考。第一章绪论1.1 机器学习发展历史机器学习的发展历经：推理期，知识期，学习期，深度学习期推理期的人们认为只要赋予机器处理逻辑推理的能力，机器就有智能；知识期的人们认为还得让机器拥有知识；学习期人们认为如果机器自己能够学习才.
2021-10-13 00:11:37
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原创 latex中文简历，硕博士找工作实习用，顶级简约简历
***转载请注明出处，谢谢！***latex自制简历演示,前言本篇文章介绍一下如何利用,制作一份简单的个人简历。文章目的并不是给大家提供模板，而是希望大家通过本篇文章的介绍，对制作个人简历的过程有个简单的了解，有所启发。代码讲解1.\documentclass[12pt,a4paper,UTF8]{ctexart}%指定纸张大小，字号，支持中文文档简历选择 A4 纸张大小，字号选择 12pt，由于该简历制作主要针对中文，所以选择 UTF8 编码方式(不写容易出错)，文档类选择 ctexart。2.\us
2020-08-30 11:42:26
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原创 关于微信小程序开发工具没有上传云按钮的问题解决
上面两个图第一个我用的测试APPID，第二个我用的的是自己创建申请的APPID，直白来讲就是没有上传按键说明它自己也不知道上传到哪，因为你没有把相当于私有云钥匙的账号给它，可以直接在右上角详情APPID中直接修改为你申请到的APPID（微信开发者平台申请和查看自己APP ID）。不需要下面这些操作：不过原因是对的！！！如果上面的方法无法解决你的问题，那么请：1.将小程序中的 project.config 的配置文件 中的 APPID 进行替换；2.若还是不显示 请移步3；3.请更新你的开..
2020-07-29 18:46:08
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原创 关于调用百度API人脸识别小程序真机调用人脸识别失败问题解决
失败原因是百度为第三方，在这里你使用了第三方接口，https://aip.baidubce.com 不在 request 合法域名列表中，所以你写的项目自然没法链接到这个接口，需要把相关的https接口配置上。具体操作如下：登陆微信公众平台后台——开发——开发设置——配置服务器域名–把相关的域名配置上去就可以访问了。刷新调试就可以。成功展示一张图片，嘿嘿！...
2020-07-29 18:12:08
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原创 智能小车 + 机械臂——华为嵌入式精英挑战赛
文章目录选题说明选题方向竞赛开发平台创新点描述成果展示选题说明利用智能小车与机械臂结合，在智能小车自身能够实现的功能的基础上，拓宽功能，使之得到最大化的利用，提高其利用价值。智能小车可实现障碍物搜寻、扫除或者攻击“敌人”，另外利用智能小车、机械臂的结合实现物体抓取与放置。小车扫除障碍时，通过上中两层分布的红外传感器感知障碍或“敌人”，加速进行扫除或发动攻击；小车抓取物体时，通过红外传感器实现避障到达目的地，然后进行物体抓取并放到指定位置，此动作可自动完成，也可通过蓝牙通讯控制完成，使之更加灵活。
2020-06-22 04:00:08
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原创 基于51单片机的自动电梯控制模拟系统设计
文章目录研究现状总体方案设计硬件电路设计电梯逻辑控制电梯运行控制硬件仿真系统测试方向优先测试距离优先测试综合测试总结展望参考文献研究现状在现代社会和经济活动中，电梯已经成为城市物质文明的一种标志。特别是在高层建筑中，电梯是不可缺少的垂直运输工具。电梯的存在，使得每幢大型高楼都可以成为一座垂直的城市。在纽约的前世界贸易中心大楼里，除每天有5万人上班外，还有8万人次的来访和旅游，因此250台电梯和75台自动扶梯的设置和正常运行，才使得合理调运人员、充分发挥大楼的功能成为现实。中国第一高楼、坐落在上海浦东的
2020-06-22 02:53:39
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原创 Pt100铂电阻测温电路设计——
文章目录1.设计任务分析1.1设计目的1.2设计背景2.设计方案论证2.1方案设计2.2工作原理总体系统设计3.1 硬件系统设计3.1.1温度测量电路3.1.2信号放大电路3.1.3 A/D转换电路3.1.4数据处理电路3.1.5显示电路3.2软件系统设计4.电路仿真与调试4.1整体电路5.误差与精度分析参考文献1.设计任务分析1.1设计目的设计Pt100铂电阻测量温度的电路，温度测量范围是0-100摄氏度，要求LCD显示。画出电路图，标注元器件参数，简单说明测量原理和调节方式。1.2设计背景温度
2020-06-22 01:57:34
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原创 中国高校智能机器人比赛经验总结与分享——1V1擂台机器人
文章目录1.总体策略上台策略：备战策略：传感器策略：机器人硬件设计：2.比赛经验总结1.比赛前期车体安装及调试2.比赛车体调试与经验汇总比赛简介智能机器人格斗大赛（Intelligent Robot Fighting Competition,简称IRFC），IRFC将中国武术、竞技运动与人工智能、机器人等技术结合，融技术性、对抗性、挑战性、观赏性于一体，参赛队伍进行一对一，多对多等不同项目的角逐，大赛分统一部件组及开放部件组两大类别。 统一部件组参赛队伍选用统一标准和性能的控制器、传感器、动力模块
2020-06-21 18:06:43
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原创 基于matlab的数字图像处理软件设计
文章目录1.总体功能概述2.功能介绍2.1基本操作2.2图像类型变换2.3图形几何变换2.4图像变换2.5图像添加噪声2.6图像复原2.7图像增强2.8图像分割2.9图像编码2.10二值形态学处理2.11小波图像处理2.12数字图像处理应用3. 项目总结1.总体功能概述本图像处理软件总的包括基本操作、图形类型变换、图形几何变化、图像变换、图像添加噪声、图像复原、图像增强、图像分割、图像编码、二值形态学处理、小波图像处理、数字图像处理应用、帮助（如下图红框所示）；另外在界面右下方时间实时显示。（如下图蓝框
2020-06-21 17:51:47
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原创 基于VS Form窗体&SQL Server的学生信息管理系统设计
文章目录1.设计思路介绍2.数据库结构设计2.1数据库表2.2学生信息管理系统的E-R图3.软件运行演示4.功能介绍1.设计思路介绍本学生学籍管理系统采用前台应用程序结合后台SQL Server2016数据库的C/S架构的开发模式，运用C#语言为开发语言，通过优化程序的代码及结构，提高了程序的运行效率。学生学籍管理系统在Visual Studio2017环境中结合SQL Server2016数据库进行开发，该环境提供了大量可供选择的数据控件、可以很方便地建立与数据库的连接，此外，利用各种组件可对数据库
2020-06-21 17:26:25
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原创 设有N个节点均匀的轮叫轮询系统，其主机设置在各节点连线的正中间，即N/2处，试证明该系统的巡回时间
设有N个节点均匀的轮叫轮询系统，其主机设置在各节点连线的正中间，即N/2处。试证明该系统的巡回时间为：L=N(t0+ts)+(N/2+1)τL=N\left(t_{0}+t_{s}\right)+(N / 2+1) \tauL=N(t0+ts)+(N/2+1)τ工作原理: Polling轮询方式是一种设有主站的集中控制、非竞争型方式。总线信道上有一个主站和N个子站，主站向子站发询问命...
2020-05-01 16:54:30
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原创 Tensorflow学习笔记 -Python 语法学习快速索引
Tensorflow学习笔记 -Python 语法学习快速索引——持续更新√1、ubuntu 终端的简单使用√2、vim 编辑器的基本用法√3、python 里的数据类型：数值、字符串、列表、元组和字典√4、python 的条件语句和循环语句√5、代码纵向对齐表层次关系√6、函数、对象、类、模块、包还有面向对象的编程思想√7、文件读写操作个人体会：这一周我是从Python语言来理...
2020-04-22 16:27:23
213
原创 Tensorflow学习笔记 -Python 语法学习笔记一文件读写操作
文件读写等操作文件写操作文件读操作文件写操作import pickle开：文件变量 = open（”文件路径文件名”, ”wb”） 存：pickle.dump（待写入的变量，文件变量） 关：文件变量.close（） 代码验证：文件读操作import pickle开：文件变量 = open（”文件路径文件名”, ”rb”） 取：放内容的变量 = pickle.load（...
2020-04-22 16:19:56
176
latex中文简历，硕博士找工作实习用，顶级简约简历
2020-08-30
130小程序源码.txt
2020-07-29
miniprogram-v1.0.3.zip
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74源码(下).zip套安卓和java开发案例
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Math&Markdown.zip
2020-03-18
FastCopy_v382.zip
2019-11-09
SWCleanUninstall.zip
2019-11-09
软件设计师中级历年真题及详解(2004-2019)
2019-10-26
基于matlab的数字图像处理实验设计完整项目附代码及项目
2019-10-25
c数字图像处理算法典型实例源码.zip
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