Suzeao-CSDN博客

原创 SLAM算法总结1

目录前言旋转矩阵，旋转向量，四元数李群李代数BCH公式前言旋转矩阵，旋转向量，四元数旋转矩阵 R：任何物体的运动都可以用一个3乘3的矩阵乘法来描述，需要明白旋转矩阵本身是个正交矩阵且行列式为1就好了。参考：https://www.matongxue.com/madocs/228/这其中对特征值和特征向量以及矩阵乘法的意义有很直观的表现。旋转向量：用旋转角度和旋转轴四个变量描述旋转。欧拉角：以XYZ(roll pitch yaw)为轴以及先后顺序表示物体旋转。四元数 q：用四个数字表示一次旋转

2021-03-30 19:23:13 523

原创 Gazebo仿真建模总结

Gazebo仿真建模总结目录Gazebo仿真建模总结前言介绍总体框架框架介绍1.机器人模型urdf--xacro2.模型运行平台rvizdisplayszh.launch启动文件代码：3.模型仿真平台gazebo1）gazebo下载：2）有了gazebo后还要安装gazebo和ros的连接包：（因为gazebo是独立于ros的）3）构建自己的环境平台4）编译自己世界的启动文件5）编译车在我的世界的启动文件6）对模型的修饰：对应（szhrobot.gazebo）7）最后各个状态模型代码汇总4.问题汇总：pr

2021-02-21 01:03:29 1773

原创 Latex自动化学报模板学习和问题解决总结

根据自动化学报模板的自己摸索目录根据自动化学报模板的自己摸索前言模板内部文件简介生成自己的模板内部代码理解关于aas.cls和aas.cfg文件前言用的latex版本下载地址：http://www.ctex.org/CTeXDownload/我的版本Ctex2.9.2.164然后模板用的是《自动化学报》的模板，这个模板的作者好像是尚书林等老师的，了解到latex是一个用代码生成指定论文格式的编程平台，所以没看教学视频，直接学着对源代码进行替换自己摸索，然后因为发现百度上对于latex编写论文时所遇

2020-11-08 18:29:51 5186 9

原创 ROS中TF广播和监听个人理解及消息查找

ROS学习古月居TF使用总结目录ROS学习古月居TF使用总结大佬链接总代码目录TFboardcast代码三级目录大佬链接最全的广播整理:官方的transform介绍四元数与欧拉角整理了半年tf相关内容，然后古老师在最后的广播这块讲的也不是很详细，所以我查了很多资料，在这里记录一下我此时的看法给未来的我看。总代码目录TFboardcast代码在这里插入代码片三级目录...

2020-11-04 19:59:08 1581 2

原创 ROS官网使用方式以及问题？

Rviz中官网的使用这里写目录标题Rviz中官网的使用前言（希望瞄到这篇文章的大佬能注意一下）各种自带变量的官网查询方式一些普通消息类型的查询：Rviz等工具中的变量查询：前言（希望瞄到这篇文章的大佬能注意一下）类似在官网找的对官方变量的描述其实我一直都找的不是很全，我学习rviz是跟着一个简书大佬写的做的顺便加点自己的东西：链接：https://www.jianshu.com/u/143c9c8061ec博主叫陈瓜瓜但是里面好多官网目录我都找不到比如：对tf2的官方介绍–http://wi

2020-10-30 20:43:31 2295 1

原创 ROS学习和树莓派小车遇到问题汇总

垃圾问题汇总记录这里写目录标题垃圾问题汇总记录我的小车配置中间遇到的问题汇总VM虚拟机卡死问题问题描述：Error opening serial:could not open port /dev/rikibase树莓派连了显示屏没有反应问题：param' attribute must be set for non-dictionary values我的小车配置1.stm32F103驱动，我猜是通过串口连一个树莓派3b+，加上slam雷达Rplidar2.然后学习环境搭建的话，可以跟着视频搭建，也可以

2020-10-30 20:17:13 2589

原创 ROS中launch文件的编写以及RQT的代码记录

ROS古月居学习总结：launch文件编写记录目录ROS古月居学习总结：launch文件编写记录launch文件配置标准格式常用的语法包含其他launch文件相关函数的应用launch文件配置标准格式<launch><node pkg="package_name" name="nodename(改变init里的名字)" type="name.exe"/> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/&

2020-10-12 14:49:03 250

原创 ROS中publisher-subscriber,server-client编写

ROS古月居学习总结：节点间关系和代码编写目录ROS古月居学习总结：节点间关系和代码编写创造节点的方式cpp文件创建方式:py文件创建方式：代码信息的显示：publisher-subscriber关系server-client关系创造节点的方式首先在这边统一记录一下创造节点的方式cpp文件创建方式: ros::init( argc,argv,"name_node" ); ros::NodeHandle n; py文件创建方式： rospy.init_node('name_node',anon

2020-10-11 22:37:25 470

原创在ROS中workspace和Package的创建

ROS古月居学习总结:空间workspace和包创建记录分块目录ROS古月居学习总结:空间workspace和包创建记录ROS启动总结创建workspace1.创建工作空间的方法:2.创建完之后编译3。在写完程序后`catkin_mak`e之后，还要更新环境在workspace中创建自己的包在包中编写属于自己的程序写完程序之后对程序的编译c++文件的操作：2.py文件的操作：记录一下c++代码和py代码的开头格式总结ROS启动总结1，总的来说就是节点与节点之间的通信，节点代表机器人的某种功能，多个节点

2020-10-11 21:40:28 361

原创关于使用VMware14和VM装Ros的坑2020.9.30

关于使用VMware14和VM装Ros的坑VM创建虚拟机时黑屏死机VM上安装Ros遇到的问题VM创建虚拟机时黑屏死机创建的时候在如图地方选稍后，选其他的win10会爆炸VM上安装Ros遇到的问题######输入：sudo apt-get update的时候显示lock如下图：遇到这个问题是因为可能之前下载失败，做了些不正常关闭终端的做法，导致进程冲突所以输入 sudo rm /var/lib/apt/lists/lock //rm 后面跟的是上述显示的lock位置每个人的位置可

2020-09-30 20:25:12 518

qq_41090487的博客