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RSS订阅原创 相机标定和视觉相关好文记录
鱼眼相机的成像模型，介绍opencv中的鱼眼相机模型Opencv标定鱼眼相机径向畸变/切向畸变opencv的重映射函数remap()亚像素级精确度的角点双目三维重建系统(双目标定+立体校正+双目测距+点云显示)Python图像处理的基本插值算法在图像的基本仿射变换中，经常碰到旋转/缩放后的灰度值如何赋值的问题。因为变换之后图像的基本坐标位置出现小数，所以就需要插值方法获取整数的像素坐标赋值给新的像素位置。基本的插值方法包含最邻近插值和双线性插值算法8位, 16位，24位，32位图片显示原.
2022-05-15 21:35:21
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原创 LAMBDA工具箱阅读
文章目录简介一、LAMBDA工具箱二、使用步骤总结简介本系列文章主要是对LAMBDA开源工具箱中的模糊度固定的算法模型进行研究，对代码不做介绍（官方获取链接：LAMBDA工具箱）。注：更快捷的获取方式是在评论区留下邮箱一、LAMBDA工具箱解决双差模糊度固定问题一直是高精度定位的关键，Teunissen(1993)提出了LAMBDA方法，该方法两个关键1.Z变换去相关，2.模糊度搜索。论文看了一大堆但是让自己实现有点难搞！！！，但是LAMBDA工具箱解决了这个问题（重复造轮子）该工具箱是一个模糊.
2022-05-15 21:27:57
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原创 基于Ubuntu18.04 安装 INDEMIND | SDK
本文仅是安装SDK 时的问题记录，具体安装方法请参考官网ubuntu18.04 安装 INDEMIND SDK / 安装测试ORB-SLAM3问题1 ：找不到opencv库 libopencv_calib3d.so.3.4: cannot open shared object file: No such file or directory解决方案1：由于已经安装了ROS ubuntu18.04 自带opencv3.2，因此需要进行opencv的切换。opencv的切换有两种方案：由于我将ope
2022-05-06 21:45:47
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原创 GNSS/INS组合导航笔记
文章目录问题1：不可交换误差问题2：划桨运动问题3：关于卡尔曼滤波器效果判断（INS/GPS）问题4：失准角理解问题5：关于feedback反馈矫正问题6：组合导航精度结果主要依赖于GNSS精度吗？问题7：关于量测一定需要v和p吗？总结问题1：不可交换误差静坐标系到动坐标系之间存在一个等效旋转矢量，相同时间静坐标系到动坐标系3轴存在一个角增量，其中等效旋转矢量和角增量之间的误差叫不可交换误差；在时间间隔比较小的情况下等效旋转矢量和角增量几乎相等，随着采样时间的增大，等效旋转矢量和角增量差别越来越大，不
2022-04-23 19:15:09
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原创 windows下编译：opencv451+opencv-contrib451（附测试）
文章目录前言问题放在前面避免采坑一、源码下载二、编译opencv4512.1.cmake路径配置2.2.cmake的配置2.3.编译opencv451三、测试代码总结参考文献前言本文主要记录windows 下 opencv451+opencv_contrib 的编译过程，防止遗忘，编译前准备如下：windowsopencv451opencv_contrib451cmake3.23(cmake安装)vs2019问题放在前面避免采坑问题一：找不到：boostdesc_bgm.i: .
2022-02-19 20:58:58
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原创 windows下编译、配置ceres库（保姆级教程）
文章目录前言一、cmake安装二、ceres 依赖库的下载1.引入库2.读入数据总结前言ceres 库是谷歌开发的基于C++的优化库，本文主要记录ceres库在windows下的编译以及安装配置备注： 如果各位懒得编译请支持下一、cmake安装cmake下载网址：cmake官网请根据自己的电脑配置选择安装文件，我是64位的电脑，安装文件如上；具体的cmake安装可参考cmake安装教程二、ceres 依赖库的下载1.引入库2.读入数据总结...
2022-02-13 16:13:16
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原创 IMU数据解析
c文件/****************************************************************************** filename:mian.c* function:RAWIMU2BCD 原始数据解码为十进制* version :1.0* date ：2020/11/3* designer：* note ：*************************************************************
2022-01-31 11:02:55
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原创 Simulink-stateflow 入门
文章目录前言1. 创建一个stateflow工程2. 创建一个MATLAB function3. 写MATLAB function中的逻辑函数4. 定义结构体5. 创建 From workspace ds6. 创建 Delay7. 创建 bus creator8. 创建 bus selector9. 创建 xy graph 和scope10. 最终效果如下11. 工程使用教程12. 生成autosar 代码1. ctrl+e 打开model setting2.stem target file 设置3.
2021-12-10 21:06:19
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原创 AHRS 原理算法+代码实现（好文记录）
MPU9250数据处理的过程IMU误差模型和校准AHRS关键算法IMU矫正和姿态融合加速度计和磁力计椭球拟合矫正加速度计和磁力计求解初始姿态角度KF 、EKF、ESKF的区别，前两个属于直接法滤波，最后一个属于间接法滤波AHRS的EKF滤波算法参考文献：A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With An Integrated Processor in 9-D IMU（双阶段卡尔曼滤波器）AHRS 的三种算法对比，算法.
2021-11-18 23:22:44
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原创 git入门
配置用户和邮箱信息 *git config user.name “***”；git config user.email “***”；查看用户信息 *git config --global --list从远程仓库拉取分支 *1.创建一个新的文件夹git initgit branch 没有发现本地分支原因：需要提交后才能看见master；1>创建一个空文件 git add .2>git commit -m “test”;提交到本地仓库3>git branch..
2021-11-15 21:35:37
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原创 RTCM协议阅读——RTCM数据解析
文章目录前言1.RTCM协议阅读（一）2.RTCM协议阅读（二）3.RTCM阅读（三）4.RTCM阅读（四）——SSR5.RTCM阅读（五）——MSM4总结前言本文主要记录RTCM数据流的解析方法，以及各个字段的定义，以学习记录为主1.RTCM协议阅读（一）RTCM：±---------±-------±----------±-------------------±---------+ | preamble | 000000 | length | data mes.
2021-09-18 20:22:11
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原创 UKF在GNSS/INS组合导航中的应用
% SINS/GPS intergrated navigation simulation unsing kalman filter.% Please run 'test_SINS_trj.m' to generate 'trj10ms.mat' beforehand!!!% See also test_SINS_trj, test_SINS, test_SINS_GPS_186, test_SINS_GPS_193.% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan,
2021-09-08 23:07:31
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原创 经纬高转XYZ
#if 1#include <stdio.h>#include <math.h>#define MAXLEN 150#define MAXSOLLEN 8191#define PI 3.1415926535897932 /* pi */#define D2R (PI/180.0) /* deg to rad */#define RE_WGS84 6378137.0 //长半轴#defin
2021-09-08 23:01:13
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原创 灵越15plus安装win10+ubuntu18.04双系统
文章目录前言一、进入BIOS二，关闭Secure Boot，打开win10系统无法进入，需要恢复密钥三、系统安装成功后，字体和图标都很小前言本文主要记录系统安装时的踩坑记录，系统的安装和卸载主要参考以下文章：参考文献：// 系统安装https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_48178539/article/details/109218743//win10+ubantu卸载https.
2021-09-08 22:56:52
687
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转载 关于陀螺仪零偏参数与性能的一些个人见解（转载）
本人研究生课题就是做一种电磁感应原理的陀螺仪的，现在上班也主要负责中国的MEMS业务。之前念书时就对陀螺仪的一些指标理解的很模糊，最近看了几篇文章，总结了一下自己的理解，分享给大家。有不足或者需要补充的地方，也欢迎大家多多交流指正，共同提高。 首先声明，每一颗芯片都是独一无二的，所以...
2021-09-07 15:37:04
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原创 Ubuntu16.04下安装/编译/配置/使用glog
文章目录前言1.glog安装2.clion下配置glog3.踩坑4.工作路径的配置参考文献前言glog是google提供的一个日志库，glog在日常开发中的使用非常广泛。学习glog主要目的还是为了编译任乾大佬的多传感器融合框架。这里介绍下它的安装/编译和基本使用方法。1.glog安装参考：https://blog.csdn.net/kenstandlee/article/details/1170313922.clion下配置glog参考：https://www.freesion.com..
2021-07-24 20:08:19
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原创 rviz读取*.bag 数据包并显示
文章目录前言查看bag数据包的基本信息前言查看bag数据包的基本信息数据：nsh_indoor_outdoor.bag
2021-07-09 23:32:57
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原创 lego-loam安装编译
文章目录前言1.lego-loam的安装编译——踩坑->填坑1.1 lego-loam编译1.2 lego-loam安装前言1.lego-loam的安装编译——踩坑->填坑1.1 lego-loam编译** 踩坑：clouds-msgs 找不到**// lego-loam的安装编译https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121// lego-loam 编译找不到clouds-msgshttps://blo..
2021-07-09 22:54:01
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原创 LIO-SAM学习（二）——bag（topic）基本信息的查看
文章目录前言1.bag数据包的解读前言1.bag数据包的解读执行以下命令roscore%%进入数据包路径播放数据包 rosbag play casual_walk.bag `%% 数据包的基本信息rosbag info casual_walk.bag %% 查看发布的话题消息rostopic list %% 播放某一个topic的数据信息，其他消息类似rostopic echo /imu_raw...
2021-07-07 19:50:31
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原创 ros入门-终
文章目录前言1.参数的使用以及编程方法1.1.rosparam的基本命令前言本次是二刷ros入门21讲（古月），古人诚不欺我，书读百遍其意自现，一刷和二刷的理解终归是不同的（细品）。遗憾的是一刷的时候笔记仅仅记录了一半（太忙了），因此二刷的时候填掉这个坑。本篇分为以下几个板块：参数的使用以及编程方法ros的坐标管理系统launch文件的使用可视化工具的使用总结1.参数的使用以及编程方法1.1.rosparam的基本命令输入以下命令：rosparam -h //查看rospa..
2021-07-07 19:41:49
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原创 LIO-SAM学习系列（一）——lio-sam安装编译
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录2.LIO-SAM安装编译# 1.ROS安装编译ubuntu16.04+ros 参考文献：// 安装https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218// 安装时踩的坑以及解决方案https://blog.csdn.net/qq_40957243/article/details/115017794?spm=1001.2014.3001.5501
2021-07-07 19:37:57
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原创 clion+ros开发环境的搭建
文章目录参考文献参考文献本着尊重原创的原则列出参考文献：https://www.jianshu.com/p/ccbcc717c395https://blog.csdn.net/pisuto/article/details/102780430https://www.yht7.com/news/1130321.在bashrc中添加环境export PATH=/home/pisuto/library/clion-2019.1.4/bin:${PATH}2.进入catkin_ws/src中执行.
2021-06-28 23:10:28
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原创 基于kd-tree搜索的ICP/NDT的MATLAB仿真
本着尊重原创的原则：参考文献如下：https://www.cnblogs.com/qi-zhang/p/10017670.html前言高楼大厦始于基石，最近在学slam相关算法，因此从最基础的icp算法入手，纯看算法推导感觉理解的不够深刻，因此在找到了该博主的仿真代码（代码），阅读后受益非浅，再次感谢该博主。在学习的过程中修改了部分代码：主要增加了三维旋转，kd-tree搜索（不得不说这算法搜索真的快），部分绘图功能（本人有强迫症，就是要把图画的是自己想想的样子，哈哈）代码来源有钱的捧个钱场：ht
2021-06-19 15:41:45
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原创 ubuntu16.04搭建ros+QT 开发环境
记录ros+Qt开发环境搭建方法https://blog.csdn.net/weixin_41754912/article/details/82388607
2021-06-13 20:54:22
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原创 UKF入门级别详解
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、蒙特卡洛仿真1.1 浦丰投针求解π问题1.2 蒙特卡洛仿真举例二、使用步骤1.引入库总结前言本文主要是学习西工大严恭敏老师的UKF课程笔记，以及UKF的学习总结，方便后期查阅。一、蒙特卡洛仿真1.1 浦丰投针求解π问题 1.设置条纹间距为d的图形； 2.取一根长度为l的针（l<d）,随机的向条纹图形中投掷n次，相交的次数记为m次（图中a 为相交的针，b为不想交的针）； 3.计算针相交的概率;1
2021-06-13 16:15:39
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原创 PRIDE PPP-AR II 软件
记录下武大开源软件地址（注：后期抽空阅读学习）；PRIDE PPP-AR II：GPS/GLONASS/Galileo/BDS/QZSS多系统PPP-AR，超高采样率（50Hz）和大动态（飞机、船舶等）数据解算。另外提供了轻型Windows beta版。不再使用任何保护性模块，完全开放且更为简化。下载地址：http://pride.whu.edu.cn，包括有关支持、培训课程和常见问题的最新更新，欢迎反馈改进意见。...
2021-05-24 11:43:27
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转载 UKF-MATLAB-仿真
代码来源转载来源 构建Sigma点的函数 [plain] view plain copy function X = sigmas(x,P,c) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Sigma points&
2021-05-24 10:29:11
809
转载 误差椭圆
原文链接：https://blog.csdn.net/u010182633/article/details/45924061 介绍 在这篇文章中，我将展示如何绘制二维正态分布数据的误差椭圆，又名置信椭圆。误差椭圆代表高斯分布的等值轮廓线，并允许可视化一个2D置信区间。下图显示了一组
2021-05-19 16:54:12
7643
转载 UKF详解
UKF匀速直线运动目标跟踪 无迹卡尔曼滤波运行结果 无迹卡尔曼滤波 代码： function UKFclc;clear;T=1; % 采样周期N=60/T; % 采样次数X=zeros(4,N); % 初始化真实轨迹矩阵...
2021-05-18 17:50:15
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原创 ROS（三）——发布者Publisher 和 订阅者Subscriber 的编程实现
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、发布者（Publisher）1.1 Publisher的实现流程二、订阅者（Subscriber）总结前言本文主要记录学习ROS入门过程的一些笔记，方便以后查阅一、发布者（Publisher）1.1 Publisher的实现流程初始化ROS节点向ROS master 注册节点信息 包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息类型按照一定的频率循环发布消息/** * 该例程将发布turtle1/cmd
2021-04-29 10:11:41
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原创 ROS入门（五）——客户端Client 和服务端Server的实现
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、Client 的实现1.1创建功能包1.2 编写learning_service.cpp 文件1.3 CMakeLists.txt 中添加依赖1.4 编译1.5 结果展示二、服务端server 的创建1.引入库2.读入数据总结前言本文主要记录学习ROS过程中的笔记一、Client 的实现实现流程：初始化ROS节点——>创建client 实例——>发布请求数据——>等待server处理完成后的反馈结
2021-04-11 23:12:33
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原创 ROS入门（四）——话题消息的定义与使用
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、话题消息的定义流程二、调用上一节创建的消息1.创建发布者2.创建订阅者3.配置CmakeList.txt 中的编译规则总结前言为了加深学习印象和理解，本文主要记录学习ROS时的笔记（学习视频来自：古月居ROS入门21讲）一、话题消息的定义流程定义话题消息（本次消息以个人信息为例）注意：话题消息的定义文件名格式为：xxx.msg，.msg 为后缀在文件package.xml添加功能包的依赖包含两个依赖：
2021-04-08 23:33:29
548
原创 常量指针和指针常量
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、常量指针和指针常量1.1、常量指针1.2、指针常量1.3、const即修饰指针，又修饰常量前言深究指针的基本用法一、常量指针和指针常量1.1、常量指针int a=10;int b=10;const int *p=&a;特点：指针的指向可以修改，但是指针指向的值不可以修改；代码如下（示例）：const int *p=&a;*p=20; //指针指向的值不可以修改，本行为错误示例
2021-04-08 17:15:32
57
原创 IMU_tk阅读
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、imu_tk用途？二、源码阅读2.1加速度计的标定2.1.1加速度计的标定原理2.1.2加速度计的标定源码阅读2.2、陀螺仪的标定2.2.1陀螺仪的标定原理2.2.2陀螺仪的标定源码阅读总结前言因为工作需要，有个标定任务，根据需要选用了IMU_tk 作为本任务的标定工具，为了深入研究标定思想和原理，决定深入阅读imu_tk 代码（MATLAB版本）一、imu_tk用途？imu_tk 是一款imu传感器的标定工具
2021-03-28 16:29:55
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原创 ROS 下使用codeblocks进行代码快速编辑
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、安装codeblocks二、配置ROS头库路径三、设置codeblocks为默认打开软件效果展示总结前言学习ROS 必不可少的需要进行代码编辑，在windows下采用vs code，网上查了下ubuntu系统下各位网友都推荐 code blocks，因此你本文主要介绍code blocks 的安装和在ROS 下的使用提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装codeblocks打开终端依次执行以下命
2021-03-28 00:56:17
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原创 函数lsqnonlin()使用说明
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码
2021-03-24 15:22:54
8244
原创 ROS入门（二）——创建功能包和工作空间
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、工作空间（workspace）？二、创建工作空间（workspace）2.1、创建工作空间三、创建功能包总结前言上一节已经完成ROS的安装，本节还是学习‘古月居ROS21讲’，本文主要记录怎样创建工作空间和功能包一、工作空间（workspace）？workspace：类似于vs中创建一个项目工程文件夹，主要是为了存放相关文件（如源码、可执行文件等）；主要分为以下四个主要文件夹：src（source space
2021-03-20 00:22:04
409
原创 ROS入门（一）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、安装Ubuntu18.04二、入门ubuntu的基本命令三、ROS安装——踩到的坑3.1、网络无法连接3.2、sudo rosdep init 错误3.3、rosdep update总结前言ROS是一个机器人操作系统，跟随古月居来学习ROS！！！本文主要记录本人在安装ROS时踩的一些坑，避免以后忘记。一、安装Ubuntu18.04安装教程（略），网上一大堆！本人采用的是虚拟机安装，打开终端输入以下命令查看Ubu
2021-03-19 23:24:35
531
windows 下编译好的opencv451 +opencv_contrib 库，包含include lib share
2022-02-19
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