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RSS订阅原创 C# protobuf ByteString和string之间的转换方法
C# Protobuf ByteString和string之间转换方法
2022-07-30 18:05:31
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原创 如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果
如何使用evo工具评估LeGO-LOAM跑KITTI数据集的结果下载KITTI数据集安装kitti2bag修改LeGO-LOAM代码utility.himageProjection.cpptransformFusion.cpp安装evo最终结果下载KITTI数据集官方链接：KITTI官网我们只用得到点云数据集和groundtruth，也就是odometry data set (velodyne laser data, 80 GB)和odometry ground truth poses (4 MB)，
2022-05-25 11:33:40
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业8
最后一次了，断断续续终于炫完了入门课，泪目你应该修改的函数是:• rope.cpp 中的Rope::rope(…)• rope.cpp 中的void Rope::simulateEuler(…)• rope.cpp 中的void Rope::simulateVerlet(…)Rope::rope(…)：直接初始化完事Rope::Rope(Vector2D start, Vector2D end, int num_nodes, float node_mass, float k, vector&l
2022-05-23 17:13:05
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业7
2 调通框架2.1 修改的内容相比上一次实验，本次实验对框架的修改较大，主要在以下几方面：• 修改了main.cpp，以适应本次实验的测试模型CornellBox• 修改了Render，以适应CornellBox 并且支持Path Tracing 需要的同一Pixel多次Sample• 修改了Object，Sphere，Triangle，TriangleMesh，BVH，添加了area 属性与Sample 方法，以实现对光源按面积采样，并在Scene 中添加了采样光源的接口sampleLight
2022-05-16 09:49:08
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业6
总览在之前的编程练习中，我们实现了基础的光线追踪算法，具体而言是光线传输、光线与三角形求交。我们采用了这样的方法寻找光线与场景的交点：遍历场景中的所有物体，判断光线是否与它相交。在场景中的物体数量不大时，该做法可以取得良好的结果，但当物体数量增多、模型变得更加复杂，该做法将会变得非常低效。因此，我们需要加速结构来加速求交过程。在本次练习中，我们重点关注物体划分算法Bounding Volume Hierarchy (BVH)。本练习要求你实现Ray-BoundingVolume 求交与BVH 查找。首先
2022-05-13 19:15:47
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业5
1 总览在这部分的课程中，我们将专注于使用光线追踪来渲染图像。在光线追踪中最重要的操作之一就是找到光线与物体的交点。一旦找到光线与物体的交点，就可以执行着色并返回像素颜色。在这次作业中，我们需要实现两个部分：光线的生成和光线与三角的相交。本次代码框架的工作流程为：从main 函数开始。我们定义场景的参数，添加物体（球体或三角形）到场景中，并设置其材质，然后将光源添加到场景中。调用Render(scene) 函数。在遍历所有像素的循环里，生成对应的光线并将返回的颜色保存在帧缓冲区（framebuffe
2022-05-11 21:10:45
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业4
要求：Bézier 曲线是一种用于计算机图形学的参数曲线。在本次作业中，你需要实现de Casteljau 算法来绘制由4 个控制点表示的Bézier 曲线(当你正确实现该算法时，你可以支持绘制由更多点来控制的Bézier 曲线)。你需要修改的函数在提供的main.cpp 文件中。• bezier：该函数实现绘制Bézier 曲线的功能。它使用一个控制点序列和一个OpenCV：：Mat 对象作为输入，没有返回值。它会使t 在0 到1 的范围内进行迭代，并在每次迭代中使t 增加一个微小值。对于每
2022-05-05 17:05:08
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业3
任务：修改函数rasterize_triangle(const Triangle& t) in rasterizer.cpp: 在此处实现与作业2 类似的插值算法，实现法向量、颜色、纹理颜色的插值。修改函数get_projection_matrix() in main.cpp: 将你自己在之前的实验中实现的投影矩阵填到此处，此时你可以运行./Rasterizer output.png normal来观察法向量实现结果。修改函数phong_fragment_shader() in main.c
2022-04-26 20:00:39
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业1
记录1111 总览到目前为止，我们已经学习了如何使用矩阵变换来排列二维或三维空间中的对象。所以现在是时候通过实现一些简单的变换矩阵来获得一些实际经验了。在接下来的三次作业中，我们将要求你去模拟一个基于CPU 的光栅化渲染器的简化版本。本次作业的任务是填写一个旋转矩阵和一个透视投影矩阵。给定三维下三个点v0(2.0, 0.0,−2.0), v1(0.0, 2.0,−2.0), v2(−2.0, 0.0,−2.0), 你需要将这三个点的坐标变换为屏幕坐标并在屏幕上绘制出对应的线框三角形(在代码框架中，
2022-04-23 15:34:54
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业0
记录1113.1 作业描述给定一个点P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转45◦，再平移(1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）#include<cmath>#include"Eigen/Core"#include"Eigen/Dense"#include<iostream>using namespace std;int main() { Eigen::Vector3f point(2.0, 1.0, 1.0); Eig
2022-04-23 15:29:40
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原创 GAMES101-计算机图形学-作业2
个人记录(●’◡’●)1 总览在上次作业中，虽然我们在屏幕上画出一个线框三角形，但这看起来并不是 那么的有趣。所以这一次我们继续推进一步——在屏幕上画出一个实心三角形， 换言之，栅格化一个三角形。上一次作业中，在视口变化之后，我们调用了函数 rasterize_wireframe(const Triangle& t)。但这一次，你需要自己填写并调用 函数rasterize_triangle(const Triangle& t)。 该函数的内部工作流程如下：创建三角形的2 维bound
2022-04-23 15:25:50
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原创 MATLAB按话题提取ROSBAG数据
个人记录用select函数链接：添加链接描述clc,clear,close all% 定义rosbag所在的位置% filepath=fullfile('E:\RobotProject\Data\','data','2021-08-02-08-51-01.bag');filepath=fullfile('E:\RobotProject\Data\','data','2021-08-08-08-58-06.bag');% 提取bag中消息格式信息bag=rosbag(filepath);%%
2021-08-22 16:06:34
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转载 Python os模块记录
Python os模块记录1. 简介2. 常用功能2.1 os.name2.2 os.environ2.3 os.walk()2.4 os.listdir()2.5 os.mkdir()2.6 os.remove()2.7 os.rename()2.8 os.getcwd()2.9 os.chdir()3. os.path 模块3.1 os.path.join()3.2 os.path.abspath()3.3 os.path.basename()3.4 os.path.dirname()3.5 os.pa
2021-07-05 20:13:51
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原创 Linux入门-常用命令整理
Linux常用命令命令格式文件处理命令目录处理命令lsmkdircdrmdircpmvrmpwd合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入第一次接触linux，也是第一次写博客，悄咪咪存个档嘿嘿(ฅ´ω`ฅ)（其实就是抄一下PPT
2020-11-17 14:53:34
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空空如也
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