RTK学习者

原创 [环境搭建]ubuntu 16.04 安装

网上的方法https://blog.csdn.net/xunan003/article/details/81665835其实应该有三种方法ubuntu-drivers autoinstall 其中新的驱动上通过ppa的方式获得sudo apt-get install nvidia-xxx官方下载驱动安装注意的事一定要关闭bios的安全启动，上方链接有，具体表现为load xxmode...

原创 【环境搭建】window cmake 编译环境（cmake mingw vscode）

cmake MinGWcmake MinGW vscode上述链接条例清晰，第二链接中有一错误（第一次编译应使用cmake -G “Unix Makefiles” …），环境搭建可参考上述资料

原创 【git】使用笔记

拉取远程分支git checkout -b {new_branch_name} {origin_git_reo}/{origin_branch_name}如果git 项目拉取不到，可能是没有更新远程信息git fetch

原创 【ECL】ECL离线调试开源代码（回放，移植，改算法）

ECL_Offline 离线调试开源代码（EKF2回放，移植，改算法）github地址: https://github.com/Toothsmile/ecl_offline前言首先得申明下这个想法其实更早的有个浙大的实现了，https://github.com/AbnerCSZ/EKF2_offline.git,所以其中参考了他的框架，但是他好像不是算飞机，反正我做了些改进，更适应新的e...

原创 【组合导航】imu中的低通滤波器

ecl中的低通滤波器这里以磁传感器为例mag_filter=mag_filter*0.9+mag_sample*0.1采样率为100hz一阶数字低通滤波器的公式为：Yn=a∗Xn+(1−a)∗Yn−1Y_n=a*X_n+(1-a)*Y_{n-1}Yn​=a∗Xn​+(1−a)∗Yn−1​式中：Xn——本次的采样值X_n——本次的采样值Xn​——本次的采样值Yn−1——上次的滤波输出...

原创 【CMAKE实践T2】CMAKE实践【2】学习

前言学了一天半，学到t3的时候发现px4固件的makefile好像是手写的，Σ( ° △ °|||)︴，不过《CMAKE practice很好，既然学了就学完总结下了，t1太简单了,就直接讲t2工程的建立和t3如何构建共享库(静态库和动态库)以及t4调用动态库t2 构建工程的建立为工程添加一个目录src，放置源代码添加一个子目录，用来放置工程的文档hello.txt添加文本文件COP...

原创 【PX4代码】关于ekf2输出频率只有1ohz的问题

问题我在使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上，使用的gps模块输出频率为5hz，使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz，但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz测试我认为可能是数据记录的问题，我在logger.cpp（记录人.cpp O_O）中发现其实对于每个topic的主题记录都...

原创 【C/C++代码】回调函数

回调函数的定义https://blog.csdn.net/hellozex/article/details/81742348所谓回调，就是模块A要通过模块B的某个函数b()完成一定的功能，但是函数b()自己无法实现全部功能，需要反过头来调用模块A中的某个函数a()来完成，这个a()就是回调函数。如下图先到这了，px4代码太难了，看不到ab模块啊...

原创 【PX4代码】PX4 filght mode 飞行模式分析

飞行模式在vehicle_status.msg中，该消息中有一段内容：# Navigation state, i.e. "what should vehicle do".uint8 NAVIGATION_STATE_MANUAL = 0 # Manual modeuint8 NAVIGATION_STATE_ALTCTL = 1 # Altitude control modeuint8...

原创 【c/c++位操作】移位运算

在px4中进场可以看到#define MASK_USE_GPS (1<<0)bool not_using_gps = !(_params.fusion_mode & MASK_USE_GPS) || !_control_status.flags.gps;所以我们需要知道这个(1<<0)到底是多少,且&是啥，咋运算出来的1<<...

原创 【px4 add submodul】Px4 自定义submodul url设置问题

https://stackoverflow.com/questions/46352657/modify-url-of-a-nested-submodule-in-git我自己更改了px4的子模块，并fork官方的仓库，推送到fork的仓库中，但是如何拉取自己定义的子模块：具体步骤为：上github上找到fork的px4仓库，找到.gitmodul更改其中url与branch,然后pull到本地...

原创 【PX4代码】关于px4代码中timestamp与gps_itow的时间问题

gps的输出频率为5hz，由此可见timestamp应该是113248090*1e-6转换为s，由次可见gps的itow时间应该为271998999*1e-3转换为s总结px4中的时间为cpu应该除以10^6，GPS除以10^3....

原创 【px4编译】make px4fmu-v3_default upload 不能使用

今天遇到编译pixhawk2代固件无法upload的问题，出现TypeError: a bytes-like object is required, not ‘str’，在1代中是可以make upload的ninja: Entering directory `/home/cigit-sjj/Study/InterNav/Firmware/build/nuttx_px4fmu-v3_defau...

原创 【linux c】II和I的区别

其中 条件1||条件2 如果条件1true，不检查条件2，返回true；条件1 | 条件2 如果条件1 ture 仍然会检查条件2，不会造成代码短路。

转载 【PX4编译】PX4源代码在qtcreator中编译

原创 【生活杂记】别期望能够让word保存pdf图片高清，用wps保存就好了。

提醒自己别再找word保存pdf高清图片的方法了，找不到，用wps保存就好

原创 【学习笔记】《单片机原理与技术》前三章总结

前言《单片机原理与技术》戴胜华老师的教材版本，px4飞控使用的是stm32单片机，学习下单片机技术有利于理解px4的底层代码，单片机教材那么多，选择戴胜华老师的版本是MOOC中有戴老师的版本，B站有大量的视频。前四章内容分别是单片机概述MCS-51单片机的结构与原理MCS-51 单片机的结构与原理单片机的硬件功能（第一张图）其中戴老师讲到了三条总线，单片机总共有三条总线...

原创 【组合导航】四元数的运算及四元数微分理解

前言在导航中一般都具有两套坐标系，载体坐标系与世界坐标系，联系两套坐标系的是用旋转向量，但是旋转向量存在着奇异性，大多使用四元数，记录下四元数的运算及四元数微分方程。四元数运算四元数的表达式为：q=q0+q1i+q2i+q3iq=q_0+q_1i+q_2i+q_3iq=q0​+q1​i+q2​i+q3​i其中ijk为三个虚部，三个虚部满足以下关系式：{i2=j2=k2=−1ij=k,j...

原创 【组合导航代码ECL】状态融合函数FuseMag函数（0.fuse with freee decline 1.fuse with got decline 2.fuse magheading ）

主函数function [... states, ... % state vector after fusion of measurements P, ... % state covariance matrix after fusion of corrections innovation, ... % Declination innovation - rad va...

原创 [PX4编译环境] 遇到的问题总结

openGL的问题com.jogamp.opengl.GLException: X11GLXDrawableFactory - Could not initialize shared resources for X11GraphicsDevice[type .x11, connection :0, unitID 0, handle 0x0, owner false, ResourceToolki...

原创 【组合导航代码ECL】状态融合函数FusePosition与FuseBaroHeight

FusePosition.m位置融合函数与速度融合函数相同，其H阵为1FuseBaroHeight气压高融合函数与位置速度融合函数同，其H阵为1,但是其高程初始化为﹣值，其新息的计算公式为：Height(k)−=Heght(k−1)+HeightmeaHeight(k)^-=Heght(k-1)+Height_{mea}Height(k)−=Heght(k−1)+Heightmea​,其他...

原创 【组合导航代码ECL】状态融合函数FuseVelocity.m

主函数‘function [...H states, ... % state vector after fusion of measurements P, ... % state covariance matrix after fusion of corrections innovation,... % NED velocity innovations (m/s) ...

原创 【组合导航代码ECL】状态预测函数predictCovariance.m

主函数function P = PredictCovariance(deltaAngle, ... deltaVelocity, ... states,... P, ... % Previous state covariance matrix dt, ... % IMU and prediction time step param) % tuning ...

原创 【组合导航代码ECL】状态预测函数predictStates.m

写在前面的的话最近学习组合导航，要对ECL代码有进一步的理解，暂时以此作为笔记主函数function [states, correctedDelAng, correctedDelVel] = PredictStates( ... states, ... % previous state vector (4x1 quaternion, 3x1 velocity, 3x1 positi...

原创 【Matlab笔记】MATLAB在Ubuntu中打开windows中注释的.m文件注释乱码

我的想法是先用dos2unix工具转换（之前也遇到过一次不能操作文档的问题，使用这个可以解决），但是这次使用这个工具依然不行。在网上翻阅发现了一个enca这个工具，中文注释乱码的主要是原因是wndows下matlan采用的是gbk编码，只要将所有的m文件转成 utf8文件，显示正常了步骤如下：1、安装enca:sudo apt-get install enca2、转换成utf8格式文件:e...

原创 【RTKLIB】使用RTKPOST控制台程序RNX2RTKP程序批量处理GNSS数据

RNX2RTK 使用好久没有写博客，勤奋努力学习的人才能成功，只是写论文不如让我写博客。 昨天老师给分配一个用RTKlib批量处理数据的任务，我的第一个想法就是想到了CUI来处理。RNX2RTK介绍RTKlib包含了5个CUI程序，这些控制台程序都是只需要简单标准的c库都能运行，能够跨平台运行，其中就有我们需要的CUI——RNX2RTKP，这是后处理程序是RTKPOST的控制台版本。...

原创 【技术贴士】Ubuntu下使用福昕阅读器无法使用sougou输入法解决方案

问题描述有天发现自己ubuntu下使用FoxitReader无法使用搜狗法，无法注释了，导致文献看不了。网上查阅过程我在网上查阅到有改变FoxitReader.sh注释其export行，更新配置文件，依然是改变不了输入无法启用，其他方法也没有试。我的方法我在终端输入FoxitReader，然后打开福昕阅读器，再去找到你的pdf文件，居然发现可以使用sougou输入法了，如果你的...

原创 【学习笔记】git分布式管理（分支策略，bug分支，强行删除分支，多人协作抓取提交）

分支策略在实际开发中，master分支应该是非常稳定的，也就是仅仅用来发布信版本，平时不在上面干活。干活都应该在dev分支上，每个人都在dev分支上干活，然后每个人又有各自的分支，等到版本发布的在网上发布，团队合作就像 合并的分支的时候可以加上git merge --no-ff -m "merge"这里ff指的是Fsat Forward合并，使用no-ff参数能够看到曾经做过合并，fas...

原创 【学习笔记】git分布式管理（添加远程库,推送本地库到远程库，分支管理，解决冲突）

1.添加远程库（gitHub）本地Git仓库和GitHub仓库之间的传输是通过SSH加密的，所以，需要一点设置： 1.终端输入ssh-keygen -t rsa -C &quot;[email protected]&quot; 如果一切顺利的话，可以在用户主目录里找到.ssh目录，里面有id_rsa和id_rsa.pub两个文件，这两个就是SSH Key的秘钥对，id_rsa是私钥，不能泄露出去，id...

原创 【学习笔记】git分布式管理(管理修改，撤销修改,删除文件)

工作区(working Directory)工作区就是我们所创建的文件夹gitTest版本库（Repository）gitTest文件夹里面的.git文件夹即为版本库， 从截图可以看到里面包含了版本库了有很多东西，其中最重要的就是index(或者stage)的暂存区，还有Git为我们自动创建的第一个分支master，以及指向master的一个指针叫HEAD。 前面讲了我们把...

原创 【学习笔记】git分布式管理之版本回退

本人看的教程是廖雪峰的《git》1. 版本回退使用了git log命令查询出结果中各个提交的版本，如果想要回退其中一个版本只需要首先，Git必须知道当前版本是哪个版本，在Git中，用HEAD表示当前版本，也就是最新的提交3628164…882e1e0（注意我的提交ID和你的肯定不一样），上一个版本就是HEAD^，上上一个版本就是HEAD^^，当然往上100个版本写100个^比较容易数不过来...

原创 【学习笔记】git分布式管理之（创建仓库）

git学习笔记我看的资料的是《廖雪峰git》，是我看过来比较好的git学习资料，之前一直很想学git分布式管理，因为发现上了研究生，需要写的代码还有处理的文档资料变得多，一直想有个管理文档代码的工具，git是个很好的选择。 配置用户：git config --global user.name "toothsmile"git config --global user.email "7...

原创 【论文笔记】短基线中基于卡尔曼滤波的单频GPS和BDS RTK算法

论文：《A Kalman Filter-Based Short Baseline RTK Algorithm for Single-Frequency Combination of GPS and BDS》序上面是这几天看的一篇论文，《短基线中基于卡尔曼滤波的单频GPS和BDS组合RKT算法》，本来想把该篇论文题目作为笔记的标题，至少也想在标题中提一提，但是没想到中文能叙述完的字符串...

原创 【学习笔记】GPS原理与数据处理（动态定位中的模糊度解算方法）

动态定位模糊度确定分类初始化 初始化就是快速静态定位和金泰定位中所采用的方法，先静止，进行求解模糊度，这种方法的缺点显而易见，在动态定位的过程必须一直跟踪卫星信号，且视场中如果出现新的卫星也不能利用。实时模糊度结算 实时模糊度解算是指接收机处于运动的状态下利用一个或几个接收机的观测资料来确定模糊度的计数，也称为在航模糊度解算计数ARPR(Ambiguity Resolution On ...

原创 【学习笔记】GPS原理及数据处理（快速静态定位中的整周模糊度确定,FRAR和LAMBDA）

本节主要讲到了快速静态定位中的整周模糊度确定方法，快速模糊度解算法，Fast Ambiguity Resolution Approch,FRAR）和最小二乘模糊度降相关平差法（Least-square Ambiguity Decorrelation Adjustment,LAMBDA）1. 基本概念在短基线中，各种误差能够较完善的得以消除，因此快速静态定位的关键是如何准确的确定整周模糊...

原创 【学习笔记】GPS原理与数据处理（快速定位法中的走走停停法，Go and stop）

在go and stop方法中，首先初始化的过程是快速确定整周模糊度，再通过对卫星连续观测来保持和传递这些整周模糊度，优点是接收机迁移到新的站上时，就无需重新确定整周模糊度能够直接进行观测，用几个历元的观测数据就能够获得cm级的定位精度；缺点是出现新的卫星的时候不能利用，其整周模糊度没有进行解算。 下面是为了确定整周模糊度用的方法已知基线法 双差观测值解算基线向量的方程中包含着基线向量和...

原创 【学习笔记】GPS原理与数据处理（静态定位模糊度的固定）

一、静态定位中常用的方法经典的静态定位常被用于高精度的GPS测量领域，一般进行较长时间的观测，以便能获得精确的实数模糊度（其误差小于0.1周）。取整法 对求出的模糊度进行四舍五入，对模糊度的精度要求比较高（基本小于0.5周）置信区间法 对于数理统计有点混乱 对于求得的整周模糊度函数Ni及其精度mi,置信度（1−α）,自由度f,对于求得的整周模糊度函数Ni及其精度mi,置信度（1−...

原创 【学习笔记】GPS原理与数据处理（相对定位）

一、基本概念1. 相对定位 确定同步跟踪相同的GPS卫星信号的若干台接收机之间的相对位置，即坐标差 相对位置用一条基线向量表示，故相对定位有时也称测定基线向量或者基线测量。 2. 静态定位 待定点在地固坐标系中的位置没有可察觉到的变化，或虽有可察觉到的变化，但是这种变化缓慢，以至在一个时段内（数个小时至数天）可概略不计，只有间隔数月或者数年才能显示出来，因而在进行数据处理时，整个时段内...

原创 【学习笔记】GPS原理与数据处理-观测值组合（宽巷 无电离层）

sf#一、同类型不同频率观测值的线性组合1. 观测值组合标准L1,L2相位观测值的一般组合形式为L1,L2相位观测值的一般组合形式为L_1,L_2相位观测值的一般组合形式为： φn,m=nφ~1+mφ~2φn,m=nφ~1+mφ~2\varphi_{n,m}=n\tilde\varphi_{1}+m\tilde\varphi_2 下面给出书上未给出证明的一些关系式子 fn,m=nf1...

原创 关于Unbutu 下 sudo su使用出现无法执行XX/XX/解决方法

使用sudo su提权出现无法执行xx/xx/：没有那个文件或目录解决方法自己并非计算机专业，装Ubuntu系统只是觉得挺酷。 今天打开电脑，想要进入root用户，执行sudo su命令发现执行不了，话不多说，直接书解决方案。 根据网上的资料sudo passwd root 这个命令，但是测试之后发现只是重置了密码并没有多大的效果sudo -i 或者sudo -i root 这个命...