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原创 【Ubuntu 1】ubuntu的软件包
ROS 安装完Ubuntu 再装点什么呢 系列安装可水平分割的terminal安装RoBoWare后续更新（要是还发现...安装可水平分割的terminalsudo apt-get install terminator安装RoBoWare首先给一下github地址 这个地址望周知！太多人去官网发现下载不了：https://github.com/TonyRobotics/RoboWar...
2020-12-18 20:02:25
2002
原创 【教程】cpp转python Nanobind 实践 加速轻量版 pythonbind11
主要是尝试一下把c++这边的函数封装打包给python用，选择nanobind的原因是：1. 优化速度快，2. 生成二进制包小，不过pythonbind11是更为广泛知道的，nanobind也是pythonbind11作者后续做的，可以查看作者写的总结一下就是：nanobind 同样是一个用于创建 C++ 和 Python 之间绑定的工具，它的目标是简化和加速绑定生成过程。与 pybind11 相比，nanobind 的不同之处在于它专注于。
2023-11-21 20:57:09
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原创 【随手记录】Llama Tutorial 大语言模型实践 手把手系列带实践源码
这个tutorial的契机是yy突然看到了一个workshop 所以类似于一周大作业的形式，输入command输出使用了自动驾驶哪些模块，所以就干一干，顺便写一个tutorial给大家参考和教程 引申更多的应用。
2023-11-15 15:53:25
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原创 【论文阅读】点云地图动态障碍物去除基准 A Dynamic Points Removal Benchmark in Point Cloud Maps
我们的改进主要是针对benchmark和实验发现的问题进行的，在原始的octomap前加入了噪音去除，地面分割，然后octomap会根据每次scan的 给整个空间的每个voxel occupancy value 也就是这个voxel被占据的概率，最后运行完所有，我们根据概率阈值进行筛选动静态。height-based 在图6的© 可以看到树木的trunk 很规律的被高度截断，还有图中的其他部分 限于篇幅没有截图所有的，还有图7© 也可以看到一小块墙壁的高度面删除。
2023-10-18 22:14:58
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原创 随手记录：Livox 时间戳修改为ROS时间戳
传感器类型：Livox-Mid70Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver碎碎念：之所以要改成rostime主要是 提取pcd的时候发现这个timestamp 300.xxx 打头没法和其他VLP对上，所以想着直接改成rostime 也方便后续bag tf的邻近时间提取。
2023-04-26 04:35:13
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原创 【论文阅读】RAL2020: UFOMap An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework That Embraces the Unknown
从 [5] 中 我们得知 大多数 octree node 在OctoMap 里都是 inner leaf node [80-85%] 而在UFOMap里面 因为我们再次做了区分，所以这个值下降了71-81%，也就是说大部分节点 其实是leaf node，通过UFOMap的再次划分 即使是我们的树节点总数增加的情况下，也可以明显减少内存使用量 对比OctoMap 减少了三倍 【参考问题 ① 】是的 因为前面的是 tf=0.1 to=0.9 所以是对free和occupied都 严格;
2023-04-01 00:43:06
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原创 Docker 快速学习手册及相关笔记 附带一些问题解决方案
镜像（Image）：Docker 镜像（Image），就相当于是一个 root 文件系统。比如官方镜像 ubuntu:16.04 就包含了完整的一套 Ubuntu16.04 最小系统的 root 文件系统。容器（Container）：镜像（Image）和容器（Container）的关系，就像是面向对象程序设计中的类和实例一样，镜像是静态的定义容器是镜像运行时的实体。容器可以被创建、启动、停止、删除、暂停等。仓库（Repository）：仓库可看成一个代码控制中心，用来保存镜像。
2023-02-23 00:15:41
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原创 Ansible 多机自动化工具 初学笔记
Ansible是一款为类Unix系统开发的自由开源的配置和自动化工具。它用Python写成，类似于saltstack和Puppet，但是有一个不同和优点是我们不需要在节点中安装任何客户端。它使用SSH来和节点进行通信。Ansible基于 Python paramiko 开发，分布式，无需客户端，轻量级，配置语法使用 YMAL 及 Jinja2模板语言，更强的远程命令执行操作。通过 主机清单 和playbooks进行配置 当然也可以单独就运行一段指令 后续的实践部分再介绍。
2023-02-23 00:02:33
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原创 【论文阅读】IROS2022: Dynamics-Aware Spatiotemporal Occupancy Prediction in Urban Environments
完整题目： Dynamics-Aware Spatiotemporal Occupancy Prediction in Urban Environments代码链接：无缩写：occupancy grid map (OGM), sensor grid maps (SGMs), residual grid maps (RGMs)
2023-02-22 23:33:06
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原创 随手记录: yaml-cpp 库使用与编译问题 undefined reference to **
系统信息：Ubuntu 20.04, yaml-cpp 0.7.0, gcc version 9.4.0, CMake 编译问题示意：要么编译过，运行 segmentation fault简要版解决方案， 参考或者 Open3D原因，重新编译一下 详情见第二部分。
2023-02-21 22:35:10
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原创 Isaac Sim 机器人仿真器介绍、安装与 Docker [1]
Isaac Sim是什么勒？是一个针对于机器人的仿真器；之前我有写过一系列的CARLA仿真器教程，而这里为什么要新开仿真器呢？主要就是CARLA的定位是针对于室外无人驾驶的，而Isaac Sim更多针对于室内的机器人系列，包括AGV， 车上带个机械臂，其实更靠近 CoppeliaSim VREP 的使用方向。官方截图既然介绍到了仿真器，那一口气都说一下好了 【我和小伙伴已知的】：CARLA focus on autonomous driving 无人驾驶场景；
2023-01-07 19:34:12
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原创 【论文阅读】RAL2022: Make it Dense: Self-Supervised Geometric Scan Completion of Sparse 3D LiDAR Scans in
代码链接：https://github.com/PRBonn/make_it_densevdbfusion同组所出，自监督的scan completion，第一幅非常直白的表明了这个工作在做的任务，虽然数据结构 数据集不一样，但是很像grid map，elevation map 2.5D那边的补全，不过这个是mesh的surface mesh输出。
2023-01-07 00:04:01
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原创 【点云检测】OpenPCDet 教程系列 [1] 安装 与 ROS运行
主要是介绍库的使用，做笔记区OpenPCDet和mmdetection3d有什么区别?- 知乎 (zhihu.com)这是OpenMMLab官方的回复：OpenPCDet 和 mmdetection3d 是两个不同的团队开发和维护的。从功能角度上讲，mmdet3d 支持的场景和任务更多（包含室内室外场景的物体检测和点云分割），各种模态设定更全面（多模态，以及点云或图像的单模态），总体支持的模型数量更多，覆盖面更广，可以适应不同用户多样的使用和研发需求。
2022-12-24 16:05:13
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原创 【简单总结】SLAM 算法的 Benchmark 及相关数据集的结果对比
主要是copy一下总结，方便自己后续找方案特定使用，所有的出处均在标题处和原链接跳转，此处仅做各个benchmark收集使用，如果有原作者觉得侵权，请联系我 将全力配合相关内容和链接删除如果网友有其他更新的结果推荐，可在评论区留言 我将继续加入；因为年年出结果 肯定会使得一些算法不再sate-of-art，可以点击目录跳转当年最新的 这样比较快。
2022-12-01 23:56:10
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原创 随手记录: 快乐终端 ohmyzsh macOS/Ubuntu 共用
非常好用的一款终端界面及管理 特别是配合一些小插件和fzf，yyds！接下来会详细介绍如何在macOS和ubuntu下进行安装，其实他两基本一个步骤，只会有一点点的不一样。
2022-11-13 11:57:23
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原创 随手记录: Macbook/MacOS 快速安装brew
TODO 给brew简单介绍一下编辑日期：2022/11/13主要是给在，感觉超爽！以下为小白教程 在本人的mac air m2 进行测试安装完成，全程五分钟 如果网络比较好的话。
2022-11-13 10:49:18
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原创 【论文阅读】ICRA2021: VDB-EDT An Efficient Euclidean Distance Transform Algorithm Based on VDB Data Struct
Summary: 浩哥推荐的一篇 无人机下的建图 and planning实验Type: ICRAYear: 2021。
2022-11-06 13:20:59
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原创 快乐使用Python 相关记录 镜像替换等 自用
主要给自己在内地快乐使用python 安装相关库使用，注意下面有部分为参考链接里所示，请注意版权意识，走到原链接查看更多信息一般在window和ubuntu 都有使用经验，也有ros在上面，所以必要的就需要对py版本进行管理，因为conda是第一个接触的，就主要选用conda，和ros的冲突问题 可以通过conda deactive 来解决；当然还有venv可进行管理 更多见环境管理节。
2022-10-29 00:35:43
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原创 【论文阅读】VDBFusion: Flexible and Efficient TSDF Integration of Range Sensor Data
其他参考建议看一下本篇论文的对应reference paper处代码链接：https://github.com/PRBonn/vdbfusion整篇文章首先revisit了基础的mapping算法，然后提供了一种方法可以: building effective and efficient real-world mapping systems.与常见的SLAM和建图算法不同的是，我们并不会对要构建的环境或者传感器最远距离做出任何前提假设。主要使用OpenVDB去实现 an effective.
2022-10-28 10:49:23
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原创 【论文阅读】IROS2017: Voxblox & RAL2019: Voxblox++
Type: RALYear: 2019组织/Sensor: ETH-ASL参考与前言此文档涵盖了两篇内容，从2017年IROS的voxblox到2019年RAL的voxblox++，但是主要重点在voxblox哈~and代码链接：https://github.com/ethz-asl/voxblox and https://github.com/ethz-asl/voxblox-plusplus。
2022-10-12 10:16:11
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原创 【问题收集】slam中常见make问题错误 相关总结
主要总结最近slam mapping编译 等cmake使用上遇到的错误和解决方案欢迎在评论区共同提出 我及时总结到这里面去 都是些坑。
2022-09-30 19:59:00
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原创 随手记录: 扩展M.2硬盘，从1T换到2T 硬盘clone ubuntu设置等注意事项
以此记录和阿信、吴院讨论的一些扩展硬盘，换装，克隆时的注意点；还有就是Ubuntu的home扩展，这也是我一开始换硬盘的初衷，主要是Ubuntu 当时只分了一点点 大概200G，然后随着库文件的增多和一系列的数据存储，开始变得不够用了，正值采购了一波2T 三星 M.2 接口 ssd，所以刚好两波克隆 都是从小到大，所以最终是选择了Ubuntu的dd指令，用了启动盘进的Try UbuntuTODO 待放一张 拆后盖的加装图。
2022-09-17 22:51:22
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原创 【论文阅读】ICRA2022: Panoptic Multi-TSDFs: a Flexible Representation for Online Multi-resolution
occupancy但是这类fixed grid结构使得这一类方法耗memory 而且对于变化的东西 渲染也不灵活变化，本篇工作主要是 invert this paradigm and explore how semantic information can be leveraged toand，也就是如何利用语音信息进行改进 几何建模 并 实现时空上的连续性。
2022-09-16 18:44:48
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原创 【基础整理】Mapping representation 机器人所用地图种类及相关介绍
本文主要介绍 建图 Mapping 方面的一些 基础知识介绍与相关下游任务使用涉及知识较为基础，SLAM大佬们可以提前退出了 主要针对应用为移动机器人与物流无人驾驶车；提前申明：大部分文字/图片，翻译/截图于 来自 Introduction to Mobile Robotics, Techniques for 3D Mapping, Wolfram Burgard 的PPT内容。
2022-09-03 00:39:24
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原创 【论文阅读】RAL 2022: Receding Moving Object Segmentation in 3D LiDAR Data Using Sparse 4D Convolutions
Status: FinishedType: RALYear: 2022论文链接：https://www.ipb.uni-bonn.de/wp-content/papercite-data/pdf/mersch2022ral.pdf代码链接：https://github.com/PRBonn/4DMOS在自动驾驶导航中 dynamics obstacle 对于轨迹规划很重要，所以如何识别动态障碍物是一个比较重要的问题现有方法：以上方法都是offline 需要时间内所有的LiDAR；其他方法也有对比两相邻帧
2022-08-06 10:48:33
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原创 【论文阅读】TRO 2021: Fail-Safe Motion Planning for Online Verification of Autonomous Vehicles Using Conve
Last edited time: August 3, 2022 10:04 AMStatus: ReadingType: TROYear: 2021论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9302873safe motion planning对自动驾驶很重要，其中online verification 能保证自动驾驶车辆不会出现事故，但是现有的方法存在下列缺点：因聪明需要 所以总结了一下，感兴趣可看，大致了解一下无人车的规划相关工作discrete pl
2022-08-03 10:15:07
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原创 【论文阅读】Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet Strong Ba
Summary: leaderboard 现存第一名 TCP，非常simple的设置 取得了很好的效果论文链接：Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet Strong Baseline代码链接：https://github.com/OpenPerceptionX/TCP 作者回复预计9月开jg刷到的时候 我旁边看了一眼 这些框架图为什么这么熟… 后面仔细看才发现喔 吸取各家之长处了
2022-06-30 19:10:09
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原创 【排行榜】Carla leaderboard 排行榜 运行与参与手把手教学
此分支主要供参与leaderboard排名使用，介绍如何构建队伍，提交自己代码，此部分较为简单，主要是基本教学与演示；后续可以参考更多的开源代码进行学习等。基本参与此榜单的大多都是学校和实验室，还是很少看到有公司比如waymo uber 等参与的，可能是… 他们已经有自己的数据集了合作会议Carla leaderboard 排行榜每年都会和相关会议/期刊进行合作 作为某个workshop的一部分进行结果总结和方法分享，例如：The CARLA Autonomous Driving Challenge 20
2022-06-21 09:29:40
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原创 【论文阅读】IROS2021: PILOT: Efficient Planning by Imitation Learning and Optimisation for Safe Autonomous
完整题目：PILOT: Efficient Planning by Imitation Learning and Optimisation for Safe Autonomous DrivingSummary: 用learning做warm start，然后使用优化进行求解，对比速度上有7倍的提升
2022-06-16 19:23:27
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原创 【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...
2022-06-07 17:09:56
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原创 【论文阅读】TRO2022: A Two-Stage Optimization-Based Motion Planner for Safe Urban Driving
Summary: 探讨planning过程中的优化问题求解，收敛的不确定性和求解的质量研究；转为混合证书整数优化问题作为非线性的初值，然后使得非线性问题能得到较高收敛率和较高效率Type: TROYear: 2022引用量: 5论文链接：A Two-Stage Optimization-Based Motion Planner for Safe Urban Driving............
2022-06-06 00:30:33
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原创 【基础计算】ESDF栅格距离图计算并行加速版 (附源码)
主要是设置好了栅格地图后，添加了障碍物后，对其的欧式距离计算和梯度计算等。原代码中为了加速，不同以往的直接每个点逐个计算遍历，而是分了两个步骤同时使用多线程并行计算进行加速
2022-05-25 17:59:47
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原创 【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版
本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能，本部分基本完全参考官方文档实验 见全文中参考链接
2022-05-21 22:44:34
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原创 随手记录 OpenMP/omp C++ 下 for 并行 多线程加速
这一篇主要记录omp库的使用，如何加速C++的整体代码运行的，特别是在有大量for循环下的对比，因为看到gird_map那边多用这个库进行for的并行
2022-05-20 19:08:07
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原创 【SLAM】ORB_SLAM3 初步调试运行详细记录
前言相关解析及参考：超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）ORB_SLAM3和之前版本有什么不同？_小白学视觉的技术博客_51CTO博客orbslam3 官方源码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3‼️ 注意如果是ROS编译请见issue：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442 或直接使用fork版本下的 https://gitee.com/Kin-Zhang/ORB_SL
2022-05-14 22:19:48
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原创 【论文阅读】BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal
论文题目：BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal Transformers参考与前言arXiv 地址：BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal Transformersgithub代码地址（还没开，六月
2022-05-11 20:28:33
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1
原创 随手记录 CMake: opencv2/opencv.hpp not found
随手记录 opencv2/opencv.hpp not found
2022-05-06 22:14:35
4715
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原创 【论文阅读】ICLR 2022: Scene Transformer: A unified architecture for predicting future trajectories of ...
ICLR 2022: Scene Transformer: A unified architecture for predicting future trajectories of multiple agentsType: ICLRYear: 2022组织: waymo参考与前言openreivewhttps://openreview.net/forum?id=Wm3EA5OlHsGpdfScene Transformer: A unified architecture for
2022-04-05 22:08:59
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原创 随手记录 CMake：Could NOT find Python3
前言其实之前成功过 作死😂... 安装了一下gtest 然后不止为何python3.8就映射过来了，也可能不是gtest的锅，反正就是突然make不成功了，报错内容：(missing: Python3_INCLUDE_DIRS Python3_LIBRARIES Python3_NumPy_INCLUDE_DIRS Development NumPy Development.Module Development.Embed) (found version "3.8.12")暂且直接用test_
2022-04-05 00:50:07
9637
3
synergy-v1.8.8-stable.zip
2020-12-02
Computational Motion Planning 第2+3+4周编程作业.zip
2020-02-23
Robotics 第3,4周 附件作业及论文.zip
2020-02-09
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